本科畢業(yè)論文（設(shè)計）題目自動鋪磚機(jī)構(gòu)方案研究作者（二號黑體）學(xué)院（二號黑體）專業(yè)（二號黑體）學(xué)號（二號黑體）指導(dǎo)教師（二號黑體）二〇年月日（填寫時間要用中文）第1章緒論1.1課題的來源與研究的目的和意義隨著人類社會的飛速發(fā)展,居民的娛樂和消費要求不斷提高,城市精神文明建設(shè)也越來越得到世界各國的重視。因而,像廣場、商業(yè)街和大型超市這些娛樂或消費場所,都在大力的建設(shè)當(dāng)中。據(jù)統(tǒng)計,像建設(shè)一個50000平方米左右的大型廣場,需要鋪設(shè)的地磚數(shù)量就多達(dá)128888塊,數(shù)量之多超乎人們的想象。如何高效率、高質(zhì)量的鋪設(shè)地磚,便成為了一個具有研究價值的課題。2008年,許玉彬等人提出了“一種地面磚自動鋪磚機(jī)”設(shè)計方案,利用滑動的雙軌道來實現(xiàn)鋪磚機(jī)的平動,磚塊通過傾斜的皮帶從上運至地面,再用壓頭進(jìn)行壓實。2010年,荷蘭發(fā)明了一種名為Tiger-Stone的自動鋪路機(jī),它與一輛小型伸縮臂式鏟車合作進(jìn)行鋪設(shè)工作,磚塊由于重力自動碼放在一起,施工時需要工作人員將磚塊裝進(jìn)裝料槽。2011年王懷成等人提出了一種“智能鋪磚機(jī)”設(shè)計方案,先用傳感技術(shù)進(jìn)行三維定位,再利用帶吸盤的機(jī)械手臂將磚塊放到特定的位置。然而,目前鋪磚的主要方式依然為人工鋪設(shè),人工鋪磚存在著效率低、成本高、質(zhì)量差等問題。針對目前現(xiàn)狀,我們提出一種智能高效鋪磚機(jī)的設(shè)計方案,并對重要部件進(jìn)行相關(guān)仿真分析。機(jī)械產(chǎn)品的應(yīng)用。這方面包括選擇、訂購、驗收、安裝、調(diào)整、操作、維護(hù)、修理和改造各產(chǎn)業(yè)所使用的機(jī)械和成套機(jī)械裝備，以保證機(jī)械產(chǎn)品在長期使用中的可靠性和經(jīng)濟(jì)性。機(jī)械產(chǎn)品的應(yīng)用。這方面包括選擇、訂購、驗收、安裝、調(diào)整、操作、維護(hù)、修理和改造各產(chǎn)業(yè)所使用的機(jī)械和成套機(jī)械裝備，以保證機(jī)械產(chǎn)品在長期使用中的可靠性和經(jīng)濟(jì)性。研究機(jī)械產(chǎn)品在制造過程中，尤其是在使用中所產(chǎn)生的環(huán)境污染，和自然資源過度耗費方面的問題，及其處理措施。這是現(xiàn)代機(jī)械工程的一項特別重要的任務(wù)，而且其重要性與日俱增。機(jī)械的種類繁多，可以按幾個不同方面分為各種類別，如：按功能可分為動力機(jī)械、物料搬運機(jī)械、粉碎機(jī)械等；按服務(wù)的產(chǎn)業(yè)可分為農(nóng)業(yè)機(jī)械、礦山機(jī)械、紡織機(jī)械等；按工作原理可分為熱力機(jī)械、流體機(jī)械、仿生機(jī)械等。另外，機(jī)械在其研究、開發(fā)、設(shè)計、制造、運用等過程中都要經(jīng)過幾個工作性質(zhì)不同的階段。按這些不同階段，機(jī)械工程又可劃分為互相銜接、互相配合的幾個分支系統(tǒng)，如機(jī)械科研、機(jī)械設(shè)計、機(jī)械制造、機(jī)械運用和維修等。這些按不同方面分成的多種分支學(xué)科系統(tǒng)互相交叉，互相重疊，從而使機(jī)械工程可能分化成上百個分支學(xué)科。例如，按功能分的動力機(jī)械，它與按工作原理分的熱力機(jī)械、流體機(jī)械、透平機(jī)械、往復(fù)機(jī)械、蒸汽動力機(jī)械、核動力裝置、內(nèi)燃機(jī)、燃?xì)廨啓C(jī)，以及與按行業(yè)分的中心電站設(shè)備、工業(yè)動力裝置、鐵路機(jī)車、船舶輪機(jī)工程、汽車工程等都有復(fù)雜的交叉和重疊關(guān)系。船用汽輪機(jī)是動力機(jī)械，也是熱力機(jī)械、流體機(jī)械和透平機(jī)械，它屬于船舶動力裝置、蒸汽動力裝置，可能也屬于核動力裝置等等。19世紀(jì)時，機(jī)械工程的知識總量還很有限，在歐洲的大學(xué)院校中它一般還與土木工程綜合為一個學(xué)科，被稱為民用工程，19世紀(jì)下半葉才逐漸成為一個獨立學(xué)科。進(jìn)入20世紀(jì)，隨著機(jī)械工程技術(shù)的發(fā)展和知識總量的增長，機(jī)械工程開始分解，陸續(xù)出現(xiàn)了專業(yè)化的分支學(xué)科。這種分解的趨勢在20世紀(jì)中期，即在第二次世界大戰(zhàn)結(jié)束的前后期間達(dá)到了最高峰。由于機(jī)械工程的知識總量已擴(kuò)大到遠(yuǎn)非個人所能全部掌握，一定的專業(yè)化是必不可少的。但是過度的專業(yè)化造成知識過分分割，視野狹窄，不能統(tǒng)觀和統(tǒng)籌稍大規(guī)模的工程的全貌和全局，并且縮小技術(shù)交流的范圍，阻礙新技術(shù)的出現(xiàn)和技術(shù)整體的進(jìn)步，對外界條件變化的適應(yīng)能力很差。封閉性專業(yè)的專家們掌握的知識過狹，考慮問題過專，在協(xié)同工作時配合協(xié)調(diào)困難，也不利于繼續(xù)自學(xué)提高。因此自20世紀(jì)中、后期開始，又出現(xiàn)了綜合的趨勢。人們更多地注意了基礎(chǔ)理論，拓寬專業(yè)領(lǐng)域，合并分化過細(xì)的專業(yè)。械工程以增加生產(chǎn)、提高勞動生產(chǎn)率、提高生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)性為目標(biāo)來研制和發(fā)展新的機(jī)械產(chǎn)品。在未來的時代，新產(chǎn)品的研制將以降低資源消耗，發(fā)展?jié)崈舻脑偕茉?，治理、減輕以至消除環(huán)境污染作為超經(jīng)濟(jì)的目標(biāo)任務(wù)。人工智能與機(jī)械工程之間的關(guān)系近似于腦與手之間的關(guān)系，其區(qū)別僅在于人工智能的硬件還需要利用機(jī)械制造出來。過去，各種機(jī)械離不開人的操作和控制，其反應(yīng)速度和操作精度受到進(jìn)化很慢的人腦和神經(jīng)系統(tǒng)的限制，人工智能將會消除了這個限制。計算機(jī)科學(xué)與機(jī)械工程之間的互相促進(jìn)，平行前進(jìn)，將使機(jī)械工程在更高的層次上開始新的一輪大發(fā)展。19世紀(jì)時，機(jī)械工程的知識總量還很有限，在歐洲的大學(xué)院校中它一般還與土木工程綜合為一個學(xué)科，被稱為民用工程，19世紀(jì)下半葉才逐漸成為一個獨立學(xué)科。進(jìn)入20世紀(jì)，隨著機(jī)械工程技術(shù)的發(fā)展和知識總量的增長，機(jī)械工程開始分解，陸續(xù)出現(xiàn)了專業(yè)化的分支學(xué)科。這種分解的趨勢在20世紀(jì)中期，即在第二次世界大戰(zhàn)結(jié)束的前后期間達(dá)到了最高峰。由于機(jī)械工程的知識總量已擴(kuò)大到遠(yuǎn)非個人所能全部掌握，一定的專業(yè)化是必不可少的。但是過度的專業(yè)化造成知識過分分割，視野狹窄，不能統(tǒng)觀和統(tǒng)籌稍大規(guī)模的工程的全貌和全局，并且縮小技術(shù)交流的范圍，阻礙新技術(shù)的出現(xiàn)和技術(shù)整體的進(jìn)步，對外界條件變化的適應(yīng)能力很差。封閉性專業(yè)的專家們掌握的知識過狹，考慮問題過專，在協(xié)同工作時配合協(xié)調(diào)困難，也不利于繼續(xù)自學(xué)提高。因此自20世紀(jì)中、后期開始，又出現(xiàn)了綜合的趨勢。人們更多地注意了基礎(chǔ)理論，拓寬專業(yè)領(lǐng)域，合并分化過細(xì)的專業(yè)。綜合-專業(yè)分化-再綜合的反復(fù)循環(huán)，是知識發(fā)展的合理的和必經(jīng)的過程。