3個等級分別規(guī)范了系統(tǒng)功能要求以及在特定場景下的相關(guān)測試規(guī)程。JB/T7303-2007—Assistedparkingsystem(APS)—PerformancerequirementsandtestISO22737智能交通系統(tǒng)限定場景下的低速自動駕駛系統(tǒng)性能要求、系統(tǒng)要求和測試規(guī)程（Intelligenttransportsystems—Low-SpeedAutomatedDriving(LSAD)SystemsforLimitedOperationalDesignDomains—Performancerequirements,systemrequirementsandperformancetestprocedures）SAEJ3016道路自動駕駛系統(tǒng)相關(guān)術(shù)語的分類和定義（TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoOn-RoadMotorVehicleAutomatedDrivingSystems）垃圾傾倒點(diǎn)dump停車點(diǎn)parking主動碰撞active

非主動碰撞non-active安全距離safe清掃路徑cleaning可清掃對象cleanable潛在可清掃對象potentialcleanable待機(jī)狀態(tài)sleep異常天氣abnormal適宜天氣appropriate清掃車狀態(tài)sweeper障礙物調(diào)度平臺dispatching2。12331。11、支持基礎(chǔ)智能的全部功1、支持感知智能的全部功22、負(fù)責(zé)區(qū)域可清掃對象檢3、感知智能清掃路徑規(guī)劃3、綜合智能清掃路徑規(guī)劃4、感知智能清掃任務(wù)決策4、綜合智能清掃任務(wù)決策7、自動到達(dá)垃圾傾倒點(diǎn)功用事件驅(qū)動的清掃觸發(fā)模1、適用于基礎(chǔ)智能的全部1、適用于感知智能的全部2、檢測到負(fù)責(zé)區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)3GPP22.88625Mbps（2H.265HEVC高清視頻流）；ISO16787的規(guī)定進(jìn)行測試iperfUDP12010ms；b）1025Mbps.b）105。disfront4disfront——清掃車前端距離前方最近障礙物的縱向距離；dislat——清掃車前端距離左側(cè)或者右側(cè)最近障礙物的橫向距離；Vped——行人的速度。5首先設(shè)置一個距離閾值threshold，初始狀態(tài)(disfrontthreshold2)mdisfrontthresholdr2r2(R

R——轉(zhuǎn)向曲率半徑；L——清掃車軸距；l——清掃車車長；±(disfrontthreshold2)m。初始狀態(tài)1.5wcardislat3wcardisfrontthreshold時，清掃車需要緊急制動，避免與前方車輛發(fā)生碰撞。分別設(shè)置不同的5當(dāng)thresholddisfront3threshold6；當(dāng)清掃車檢dislatdisfront5disfront值；b）5b）5dislatL。向回變道之后，車尾部距離障礙disbackl。6b）5HWdisfront7HW89101113。圖中預(yù)期的清掃路線用虛線箭頭標(biāo)注。其中l(wèi)en50m。150wid——測試路段寬度HWb）5次規(guī)劃測試；1617a）10181920215A.1。503km/h的車速，并勻減速沿車A.2。A.250m3km/h的車速，并勻速沿車道中間第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)方向指示信號燈、非機(jī)動車信號場景測試。A.3。A.4。A.5。A.53km/h的速度沿車道中間勻速行駛，目標(biāo)車輛以低于測試車輛行2s時，目標(biāo)車輛切入測試車輛所在車A.6。3km/h勻速行駛，對向目標(biāo)車輛壓黃色虛線以不低于測試車50m10%。測試道路為至少包含一條車道的長直道，在車道中間分別放置錐形交通路標(biāo)（A.7A.8。A.83km/h的速度勻速行駛，當(dāng)測試車輛到達(dá)人行橫道線所需3.5s時，行人自車輛左側(cè)路側(cè)開始起步，以低于測試車輛行駛速度的速度通過人行橫道線。5s。A.9。A.950m3km/h的車速，并勻速沿車道中間駛A.10。A.103km/h的速度勻速行駛，當(dāng)測試車輛到達(dá)人行橫道線所需時2s時，兩輪車以相同速度由車輛左側(cè)路測開始橫穿馬路。5s。A.11。A.1150m3km/h的車速，并勻速沿車道中間A.123km/h的速度沿車道中間勻速接近目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以A.13。A.135s后，目標(biāo)車輛起步并加速恢復(fù)至原勻速行駛時的車速。3km/h的車速，沿車道中間勻速行駛。以適當(dāng)方式向測試車A.153km/h的車速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車輛以低于測試車A.16。A.163km/h的車速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車輛以低于測試車A.17。A.173km/h的車速勻速駛向交叉路口，測試車輛距離交叉路口2s時，目標(biāo)車輛從對向車道以低于測試車輛行駛速度的車速勻速駛出。A.18。A.183km/h。記錄測試車輛進(jìn)入環(huán)島，環(huán)島繞行和駛出環(huán)島的全過程。A.193km/h的車速沿車道中間勻速接近前方靜止目標(biāo)車輛，測A.20。A.203km/h的車速沿車道中間勻速行駛，兩2m/s2的減速度剎停。制動過程中，安全員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。A.213km/h的車速沿車道中間勻速行駛，5km/h的速度橫穿馬路。如果自動緊急制動功能不介入，測試車輛將與行人發(fā)km/h以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出遠(yuǎn)程人工操作接管指令，記錄測試車輛的