廈門市測量機器人建設(shè)指引（試行）1總則1.1為落實《廈門市智能建造試點城市實施方案》等有關(guān)文件精神，推動我市建設(shè)領(lǐng)域科技創(chuàng)新、綠色施工和可持續(xù)發(fā)展，提升工程建設(shè)數(shù)字化水平，提高工程項目管理效率，促進房屋建筑工程智慧化工地應(yīng)用，有效指導(dǎo)施工現(xiàn)場測量機器人應(yīng)用規(guī)范化、科學化和智能化，特制定本指引。1.2本指引適用于計劃采用測量機器人基于獨立坐標系或國家坐標系進行施工質(zhì)量檢測的新建、改（擴）建的房建市政工程。1.3測量機器人的使用、檢測、維護等管理除應(yīng)符合本指引外，尚應(yīng)符合國家、行業(yè)和本省市現(xiàn)行有關(guān)標準的規(guī)定。2適用標準文件測量機器人的安全管理應(yīng)執(zhí)行常規(guī)機器人相關(guān)標準規(guī)定，及測量機器人相關(guān)全國性協(xié)會團體標準中與本指引無沖突內(nèi)容，包括但不限于以下項：《工程測量標準》（GB50026）《工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人》（GB11291.1）《建筑信息模型（BIM）應(yīng)用統(tǒng)一標準》（GB/T51212）《機械電氣安全機械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件》（GB/T5226.1）《工業(yè)機器人特性表示》（GB/T12644）《機器人與機器人裝備詞匯》（GB/T12643）《工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法》（GB/T12642）《防霉包裝》（GB/T4768）《防銹包裝》（GB/T4879）《防潮包裝》（GB/T5048）《地面激光掃描儀校準規(guī)范》（JJF1406）《工業(yè)機器人驗收規(guī)則》（JB/T8896）《廈門市建筑信息模型（BIM）應(yīng)用導(dǎo)則》（DB3502/Z）3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1架站式測量機器人3.1.1掃描裝置：通過應(yīng)用掃描精度符合相應(yīng)規(guī)范及需求的三維激光掃描儀對現(xiàn)場實體成型質(zhì)量進行數(shù)據(jù)采集。3.1.2三腳架：主要用于架設(shè)站點支撐掃描儀進行工作。3.1.3移動設(shè)備:設(shè)備中安裝“測量機器人軟件”，該軟件含測量項目管理、測量任務(wù)維護和測量數(shù)據(jù)查看等功能。使用平板可進行測量作業(yè)相關(guān)操作。3.1.4智能系統(tǒng)：機器人采用算法等處理技術(shù)，通過模擬人工測量規(guī)則，使用虛擬靠尺、角尺等完成實測實量。3.2自動導(dǎo)航式測量機器人3.2.1掃描裝置：通過應(yīng)用掃描精度符合相應(yīng)規(guī)范及需求的測頭模塊，對被測物體形貌進行測量，完成各個測量功能。3.2.2底盤：主要通過地圖路徑規(guī)劃、導(dǎo)航定位等功能，實現(xiàn)機器人往任意方向的自主移動及運輸作業(yè)。3.2.3移動設(shè)備:設(shè)備中安裝相關(guān)軟件，該軟件可下載遠程測量任務(wù)，實現(xiàn)自定測量，上傳、下載、打印測量結(jié)果，也可手動控制機器人行走。3.2.4智能系統(tǒng)：機器人采用結(jié)構(gòu)光立體匹配及三維重建算法對被測物體形貌進行測量。4基本規(guī)定4.1測量機器人的設(shè)計和制造應(yīng)包含智能化技術(shù)特征，在其型式試驗報告、出廠檢驗報告、出廠合格證等文件上明確智能化標準依據(jù)，優(yōu)先執(zhí)行國家標準、行業(yè)標準、地方標準或全國性協(xié)會制定的團體標準，若未有適用的前述標準，生產(chǎn)廠家應(yīng)根據(jù)《標準化法》和相關(guān)法規(guī)規(guī)定制定企業(yè)標準，并通過“企業(yè)標準信息公共服務(wù)平臺”（網(wǎng)址：/）和本企業(yè)網(wǎng)站等途徑主動向社會公開。