不同專業(yè)的專家們各具有精湛的專業(yè)知識，又具有足夠的綜合知識來認(rèn)識、理解其他學(xué)科的問題和工程整體的面貌，才能形成互相協(xié)同工作的有力集體。綜合與專業(yè)是多層次的。在機(jī)械工程內(nèi)部有綜合與專業(yè)的矛盾；在全面的工程技術(shù)中也同樣有綜合和專業(yè)問題。在人類的全部知識中，包括社會科學(xué)、自然科學(xué)和工程技術(shù)，也有處于更高一層、更宏觀的綜合與專業(yè)問題。1.2本課題研究的內(nèi)容SolidWorks公司成立于1993年，由PTC公司的技術(shù)副總裁與CV公司的副總裁發(fā)起，總部位于馬薩諸州的康克爾郡（Concord,Massachusetts）內(nèi)。當(dāng)初的目標(biāo)是希望在每一個工程師的桌面上提供一套具有生產(chǎn)力的實體模型設(shè)計系統(tǒng)。從1995年推出第一套SolidWorks三維機(jī)械設(shè)計軟件至今已經(jīng)擁有位于全球的辦事處，并經(jīng)由300家經(jīng)銷商在全球140個國家進(jìn)行銷售與分銷該產(chǎn)品。1997年，Solidworks被法國達(dá)索（DassaultSystemes）公司收購，作為達(dá)索中端主流市場的主打品牌。SolidWorks軟件是世界上第一個基于Windows開發(fā)的三維CAD系統(tǒng)。由于技術(shù)創(chuàng)新符合CAD技術(shù)的發(fā)展潮流和趨勢，SolidWorks公司于兩年間成為CAD/CAM產(chǎn)業(yè)中獲利最高的公司。良好的財務(wù)狀況和用戶支持使得SolidWorks每年都有數(shù)十乃至數(shù)百項的技術(shù)創(chuàng)新，公司也獲得了很多榮譽(yù)。該系統(tǒng)在1995-1999年獲得全球微機(jī)平臺CAD系統(tǒng)評比第一名。從1995年至今，已經(jīng)累計獲得十七項國際大獎。其中僅從1999年起，美國權(quán)威的CAD專業(yè)雜志CADENCE連續(xù)4年授予SolidWorks最佳編輯獎，以表彰SolidWorks的創(chuàng)新、活力和簡明。至此，SolidWorks所遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實和證明，使用它，設(shè)計師大大縮短了設(shè)計時間，產(chǎn)品快速、高效地投向了市場。由于SolidWorks出色的技術(shù)和市場表現(xiàn)，不僅成為CAD行業(yè)的一顆耀眼的明星，也成為華爾街青睞的對象。終于在1997年由法國達(dá)索公司以三億一千萬美元的高額市值將SolidWorks全資并購。公司原來的風(fēng)險投資商和股東，以一千三百萬美元的風(fēng)險投資，獲得了高額的回報，創(chuàng)造了CAD行業(yè)的世界紀(jì)錄。并購后的SolidWorks以原來的品牌和管理技術(shù)隊伍繼續(xù)獨立運作，成為CAD行業(yè)一家高素質(zhì)的專業(yè)化公司。SolidWorks三維機(jī)械設(shè)計軟件也成為達(dá)索企業(yè)中最具競爭力的CAD產(chǎn)品。由于使用了WindowsOLE技術(shù)、直觀式設(shè)計技術(shù)、先進(jìn)的parasolid內(nèi)核（由劍橋提供）以及良好的與第三方軟件的集成技術(shù)。SolidWorks成為全球裝機(jī)量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發(fā)放的SolidWorks軟件使用許可約28萬，涉及航空航天、機(jī)車、食品、機(jī)械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械、娛樂工業(yè)、日用品/消費品、離散制造等分布于全球100多個國家的約3萬1千家企業(yè)。在教育市場上，每年來自全球4，300所教育機(jī)構(gòu)的近145，000名學(xué)生通過SolidWorks的培訓(xùn)課程。據(jù)世界上著名的人才招聘網(wǎng)站檢索，與其它3DCAD軟件相比，SolidWorks相關(guān)的招聘廣告比其它軟件的總合還要多，這一事實說明了越來越多的工程師和設(shè)計者使用SolidWorks三維軟件，越來越多的企業(yè)需要SolidWorks人才。Solidworks軟件功能強(qiáng)大，易于操作，界面人性化，技術(shù)創(chuàng)新，組件繁多是SolidWorks的五大特點。使得SolidWorks三維軟件成為目前全球領(lǐng)先的三維CAD解決方案。SolidWorks在設(shè)計時能夠為用戶提供不同的設(shè)計方案，通過方案的篩選，工程師能從中選擇合適的方案，從而在設(shè)計過程中降低設(shè)計的錯誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。在目前市場上所見到的三維CAD解決方案中，SolidWorks是設(shè)計過程比較簡便又通俗易懂的軟件之一。它不僅提供如此人性化的系統(tǒng)，同時對每個工程師和設(shè)計者，乃至整個機(jī)械行業(yè)提供了良好的發(fā)展基礎(chǔ)。SolidWorks軟件是世界上第一個基于Windows開發(fā)的三維CAD系統(tǒng)，由于技術(shù)創(chuàng)新符合CAD技術(shù)的發(fā)展潮流和趨勢，SolidWorks公司于兩年間成為CAD/CAM產(chǎn)業(yè)中獲利最高的公司。良好的財務(wù)狀況和用戶支持使得SolidWorks每年都有數(shù)十乃至數(shù)百項的技術(shù)創(chuàng)新，公司也獲得了很多榮譽(yù)。該系統(tǒng)在1995-1999年獲得全球微機(jī)平臺CAD系統(tǒng)評比第一名；從1995年至今，已經(jīng)累計獲得十七項國際大獎，其中僅從1999年起，美國權(quán)威的CAD專業(yè)雜志CADENCE連續(xù)4年授予SolidWorks最佳編輯獎，以表彰SolidWorks的創(chuàng)新、活力和簡明。至此，SolidWorks所遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實和證明，使用它，設(shè)計師大大縮短了設(shè)計時間，產(chǎn)品快速、高效地投向了市場。由于SolidWorks出色的技術(shù)和市場表現(xiàn)，不僅成為CAD行業(yè)的一顆耀眼的明星，也成為華爾街青睞的對象。終于在1997年由法國達(dá)索公司以三億一千萬美元的高額市值將SolidWorks全資并購。公司原來的風(fēng)險投資商和股東，以一千三百萬美元的風(fēng)險投資，獲得了高額的回報，創(chuàng)造了CAD行業(yè)的世界紀(jì)錄。并購后的SolidWorks以原來的品牌和管理技術(shù)隊伍繼續(xù)獨立運作，成為CAD行業(yè)一家高素質(zhì)的專業(yè)化公司，SolidWorks三維機(jī)械設(shè)計軟件也成為達(dá)索企業(yè)中最具競爭力的CAD產(chǎn)品。由于使用了WindowsOLE技術(shù)、直觀式設(shè)計技術(shù)、先進(jìn)的parasolid內(nèi)（由劍橋提供）以及良好的與第三方軟件的集成技術(shù)，SolidWorks成為全球裝機(jī)量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發(fā)放的SolidWorks軟件使用許可約28萬，涉及航空航天、機(jī)車、食品、機(jī)械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械、娛樂工業(yè)、日用品/消費品、離散制造等分布于全球100多個國家的約3萬1千家企業(yè)。在教育市場上，每年來自全球4，300所教育機(jī)構(gòu)的近145，000名學(xué)生通過SolidWorks的培訓(xùn)課程。據(jù)世界上著名的人才網(wǎng)站檢索，與其它3DCAD系統(tǒng)相比，與SolidWorks相關(guān)的招聘廣告比其它軟件的總和還要多，這比較客觀地說明了越來越多的工程師使用SolidWorks，越來越多的企業(yè)雇傭SolidWorks人才。據(jù)統(tǒng)計，全世界用戶每年使用SolidWorks的時間已達(dá)5500萬小時。在美國，包括麻省理工學(xué)院（MIT）、斯坦福大學(xué)等在內(nèi)的著名大學(xué)已經(jīng)把SolidWorks列為制造專業(yè)的必修課，國內(nèi)的一些大學(xué)（教育機(jī)構(gòu)）如哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、浙江工業(yè)大學(xué)、浙江大學(xué)、華中科技大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、大連理工大學(xué)、北京理工大學(xué)、武漢理工大學(xué)等也在應(yīng)用SolidWorks進(jìn)行教學(xué)。Solidworks軟件功能強(qiáng)大，組件繁多。Solidworks有功能強(qiáng)大、易學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新三大特點，這使得SolidWorks成為領(lǐng)先的、主流的三維CAD解決方案。SolidWorks能夠提供不同的設(shè)計方案、減少設(shè)計過程中的錯誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。SolidWorks不僅提供如此強(qiáng)大的功能，而且對每個工程師和設(shè)計者來說，操作簡單方便、易學(xué)易用。SolidWorks在現(xiàn)今社會階段逐漸廣泛應(yīng)用，并且SolidWorks公司對中國市場重點開發(fā)，日后SolidWorks應(yīng)用將會更加完善，更加普遍。通過前文對SolidWorks的深入了解后，往后會對SolidWorks進(jìn)行個別應(yīng)用的分析，如建模，裝配，工程圖，力學(xué)分析等。第13422章鋪磚機(jī)方案的設(shè)計2.1方案一的設(shè)計本實用新型涉及一種綠化帶鋪磚機(jī)，包括牽引裝置、鋪設(shè)裝置和固定裝置，鋪設(shè)裝置安裝在牽引裝置的后側(cè)，固定裝置安裝在牽引裝置的左前部。利用牽引裝置實現(xiàn)整體的前進(jìn)，進(jìn)而帶動鋪設(shè)裝置和固定裝置沿著規(guī)定的軌跡運動，利用鋪設(shè)裝置以實現(xiàn)對磚的自動鋪設(shè)，利用固定裝置對鋪設(shè)好的磚進(jìn)行固定，從而可實現(xiàn)對磚的成型鋪設(shè)，提高了鋪設(shè)的效率，降低了工人的勞動強(qiáng)度，縮短了工時。本實用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、方便使用和自動化程度高等優(yōu)點，能實現(xiàn)自動鋪磚和對磚進(jìn)行固定，實現(xiàn)對磚的成型鋪設(shè)，提高了鋪設(shè)的效率，降低了工人的勞動強(qiáng)度，縮短了工時。圖2.1a立體圖圖2.1b主視圖圖2.1c俯視圖圖2.1d左視圖綠化帶鋪磚機(jī)，包括牽引裝置、鋪設(shè)裝置和固定裝置，其特征在于:所述鋪設(shè)裝置安裝在牽引裝置的后側(cè)，所述固定裝置安裝在牽引裝置的左前部;所述牽引裝置包括方管架(1)和輪毅電機(jī)(2)，所述方管架(1)包括前橫架(101)、巾橫架(102)、后橫架(103)、兩個長支撐架(104)、兩個短支撐架(105)、跨板(8)和方形固定板(18)，所述兩個長支撐架(104)垂直連接在中橫架(102)的右部以及后橫架(103)的右部，所述兩個短支撐架(105)垂直連接在中橫架(102)的中部以及后橫架(103)的中部，所述輪毅電機(jī)(2)兩兩對稱安裝在方管架(1)下側(cè)，所述跨板(8)連接在中橫架(102)和后橫架(103)之間，所述方形固定板(18)連接在前橫架(101)的左部和中橫架(102)的左部之間;所述鋪設(shè)裝置包括皮帶一(3)、皮輪一(15)、皮輪二(10)、兩個限位板(6)、氣缸(7)和壓輪(16)，所述皮輪一(15)安裝在兩個長支撐架(104)之間，所述皮輪二(10)安裝在兩個短支撐架(105)之間，所述皮帶一(3)右端纏繞在皮輪一(15)上，皮帶一(3)左端纏繞在皮輪二(10)上，所述皮帶一(3)上前后邊緣位置上沿著皮帶一(3)的長度方向均與內(nèi)的設(shè)有隔位塊(4)，所述兩個限位板(6)分別對應(yīng)安裝在中橫架(102)左下部、后橫架(103)左下部，所述兩個限位板(6)呈V字形布置，所述氣缸(7)安裝在跨板(8)的中上部，所述壓輪(16)安裝在氣缸(7)的下端，且所述壓輪(16)位于跨板(8)的正下方;所述固定裝置包括載料倉(5)、電動機(jī)(11)、帶輪一(17)、皮帶二(14)、帶輪二(12),排料管道(13)、漆料板(9)，所述載料倉(5)安裝在方形固定板(18)上表面上，所述載料倉(5)包括上料盒(5a)、下料盒(5b)和攪拌盒(5c)，所述攪拌盒(5c)呈圓錐狀，所述攪拌盒(5c)內(nèi)同軸裝有旋轉(zhuǎn)軸(5e)，旋轉(zhuǎn)軸(5e)外部環(huán)繞有螺旋攪拌葉片(5d)，所述漆料板(9)安裝在中橫架(102)左側(cè)面上，所述排料管道(13)前上端與攪拌盒(5c)軸向相連，排料管道(13)后下端位于漆料板(9)右側(cè)，所述電動機(jī)(11)安裝在方形固定板(18)的下表面上，所述帶輪一(17)與電動機(jī)(11)相連，所述帶輪二(12)與旋轉(zhuǎn)軸(5e)相連，皮帶二(14)左端纏繞在帶輪一(17)上，所述皮帶二(14)右端纏繞在帶輪二(12)上。2.2方案二的設(shè)計本設(shè)計是一種自動高效鋪磚機(jī)，包括分別設(shè)置于機(jī)體兩端的傳動機(jī)構(gòu)和機(jī)體框架，從傳動機(jī)構(gòu)到機(jī)體框架之間依次設(shè)有刷漿機(jī)構(gòu)、用于抓取磚塊的翻轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)和提升機(jī)構(gòu)，機(jī)體底部安裝有推擠機(jī)構(gòu)和磚塊壓實機(jī)構(gòu)，所述傳動機(jī)構(gòu)中包括驅(qū)動電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu);所述提升機(jī)構(gòu)帶動翻轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)升降。本實用新型通過提升機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)、刷漿機(jī)構(gòu)和推擠機(jī)構(gòu)的相互配合使用，可完成取磚、刷漿、翻轉(zhuǎn)、放磚和壓實等多道工序，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，鋪磚類型豐富，鋪設(shè)效率高，磚塊鋪設(shè)質(zhì)量高，適應(yīng)性強(qiáng)，能夠廣泛應(yīng)用于各建設(shè)場所。圖2.2a總體布置圖圖2.2b總體布置圖的俯視圖1.