4.2機器人使用地方法規(guī)與本指引存在沖突，應(yīng)優(yōu)先遵守地方法規(guī)，并及時向主管部門報告。5機械租賃及購置5.1企業(yè)租賃/購置的測量機器人應(yīng)符合本指引第4.1條的規(guī)定，并附有制造廠家出具的關(guān)于產(chǎn)品適用智能化技術(shù)標準。5.2企業(yè)租賃/購置測量機器人，應(yīng)充分考慮建筑工地安全條件，適當選擇較高的安全配置，提升設(shè)備本質(zhì)安全。6檢測6.1測量機器人測試驗收應(yīng)按現(xiàn)行規(guī)定執(zhí)行。6.2檢驗檢測機構(gòu)或計量技術(shù)機構(gòu)（測量精度的檢測）在按現(xiàn)行標準對測量機器人進行常規(guī)項目檢定或校準的同時，還應(yīng)對智能系統(tǒng)部分進行補充檢測，該部分檢測內(nèi)容應(yīng)包含設(shè)備適用的相關(guān)標準及常規(guī)檢校時未涉及的產(chǎn)品設(shè)計功能和指標。6.3測量機器人應(yīng)具有對應(yīng)的法定計量技術(shù)機構(gòu)出具的設(shè)備校準證書，如CNAS認證、CMA認證或社會公用計量標準證書等，且校準周期不得超過12個月。6.4儀器的量程、精度和配套的軟件應(yīng)滿足工程施工質(zhì)量的相關(guān)標準要求。7使用與維護7.1使用管理7.1.1測量機器人的使用及管理必須由經(jīng)過培訓考核合格的人員使用，安全技術(shù)交底參照本指引附錄A，設(shè)備操作系統(tǒng)更新后，應(yīng)重新對相關(guān)人員進行設(shè)備培訓。7.1.2機器人的工作、存儲環(huán)境溫度、濕度應(yīng)按照制造商的使用手冊等文件要求。7.1.3測量機器人使用前的檢查項目（詳細內(nèi)容可參照本指引附錄C）：（1）全面檢查項：掃描裝置使用前檢查是否能正常開機使用、鏡頭是否清晰；移動設(shè)備使用前檢查設(shè)備是否能開機；軟件使用功能是否正常；電池電源充電功能是否正常，電池及電源線有無破損、電池電量；整機使用前檢查各部件安裝是否牢固可靠，有無變形、銹蝕。（2）架站式測量機器人其它檢查項：三腳架使用前檢查是否變形、破損，存儲卡使用前檢查是否能正常存儲。（3）自動導(dǎo)航式測量機器人其它檢查項：底盤使用前檢查輪子轉(zhuǎn)動是否順暢，可拆卸直立桿，使用前檢查可拆卸直立桿有無變形。7.1.4測量機器人安全交底要求：初次使用前對作業(yè)人員進行本工程基本概況及現(xiàn)場作業(yè)條件，機器人在使用過程中的注意事項，測量作業(yè)的測量平面圖（自動導(dǎo)航路線圖），作業(yè)過程中的安全保證措施以及應(yīng)急救援措施等內(nèi)容交底。7.1.5測量機器人入場工作之前，應(yīng)保證場地環(huán)境滿足測量條件：作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)無揚塵，無水噴濺；避免強光直射掃描裝置；避免儀器處于震動、高溫等極端條件下工作；待測墻面、地面、頂面應(yīng)無遮擋等，以免影響測量結(jié)果。若進行外墻測量時，應(yīng)暫停吊籃作業(yè)，主體結(jié)構(gòu)封頂后測量應(yīng)先完成外架拆除工作。7.1.6執(zhí)行掃描前，應(yīng)進行測量機器人試運行，掃描過程中，確保掃描裝置的工作安全，且避免用手或任何物體接觸測量機器人，測量人員應(yīng)離開測量機器人作業(yè)區(qū)域，以免干擾數(shù)據(jù)采集效果，測量機器人移動前，應(yīng)確認地面表面的平整程度。7.1.7測量過程中，應(yīng)定時檢查機器人安裝連接處是否有松動，掃描裝置是否保持穩(wěn)固。7.1.8必須按照說明書等相關(guān)文件的指示使用測量機器人作業(yè)，并且僅使用制造商推薦或者銷售的附件;必須確保電源電壓符合充電插頭上標注的電壓。