一種自動高效鋪磚機(jī)，其特征在于:包括分別設(shè)置于機(jī)體兩端的傳動機(jī)構(gòu)和機(jī)體框架(2)，從傳動機(jī)構(gòu)到機(jī)體框架(2)之間依次設(shè)有刷漿機(jī)構(gòu)(7)、用于抓取磚塊的翻轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)(4)和提升機(jī)構(gòu)(3)，機(jī)體底部安裝有推擠機(jī)構(gòu)(1)和磚塊壓實機(jī)構(gòu)，所述傳動機(jī)構(gòu)中包括驅(qū)動電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(5);所述提升機(jī)構(gòu)(3)帶動翻轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)(4)升降。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動高效鋪磚機(jī)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(5)包括轉(zhuǎn)向輪C5W、轉(zhuǎn)向軸(57)和方向盤(58);所述方向盤(58)安裝在轉(zhuǎn)向軸(57)的頂端，轉(zhuǎn)向軸(57)的另一端依次連接有轉(zhuǎn)向部分固定架(53)和轉(zhuǎn)向主動板(56}，所述轉(zhuǎn)向部分固定架(53)呈倒U型，轉(zhuǎn)向部分固定架(53)的橫桿兩端均向下設(shè)有轉(zhuǎn)向輪支架(52}，轉(zhuǎn)向輪支架(52)上安裝有轉(zhuǎn)向中間板(55)、轉(zhuǎn)向從動板(54)和轉(zhuǎn)向輪(5W，兩轉(zhuǎn)向中間板(55)向內(nèi)連接于轉(zhuǎn)向主動板(56)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動高效鋪磚機(jī)，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)(4)包括翻轉(zhuǎn)固定板(4W),翻轉(zhuǎn)板固定懸臂(42)和翻轉(zhuǎn)板(43);所述翻轉(zhuǎn)板(43)下方通過若干翻轉(zhuǎn)板固定懸臂(42)固定于翻轉(zhuǎn)固定板(4W,翻轉(zhuǎn)板(43)一側(cè)設(shè)有至少兩個抓取塊(46}，抓取塊(46)下端連接于抓取導(dǎo)軌(45)的頂端，抓取導(dǎo)軌(45)的另一端連接有抓取塊固定座(44),抓取塊固定座(44)設(shè)有直線電機(jī)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的白動高效鋪磚機(jī)，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)(4)與提升機(jī)構(gòu)(3)相連接，所述提升機(jī)構(gòu)(3)包括提升電機(jī)和用于感知磚塊位置的傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動高效鋪磚機(jī)，其特征在于:所述推擠機(jī)構(gòu)(1)包括主動推桿(11)和從動推桿(12)，所述主動推桿(11)上設(shè)有提升塊(15)，從動推桿(12)上設(shè)有與提升塊(15)相適配的從動提升輪(14)，在主動推桿(11)與從動推桿(12)之間設(shè)有導(dǎo)向桿(13)。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的自動高效鋪磚機(jī)，其特征在于:所述機(jī)體底部設(shè)有驅(qū)動輪(6)。2.3方案三的設(shè)計本方案的自動鋪磚機(jī)包括機(jī)體，機(jī)體底部設(shè)置有移動輪，機(jī)體的前部設(shè)置有鋪磚斜軌，后部設(shè)置有自動碼磚裝置，自動碼磚裝置下游連接活動磚臺，活動磚臺上設(shè)置有固定磚臺，機(jī)體上設(shè)置有用于帶動活動磚臺上升至鋪磚斜軌頂部的升降裝置，機(jī)體上設(shè)置有用于控制活動磚臺與鋪磚斜軌角度的頂升裝置，本實用新型能夠替代人工碼磚和鋪磚的過程，結(jié)構(gòu)合理，易于安裝，降低勞動力，在很大程度上解放了勞動力，降低成本，實現(xiàn)自動化。圖2.3a結(jié)構(gòu)示意圖;圖2.3b側(cè)視圖1、機(jī)體;2、移動輪;3,鋪磚斜軌;4、擋板;5、正反牙滾珠絲杠滑臺;6、側(cè)面絲杠螺母副;7、固定磚臺;8、軸承座;9、頂升裝置;10、后面絲杠螺母副;11、活動磚臺;12,滑塊;13、自動碼磚裝置;14、傳送帶1一種自動鋪磚機(jī)，其特征在于，包括機(jī)體(1)，機(jī)體(1)底部設(shè)置有移動輪(2)，機(jī)體(1)的前部設(shè)置有鋪磚斜軌(3)，后部設(shè)置有自動碼磚裝置(13)，自動碼磚裝置(13)下游連接活動磚臺(11)，活動磚臺(11)上設(shè)置有固定磚臺(7)，機(jī)體(1)上設(shè)置有用于帶動活動磚臺(11)上升至鋪磚斜軌(3)頂部的升降裝置，機(jī)體(1)上設(shè)置有用于控制活動磚臺(11)與鋪磚斜軌(3)角度的頂升裝置(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)，其特征在于，所述鋪磚斜軌(3)上設(shè)置有兩個擋板(4)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動鋪磚機(jī)，其特征在于，所述鋪磚斜軌(3)上設(shè)置有用于調(diào)整擋板((4)間距的正反牙滾珠絲杠滑臺(5)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)，其特征在于，所述自動碼磚裝置(13)通過傳送帶(14)連接活動磚臺(11)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)，其特征在于，所述升降裝置包括固定在機(jī)體(1)兩側(cè)的側(cè)面絲桿螺母副((6)，側(cè)面絲桿螺母副((6)上設(shè)置有滑塊(12)，滑塊(12)與固定磚臺(7)連接，側(cè)面絲桿螺母副((6)通過電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自動鋪磚機(jī)，其特征在于，所述側(cè)面絲桿螺母副(6)通過軸承座((8)固定在機(jī)體(1)上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)，其特征在于，所述機(jī)體(1)后部設(shè)置有后面絲桿螺母副(10)，頂升裝置((9)設(shè)置在后面絲桿螺母副(10)上。2.4方案四的設(shè)計本自動鋪磚機(jī)方案，包括相連的車頭和車架，車架下側(cè)安裝若干個輪胎;車架上從前往后依次安裝有料筒和磚箱，車架下側(cè)安裝有與料筒相連的泥料送料裝置以及與磚箱相連的送磚裝置，送磚裝置和鋪磚裝置相連;車架下側(cè)還安裝有壓實裝置。本實用新型在車架下設(shè)置輪胎，形成輪式行走系統(tǒng)，通過輪胎前進(jìn)，結(jié)構(gòu)簡單且輪胎較窄不會對地面造成較大的碾壓，方便自動鋪磚機(jī)在較窄的道路上進(jìn)行鋪磚作業(yè);通過設(shè)置泥料送料裝置進(jìn)行鋪泥，通過送磚裝置和鋪磚裝置進(jìn)行鋪磚，通過壓實裝置對鋪好的磚進(jìn)行壓實，且三個部分依次從前往后設(shè)置，可以依次實現(xiàn)鋪泥、鋪磚和壓實三個連續(xù)的工作，實現(xiàn)自動化并且鋪磚效率提高。圖2.4a結(jié)構(gòu)示意圖圖2.4b剖視圖1一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:包括相連的車頭(7)和車架(40)，車架(40)下側(cè)安裝若干個輪胎④;車架(40)上從前往后依次安裝有料筒(1)和磚箱(2)，車架(40)下側(cè)安裝有與料筒(1)相連的泥料送料裝置以及與磚箱(2)相連的送磚裝置，送磚裝置和鋪磚裝置相連;車架(40)后端下側(cè)還安裝有壓實裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:泥料送料裝置包括依次與料筒(1)相連的活塞缸(17)和輸料管(18)，活塞缸(17)內(nèi)設(shè)置有活塞(16)，活塞(16)通過曲柄(15)連接在帶輪(12)上，帶輪(12)安裝在帶輪支架(13)上，帶輪(12)通過V帶(11)連接第一電機(jī)(10)，帶輪支架(13)和第一電機(jī)(10)均安裝在車架(40)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:輸料管(18)的料嘴處設(shè)置有用于控制料嘴開放以及開口大小的圓盤。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:車架(40)下側(cè)安裝有刮料板(19)，刮料板(19)位于泥料送料裝置和鋪磚裝置之間。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:送磚裝置包括設(shè)置在磚箱(2)下側(cè)的輸送帶(21)，磚箱(2)的底部開口且設(shè)置有位于輸送帶(21)上方的斜板;輸送帶(21)通過兩根第一橫軸(20)連接在車架(40)下側(cè)，其中一根第一橫軸(20)通過第一平帶(35)與第二電機(jī)(36)相連。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:輸送帶(21)上均勻設(shè)置有若干個卡板;第一橫軸(20)連接在輸送帶支架(25)上，輸送帶支架(25)固定在車架(40)下側(cè)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:鋪磚裝置包括在車架(40)上方設(shè)置的滑槽(3)，滑槽(3)上連接第二橫軸(26)，第二橫軸(26)一端連接齒條(27)，齒條(27)與第一步進(jìn)電機(jī)(28)相連接;第二橫軸(26)上設(shè)置若干個U形板(39)，每個U形板(39)均固定安裝第二步進(jìn)電機(jī)(29)和第三步進(jìn)電機(jī)(30)，第二步進(jìn)電機(jī)(29)通過支架繩(33)連接抓手支架(32)，第三步進(jìn)電機(jī)(30)通過抓手繩(34)連接抓手(31)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:送磚裝置和鋪磚裝置均為兩個，且對稱設(shè)置。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:壓實裝置包括設(shè)置在車架(40)下側(cè)的凸輪支架(6)，凸輪支架(6)內(nèi)從上往下安裝有凸輪(22)、矩形板(38)和彈簧(5)，凸輪(22)通過第二平帶(24)與最后側(cè)輪胎(4)的輪軸(37)相連接;矩形板(38)與第三橫軸相連，第三橫軸下側(cè)安裝有橡膠錘(23)，在凸輪(22)處于最低位置時，彈簧(5)處于壓縮狀態(tài)，且橡膠錘(23)接地。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動鋪磚機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:料筒(1)的四周通過四個料筒支腿(8)固定在車架(40)上。2.5方案五的設(shè)計本方案的自動鋪磚機(jī)包括固定軌道、活動軌道、撤灰機(jī)構(gòu)、鋪磚機(jī)構(gòu)及壓磚機(jī)構(gòu)：活動軌道位于固定軌道上方且水平垂直：撒灰機(jī)構(gòu)、鋪磚機(jī)構(gòu)、壓磚機(jī)構(gòu)的殼體上設(shè)有與活動軌道配合的平移裝置：撒灰機(jī)構(gòu)的儲灰箱出灰口設(shè)有開關(guān)、灰料刮平板：鋪磚機(jī)構(gòu)的輸送帶表面均布垂直設(shè)有多個掛磚擋板：殼體頂面上設(shè)有地面磚入口、送磚機(jī)構(gòu)：壓磚機(jī)構(gòu)包括位于壓桿、固裝在壓桿底端的壓墊、壓桿驅(qū)動裝置：活動軌道上設(shè)有卷揚(yáng)機(jī)，卷揚(yáng)機(jī)拉繩的兩端分別連接殼體的前后端；還包括一個控制帶輯驅(qū)動裝置與卷揚(yáng)機(jī)同步工作、控制壓桿驅(qū)動裝置與卷揚(yáng)機(jī)交替工作的電氣控制裝置。它代替人士鋪設(shè)地面磚，提高工作效率，降低勞動強(qiáng)度且鋪設(shè)后的地面磚整齊、平整。圖2.5a結(jié)構(gòu)示意圖圖2.5b撒灰機(jī)構(gòu)、鋪磚機(jī)構(gòu)、壓磚機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖圖2.5cI處放大圖圖2.5d（2.5c）A-A視圖圖2.5e2.5d）B-B視圖1、一種地面磚自動鋪磚機(jī)，其特征是：包括兩條平行設(shè)置的直線型固定軌道、兩條平行設(shè)置的直線型活動軌道，活動軌道位于固定軌道上方且與之水平垂直，活動軌道的底部設(shè)有與固定軌道滑動配合或滾動配合的平移裝置；還包括撒灰機(jī)構(gòu)、鋪磚機(jī)構(gòu)及壓磚機(jī)構(gòu)：撒灰機(jī)構(gòu)、鋪磚機(jī)構(gòu)、壓磚機(jī)構(gòu)設(shè)置在一個殼體內(nèi)，該殼體位于活動軌道上方且底部設(shè)有與所述活動軌道滑動配合或滾動配合的平移裝置：撒灰機(jī)構(gòu)包括儲灰箱：儲灰箱頂部設(shè)有加料口，底部設(shè)有出灰口，出灰口上設(shè)有開關(guān)及灰料刮平板：鋪磚機(jī)構(gòu)設(shè)置在儲灰箱的后方，包括輸送帶、帶輾、帶輾驅(qū)動裝置，一個帶輾設(shè)置在殼體的上方，另一個帶輾位于其后下方設(shè)置在殼體底部，帶輾驅(qū)動裝置設(shè)置在殼體上：輸送帶表面均布垂直設(shè)有多個掛磚擋板，且掛磚擋板的高度小于地面磚的厚度，相鄰掛磚擋板的間距大于地面磚的邊長；與輸送帶相對應(yīng)在殼體頂面上設(shè)有地面磚入口，輸送帶表面與地面磚入口邊沿之間的距離小于兩塊地面磚的厚度：殼體上方設(shè)有往地面磚入口處輸送地面磚的送磚機(jī)構(gòu)：所述壓磚機(jī)構(gòu)位于鋪磚機(jī)構(gòu)的后方，包括位于殼體內(nèi)的可縱向移動的壓桿、固裝在壓桿底端的壓墊、壓桿驅(qū)動裝置：活動軌道上設(shè)有一卷揚(yáng)機(jī)，卷揚(yáng)機(jī)拉繩的兩端分別連接所述殼體的前端、后端：還包括一個控制帶轆驅(qū)動裝置與卷揚(yáng)機(jī)同步工作、控制壓桿驅(qū)動裝置與卷揚(yáng)機(jī)交替工作的電氣控制裝置。2、根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種地面磚自動鋪磚機(jī)，其特征是：所述送磚機(jī)構(gòu)包括位于殼體上方的推磚擋板、驅(qū)動推磚擋板前后移動的驅(qū)動裝置；該驅(qū)動裝置為彈簧，彈簧一端連接在推磚擋板上，另一端固接在殼體上。3、根據(jù)權(quán)利要求l或2所述的一種地面磚自動鋪磚機(jī)，其特征是：所述殼體包括上殼體和下殼體，下殼體與所述活動軌道之間設(shè)置滑動配合或滾動配合的平移裝置：所述的上殼體與下殼體之間設(shè)有一可使上殼體轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸設(shè)置在下殼體的中心處：上殼體、下殼體之間設(shè)有限位插銷。4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種地面磚自動鋪磚機(jī)，其特征是：所述殼體前端設(shè)有行程控制開關(guān)，活動軌道的兩端設(shè)有與該行程控制開關(guān)對應(yīng)配合的觸點。5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種地面磚自動鋪磚機(jī)，其特征是：殼體內(nèi)在壓墊的上方固設(shè)有控制壓墊向下運動的下行開關(guān)、在壓墊的下方固設(shè)有控制壓墊向上運動的上行開關(guān)。