7.1.9測量機器人搬運或轉(zhuǎn)移測量位置時，注意掃描裝置等的緊固情況，防止磕碰、掉落造成部件損壞，避免測量數(shù)據(jù)異常以及無法正常運行。轉(zhuǎn)移設(shè)備時，可使用原始裝運箱以提供最佳保護。7.1.10當測量機器人因跌落或者進水等意外導(dǎo)致無法正常工作時，不能繼續(xù)使用。為避免傷害，應(yīng)由制造商或其售后服務(wù)進行維修，嚴禁私自拆卸、維修設(shè)備。7.1.11測量機器人不能采用損壞的電源線或電源插座，測量機器人應(yīng)有合適的充電場所，充電場所需滿足相應(yīng)的消防規(guī)定。7.1.12嚴禁任何人員對機器人進行野蠻操作，嚴禁強制按壓、推拉各執(zhí)行機構(gòu)，不允許使用工具敲打、撞擊機器人。7.1.13機器人使用過程中出現(xiàn)異響、震動、異味或其它異?，F(xiàn)象，必須立即停止使用，及時通知維修人員進行維修，嚴禁私自拆卸、維修設(shè)備。7.1.14儀器設(shè)備應(yīng)在檢校合格有效期內(nèi)，采用的軟件應(yīng)經(jīng)過測試。當存在下列情況之一時，應(yīng)按國家計量規(guī)范等有關(guān)規(guī)定對儀器設(shè)備進行校準：（1）新儀器啟用前或超出檢校有效期時；（2）遭受嚴重撞擊或其他損害；（3）儀器原因?qū)е聰?shù)據(jù)異常時；（4）其他異常情況。7.1.15若應(yīng)用項目有實施BIM，可應(yīng)用BIM模型與測量機器人相結(jié)合，對實測實量結(jié)果進一步復(fù)核。7.2檢查、維修和保養(yǎng)7.2.1測量機器人應(yīng)由專業(yè)的設(shè)備維保人員進行維保。7.2.2測量機器人裝配過程中禁止磕碰、劃傷零件。7.2.3機器人電池在使用后，應(yīng)及時進行充電，避免電池長時間空電擱置。在長時間存放產(chǎn)品之前，應(yīng)卸下電池。將掃描裝置和電池妥善存放，以避免受到不利環(huán)境因素的損害。7.2.4設(shè)備日常需要放入保護箱內(nèi)，掃描裝置使用后如有發(fā)熱現(xiàn)象需等散熱后再收納;鏡頭注意安裝好保護套后再收納。7.2.5充電均需根據(jù)使用手冊等文件選用穩(wěn)定電源。7.2.6避免扔擲、敲擊、摔落測量機器人電池，否則易損壞電芯，存在安全隱患。7.2.7應(yīng)使用無塵布和專用清潔劑清理掃描裝置設(shè)備表面以及輪子外觀，清潔前需關(guān)閉電源。7.2.8機器人避免和易燃、易爆、易腐蝕等其它有害物品放在一起，遠離火源及熱源。7.2.9所有組件都應(yīng)存放在濕度較低并且溫度相對穩(wěn)定的環(huán)境中，不能遭受極端的溫度和環(huán)境條件或劇烈振動，避免日曬、雨雪淋襲、水浸。7.2.10應(yīng)定期檢查產(chǎn)品，確保在機器人下一次進場之前發(fā)現(xiàn)問題。檢查內(nèi)容參照本指引附錄C。附錄A安全技術(shù)交底記錄工程名稱施工單位交底部門交底部位交底內(nèi)容：工程概況及現(xiàn)場條件機器人使用注意事項3、滿足測量所需的相關(guān)資料（圖紙、導(dǎo)航路線圖等）4、安全保證措施5、應(yīng)急救援措施交底人：參加對象簽名：附錄B機器人進場檢查、驗收表工程名稱出廠編號生產(chǎn)廠家出廠日期規(guī)格型號序號項目檢查內(nèi)容檢查結(jié)果1證書校準證書符合要求且在有效期內(nèi)2掃描裝置外觀完整，鏡頭干凈整潔能正常開機使用功能正常3電池電源電池、電源裝置功能正常4配套軟硬件測量軟件使用功能正常移動終端能正常開機5其他配件整機裝配其他配件齊全，如：存儲卡、安裝環(huán)、可拆卸直立桿等6試運行整機裝配運行正常適用架站式測量機器人7三腳架三腳架無明顯變形、安裝穩(wěn)固適用自動導(dǎo)航式測量機器人8底盤底盤外觀完整，無明顯變形底盤上直立桿等連接口正常運動底盤輪子轉(zhuǎn)動順暢使用單位意見：項目技術(shù)負責人或機械員（簽字）：（蓋章）年月日監(jiān)理單位意見：總監(jiān)或?qū)I(yè)監(jiān)理工程師（簽字）：（蓋章）年月日

附錄C測量機器人日常檢查、維護表序號檢查項檢查方法檢查周期檢查結(jié)果1掃描