6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地面磚自動鋪磚機(jī)，其特征是：所述輸送帶的末端下方設(shè)有可撒灰漿的轉(zhuǎn)轆，轉(zhuǎn)輯安裝在上殼體上：上殼體外側(cè)固裝有灰漿儲存桶，灰漿儲存桶上連接有出漿軟管，出漿軟管的出漿端位于轉(zhuǎn)輯的上方。第3章自動鋪磚機(jī)構(gòu)的設(shè)計3.1總體思路圖3.1本次設(shè)計的三維圖通過滾子裝置將鋪磚路段整平，通過推磚升降裝置的上下移動，并通過磚塊移動裝置前后移動實現(xiàn)了將轉(zhuǎn)庫里擺好的行道磚自動移動到需要的鋪行道磚地方的裝置，減少了人工勞動力；通過震平裝置的壓板與震動電動機(jī)相配合，將鋪好的行道磚壓平。所述滾動鋪磚裝置包括滾動鋪磚裝置同步帶、滾動鋪磚裝置齒輪、滾動鋪磚裝置滾動軸、滾動鋪磚裝置滾動軸帶輪、滾動鋪磚裝置皮帶、滾動鋪磚裝置電動機(jī)帶輪、滾動鋪磚裝置電動機(jī)和滾動鋪磚裝置主支撐架，所述滾動鋪磚裝置主支撐架上開有圓孔，所述圓孔上安裝有滾動鋪磚裝置滾動軸，所述滾動鋪磚裝置滾動軸上安裝有滾動鋪磚裝置齒輪，所述滾動鋪磚裝置齒輪與滾動鋪磚裝置同步帶相嚙合，所述滾動鋪磚裝置滾動軸上安裝有滾動鋪磚裝置滾動軸帶輪，所述滾動鋪磚裝置滾動軸帶輪通過滾動鋪磚裝置皮帶與滾動鋪磚裝置電動機(jī)帶輪固定連接，所述滾動鋪磚裝置電動機(jī)帶輪與滾動鋪磚裝置電動機(jī)固定連接，所述滾動鋪磚裝置電動機(jī)與滾動鋪磚裝置主支撐架固定連接。3.2行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計3.2.1行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計①確定行走機(jī)構(gòu)履帶的外形尺寸同時總體方案中已經(jīng)確定采用3組履帶，相對來說比較狹??；所以行走機(jī)構(gòu)尺寸不能太大。關(guān)于轉(zhuǎn)彎的功能，它能轉(zhuǎn)多少大于150度的角，轉(zhuǎn)大概ф200mm的轉(zhuǎn)彎半徑.首先，確定履帶的寬度。由于履帶的寬度較小，那么它的工作所提供的驅(qū)動力就會減??；而其寬度太大時，所受到的阻力就會很大。通過作圖的方法，取履帶的寬度為：=150mm。其次，確定履帶的長度。履帶的長度越長其轉(zhuǎn)彎的靈活性就會受到影響。所以，履帶的長度不能太長。所以其長度L為：L=580mm。最后，確定履帶的高度。履帶的高度受到管道直徑的限制，同時還受到撐開桿組的影響；由于撐開桿組要能在φ=700mm—1000mm范圍內(nèi)變化，所以桿長要達(dá)到給定的范圍。通過對撐開桿組的設(shè)計，后最終確定高度H=175mm。②確定行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)由于外形尺寸的限制，電機(jī)內(nèi)置在履帶組中，同時采用錐齒輪來換向，最后驅(qū)動履帶輪。其結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：=150mmL=580mmH=175mm結(jié)構(gòu)總圖1—軸012—電機(jī)3—小錐齒輪4—驅(qū)動帶輪5—軸026—直齒輪017—直齒輪028—軸039—大錐齒輪10—從動帶輪③確定行走機(jī)構(gòu)中的履帶輪和履帶輪采用同步帶的結(jié)構(gòu)來設(shè)計履帶。以下是同步帶傳動的優(yōu)點：適用于兩軸中心距較大傳動，承載能力較大。帶具有良好的彈性，可以緩沖、吸振，傳動平穩(wěn)，噪聲小。結(jié)構(gòu)簡單，制造和維護(hù)較為方便，價格低廉。首先，確定同步帶的主要參數(shù)：（查機(jī)械設(shè)計手冊13-42）齒形：梯形齒距制式：模數(shù)制型號：m7節(jié)距：=21.991mm其次，設(shè)計帶輪：（查機(jī)械設(shè)計手冊13-50）(1)初選帶輪的次數(shù)：；⑵選擇切削帶輪齒形的刀具類型—切出直線齒廓的特別刀具；⑶齒槽角：2φ=2β=40°；⑷節(jié)距:=πm=mm；⑸節(jié)圓直徑:；⑹模數(shù)：；⑺齒側(cè)間隙：；=21.991mm2φ=40°⑻名義徑向間隙：；⑼徑向間隙：；⑽外圓直徑：mm（其中δ=1.750）；⑾外圓齒距：；⑿外圓齒槽寬：；⒀齒槽深：；⒁齒槽底寬：；⒂齒根圓角半徑：；⒃；最后，設(shè)計履帶：（查機(jī)械設(shè)計手冊13-43）由于采用同步帶的結(jié)構(gòu)來設(shè)計履帶，同時履帶用于特殊的工作環(huán)境，所以不能完全采用同步帶的參數(shù)，根據(jù)具體的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計履帶。⑴節(jié)距：=21.991；⑵齒形角：2β=40°；⑶齒根厚：σ=10.06；⑷齒高：=4.2；⑸帶高：；⑹齒頂厚：；⑺節(jié)頂距：δ=1.750；⑻帶寬：；=116.5mm=21.529mm=11.06mm=8.036=21.9912β=40°σ=10.06=4.2δ=1.750④確定大小錐齒輪參數(shù)整個行走裝置里，錐齒輪的主要作用換向，傳遞動力。同時考慮到其完全在行走裝置內(nèi)部，尺寸受到限制。根據(jù)以上的因素，設(shè)計大小錐齒輪的具體參數(shù)。根據(jù)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計圖，采用軸交角。齒輪類型為：直齒錐齒輪、齒形制為GB/T12369—1990,齒形角為20°、齒頂高系數(shù)=1、頂隙系數(shù)。（查機(jī)械設(shè)計手冊14-200）大錐齒輪的次數(shù);小錐齒輪的次數(shù)。大小錐齒輪的具體參數(shù)分別如下：（查機(jī)械設(shè)計手冊14-201）大錐齒輪：⑴法向模數(shù)：；⑵齒數(shù)：；⑶法向齒形角：⑷分度圓直徑：⑸分度圓錐角：⑹齒頂圓直徑：=75+2×1×2.5×=78.044mm⑺齒根圓直徑：大錐齒輪：78.044mm71.347mm⑻錐距：==47.253mm⑼齒頂角：==3°1′43″⑽齒根角：==3°47′1″⑾頂圓錐角：=+3°1′43″=55°33′9″⑿根圓錐角：=-3°47′1″=48°44′25″⒀齒寬：b=25mm47.253mmb=25mm小錐齒輪：⑴法向模數(shù)：；⑵齒數(shù)：；⑶法向齒形角：⑷分度圓直徑：⑸分度圓錐角：⑹齒頂圓直徑：=57.5+2×1×2.5×=61.467mm⑺齒根圓直徑：=57.5-2×（1+0.2）×2.5×=52.54mm⑻錐距：==47.253mm⑼齒頂角：==3°1′43″小錐齒輪：57.5mm=61.467mm=52.54mm47.253mm⑽齒根角：==3°47′1″⑾頂圓錐角：=+3°1′43″=⑿根圓錐角：=-3°47′1″=⒀齒寬：b=25mm⑤確定直齒輪的參數(shù)在整個行走裝置中，直齒輪的作用，主要是傳遞動力。根據(jù)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和尺寸限制，同時為了減少零件的個數(shù)和降低成本，才用兩個完全相同的直齒輪，齒頂高系數(shù)=1、頂隙系數(shù)。齒數(shù)z=40，模數(shù)。其具體參數(shù)如下：⑴分度圓直徑：⑵齒頂高：⑶齒根高：=3.125b=25mm=100mm=2.5=3.125⑷全齒高：=2.5+3.125=5.625⑸齒頂圓直徑：=100+2×2.5=105mm⑹齒根圓直徑：=100-2×3.125=93.75mm⑺齒厚：⑻齒根寬：⑼中心距：⑽頂隙：3.2.2大小錐齒輪的設(shè)計和校核⑴選擇齒輪的類型,精度等級,材料和齒數(shù)選擇直齒圓錐齒輪8級精度齒輪,軟齒面小齒輪的材料為40Cr，調(diào)制處理，硬度為280HBS；大齒輪的材料為45鋼，調(diào)制處理HBS。初選小齒輪的齒數(shù)；大齒輪的齒數(shù)為。⑵按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計計算根據(jù)軸承布置方式和載荷的沖擊情況，取K=1.8。查附錄2（機(jī)械設(shè)計、機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計）得小齒輪的接觸疲勞極限為： 大齒輪的接觸疲勞極限為：計算接觸疲勞許用應(yīng)力： ③計算小齒輪的分度圓直徑=195.153.856mm其中=36.1N.m⑶按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計計算①計算當(dāng)量齒數(shù)并查取齒形系數(shù)，兩齒輪的分度圓錐角分別為：當(dāng)量齒數(shù)為：查附錄2得：由附錄2得，小齒輪的彎曲疲勞極限為：大齒輪的彎曲疲勞極限為：53.856mm=36.1N.m=計算彎曲疲勞許用應(yīng)力： 大齒輪數(shù)值大，代入計算計算：==2.1635取m=2.5則：取，??；錐距為：=47.253mm分度圓直徑為：分度圓錐角為：，2.1635⑧齒寬：b=25mm3.2.3軸Ⅰ的設(shè)計和校核按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件，初步估計軸徑：其中=110，查機(jī)械設(shè)計（P362）表15-3可得。代入上面得值，計算可得：由于軸上有一鍵槽，所以：，取軸的最小直徑為：d=20mm。2.軸的結(jié)構(gòu)簡圖如下：3.按彎扭合成強(qiáng)度進(jìn)行強(qiáng)度校核①做出軸的計算簡圖軸所受的載荷是從軸上零件傳來的。根據(jù)結(jié)構(gòu)尺寸，做出其受力簡圖如下圖所示：b=25mmd=20mm。②校核所需要的基本參數(shù)計算齒輪的嚙合力：A:直齒輪的齒輪嚙合力齒輪圓周力：=685.9N直齒輪：685.9N2.齒輪徑向力：B:錐齒輪的齒輪嚙合力齒輪圓周力：=914.533N齒輪徑向力：=202.634N齒輪軸向力：==264.078N求水平面的支反力和做出彎矩圖:1.其受力分析圖如下圖所示:錐齒輪：=914.533N=202.634N=264.078N2.對A點求矩：則有：=372.848N3.對B點求矩：則有： ==-144.216N根據(jù)上面的計算結(jié)果，畫出彎矩圖。=372.848N求垂直面內(nèi)的支反力，并作出彎矩圖受力分析如圖所示：2.對A點求矩：則有：（其中）=-8.590N對D點求矩：則有：=-8.590N=-38.423N做出對應(yīng)彎矩圖⑥求支反力=149.246N=312.965N⑦合成彎矩圖=2889.432N=25774.198N=23238.956N⑧根據(jù)已知條件，做出扭矩⑨校核危險截面綜上所知，C面為危險截面：(其中，由于扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動循環(huán)變應(yīng)力，所以取，T=36100) =31767.982(其中=1251.74)C截面圖=，軸滿足要求。(其中=55查機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)教程P261-表11-13得)下頁附：彎矩圖1251.743.2.4鍵的校核在整個設(shè)計過程中，由于平鍵的制作方便，同時經(jīng)濟(jì)性比較好，所以能采用平鍵的情況下，都采用平鍵。平鍵的主要失效形式為工作面被壓潰；嚴(yán)重過載時，可能出現(xiàn)鍵被剪斷。所以，通常情況下只按工作面上的擠壓應(yīng)力進(jìn)行強(qiáng)度校核計算。由于在軸01上的鍵825其結(jié)構(gòu)尺寸最小，受力較大。在這里就只校核該鍵，其余可以不予與校核。普通平鍵的強(qiáng)度條件： 其中 T傳遞扭矩：；鍵與輪轂鍵槽的接觸高度：鍵的工作長度，圓頭平鍵為：軸的直徑=42.47由于鍵的材料為45，同時其載荷性質(zhì)為輕微沖擊，查機(jī)械設(shè)計（P-106）表6-2可得： 所以，鍵滿足要求。3.3機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)升降系統(tǒng)完成零件支撐及運動的功能，它帶動托板上下移動。采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，精密滾珠絲杠傳動及精密導(dǎo)軌導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。驅(qū)動電機(jī)采用混合式步進(jìn)電機(jī)，配合細(xì)分驅(qū)動電路，與滾珠絲杠直接聯(lián)接實現(xiàn)高分辨率驅(qū)動，省去了中間齒輪級傳動，既減小了尺寸又減小了傳動誤差。3.3.1設(shè)計參數(shù)系統(tǒng)分辨率由靜止到最大快進(jìn)速度過度時間11ms～13ms工作臺行程300mm最大快進(jìn)速度m/s定位精度3.3.2方案的分析、比較、論證1、升降系統(tǒng)的總體方案設(shè)計應(yīng)考慮因素A．工作臺應(yīng)具有沿升降往復(fù)運動、暫停等功能，因此數(shù)控控制系統(tǒng)采用連續(xù)控制系統(tǒng)。B．在保證一定加工性能的前提下，結(jié)構(gòu)應(yīng)簡單，以求降低成本。因此進(jìn)給伺服統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)。C．為了保證進(jìn)給伺服系統(tǒng)的傳動精度和平穩(wěn)性，選用摩擦小、傳動效率高的滾珠絲杠螺母副，并應(yīng)有預(yù)緊裝置，以提高傳動剛度和消除間隙。D．為減少導(dǎo)軌的摩擦阻力，選用滾動直線導(dǎo)軌。2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)總體方案方框圖Z向微Z向微機(jī)驅(qū)動器功率放大步進(jìn)電機(jī)圖3.1進(jìn)給伺服系統(tǒng)總體方案方框圖3.3.3脈沖當(dāng)量和傳動比的確定1脈沖當(dāng)量的確定脈沖當(dāng)量即系統(tǒng)分辨率。本設(shè)計中，＝2傳動比的確定當(dāng)＝1時，可使步進(jìn)電機(jī)直接與絲杠聯(lián)接，有利于簡化結(jié)構(gòu)，提高精度。因此本設(shè)計中?。?。3確定步進(jìn)電機(jī)步距角根據(jù)公式(3.1)其中為傳動比，為電機(jī)步距角，為滾珠絲杠導(dǎo)程，為脈沖當(dāng)量。因為＝1，＝0.001mm，現(xiàn)?。?mm，可得＝0.09o。由于其步距角很小，所以將采用有細(xì)分電路的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。3.3.4絲杠的選型及計算1計算絲杠受力由于工作臺質(zhì)量較小，且只承擔(dān)傳動作用，不承受任何切削力，故本設(shè)計中只考慮導(dǎo)軌摩擦力和系統(tǒng)加減速時的慣性力。1、移動件及最大成型件重量的計算根據(jù)摩擦力計算公式：G=mg(3.2)移動部件質(zhì)量=10kg最大成型件重量=10kg=20×9.8=196N2、工作臺慣性力的計算取平均加速時間t=12ms,由于系統(tǒng)最大移動速度=，經(jīng)計算得，系統(tǒng)加速度a===20×1.4=28N3.3.5滾珠絲杠螺母副的選型和校核由于轉(zhuǎn)速較大，滾珠絲杠螺母副初步選型的主要依據(jù)其使用壽命選擇絲杠的基本尺寸并較核其承載能力是否超過額定動載荷。1、最大工作載荷的計算本設(shè)計中，工作臺最大載荷應(yīng)該是導(dǎo)軌摩擦力與加減速慣性力的總和所以，2、最大動載荷的計算和主要尺寸的初選滾珠絲杠最大動載荷可用下式計算：(3.3)式中：F—滾珠絲杠副的軸向負(fù)荷（N）--影響滾珠絲杠副壽命的綜合系數(shù)；為溫度系數(shù)工作溫度小于125，=0.95為硬度系數(shù)硬度大于58HRC，=1.0為精度系數(shù)精度等級取三級，=1.0為負(fù)荷性質(zhì)系數(shù)無沖擊平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，=1.1為可靠性系數(shù)可靠度98%，=0.33--滾珠絲杠副的額定動負(fù)荷（N）--滾珠絲杠副的計算動負(fù)荷（N）--各類機(jī)械所用的滾珠絲杠的推薦壽命,取15000h--壽命系數(shù),--轉(zhuǎn)速系數(shù)，經(jīng)計算得：C=8122N查《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計手冊》P770,本設(shè)計選內(nèi)循環(huán)浮動返回器雙螺母墊片預(yù)緊滾珠絲杠副FFZ3204,其參數(shù)如下：選取絲杠精度等級為一級。3、傳動效率計算滾珠絲杠螺母副的傳動效率為(3.4)式中：為絲杠螺旋升角，為摩擦角，滾珠絲杠副的滾動摩擦系數(shù)＝0.003～0.005,其摩擦角約等于。所以，4、定位精度驗算滾珠絲杠副的軸向剛度會影響進(jìn)給系統(tǒng)的定位精度和運動平穩(wěn)性。由于軸向剛度不足引起的軸向變形量一般不應(yīng)大于機(jī)床定位精度的一半。滾珠絲杠副的軸向變形包括絲杠的拉壓變形、絲杠與螺母之間滾道的接觸變形、絲杠的扭轉(zhuǎn)變形引起的縱向變形以及螺母座的變形和滾珠絲杠軸承的軸向接觸變形。滾珠絲杠的扭轉(zhuǎn)變形較小，對縱向變形的影響更小，可忽略不計。螺母座只要設(shè)計合理，其變形量也可忽略不計，只要滾珠絲杠支承的剛度設(shè)計得好，軸承的軸向接觸變形在此也可以不予考慮。A．絲杠的拉壓變形量滾珠絲杠應(yīng)計算滿載時拉壓變形量，其計算公式為(3.5)式中：為在工作載荷作用下絲杠總長度上拉伸或壓縮變形量（mm）；為絲杠的工作載荷(N)；為滾珠絲杠在支承間的受力長度(mm)；E為材料彈性模量，對鋼E＝20.6×104MPa；A為滾珠絲杠按內(nèi)徑確定的截面積（mm2）；“＋”號用于拉伸，“—”號用于壓縮。根據(jù)滾珠直徑DW＝3mm，其中，為絲杠公稱直徑。為絲杠底徑。取絲杠長度L＝420mm。所以，B．絲杠與螺母間的接觸變形量該變形量與滾珠列、圈數(shù)有關(guān)，即與滾珠總數(shù)量有關(guān)，與滾珠絲杠長度無關(guān)。其計算公式：(3.6)式中：為滾珠絲杠的工作載荷（N）；為絲杠副的接觸剛度,查表取=580N/所以，絲杠的總的變形量應(yīng)小于允許的變形量。一般不應(yīng)大于機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)規(guī)定的定位精度值的一半。因為：取絲杠精度等級為1級，其有效工作行程內(nèi)的誤差為6，加上絲杠副的總變形量1.08，可以滿足機(jī)床的定位精度的0.01/300要求。5、壓桿穩(wěn)定性驗算滾珠絲杠通常屬于受軸向力的細(xì)長桿，若軸向工作載荷過大，將使絲杠失去穩(wěn)定而產(chǎn)生縱向彎曲，即失穩(wěn)。失穩(wěn)時的臨界載荷為(3.7)式中：J為絲杠軸最小截面慣性矩，對絲杠圓截面，（d2為絲杠底徑，）；L為絲杠最大工作長度（m）；E為材料的拉、壓彈性模量，對鋼E＝2.1×1011Pa；為絲杠支承方式系數(shù)。本設(shè)計中，絲杠為長絲杠，故支承方式選用一端軸向固定一端游動，即＝2。為安全系數(shù)，取=1/3。所以：臨界載荷遠(yuǎn)大于絲杠工作載荷=224N，因此滾珠絲杠不會失穩(wěn)。3.3.6步進(jìn)電機(jī)的選擇1傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量計算傳動系統(tǒng)是轉(zhuǎn)動慣量是一種慣性負(fù)載,在電機(jī)選用時必須加以考慮。由于傳動系統(tǒng)的各傳動部件并不都與電機(jī)軸同軸線，還存在各傳動部件轉(zhuǎn)動慣量向電機(jī)軸折算問題。最后，要計算整個傳動系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量，即傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量。本設(shè)計需要對絲杠,工作臺進(jìn)行轉(zhuǎn)動慣量的計算。1、滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量的折算滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量：；其中為絲杠公稱直徑（cm）,為絲杠有效行程（mm）2、工作臺質(zhì)量的折算工作臺是移動部件，其移動質(zhì)量折算到滾珠絲杠軸上的轉(zhuǎn)動慣可按下式進(jìn)行計算：(3.8)式中，為絲杠導(dǎo)程（cm）；為工作臺質(zhì)量（kg）。所以，3、傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量計算2所需轉(zhuǎn)動力矩計算步進(jìn)電機(jī)空載啟動是指電機(jī)在沒有外加工作負(fù)載下的啟動。步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動力矩可按下式計算：(3.9)式中：為空載啟動力矩（N?cm）；為空載啟動時運動部件由靜止升速到最大快進(jìn)速度，折算到電機(jī)軸上的加速力矩（N?cm）；為空載時折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩（N?cm）；為由于絲杠預(yù)緊，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩（N?cm）。有關(guān)的各項力矩值計算如下：1、加速力矩(3.10)(3.11)式中：為傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量；為電機(jī)最大角加速度；為與運動部件最大快進(jìn)速度對應(yīng)的電機(jī)最大轉(zhuǎn)速；t為運動部件從靜止啟動加速到最大快進(jìn)速度所需的時間，為運動部件最大快進(jìn)速度；為初選步進(jìn)電機(jī)的步距角；為脈沖當(dāng)量。2、空載摩擦力矩(3.12)式中：為運動部件的總重量；為導(dǎo)軌摩擦系數(shù)；傳動降速比；為傳動系數(shù)總效率，?。?.8；為滾珠絲杠的基本導(dǎo)程。3、附加摩擦力矩(3.13)式中：為滾珠絲杠預(yù)緊力，=/3；為滾珠絲杠預(yù)緊時的傳動效率，現(xiàn)?。?.9。所以，步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動所需轉(zhuǎn)矩：步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動所需轉(zhuǎn)矩M，步進(jìn)電機(jī)啟動力矩關(guān)系如下：所以，=1343.2為滿足最小步距角要求，查表知步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩與步進(jìn)電機(jī)啟動力矩的關(guān)系為：(3.14)查《經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計》表7-2P347得＝0.866。所以，綜合考慮查表選擇57BYGH401型步進(jìn)電機(jī)如圖3.2、3.3所示：圖3.2步進(jìn)電機(jī)圖3.3步進(jìn)電機(jī)尺寸圖表3.1步進(jìn)電機(jī)參數(shù)電機(jī)型號相數(shù)步距角最大靜轉(zhuǎn)距電壓電流分配方式57BYGH40121.82.0N.mDC24V3A雙相四拍3.4機(jī)械手機(jī)構(gòu)機(jī)械手的手部是最重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是用來握持工件的部件。常用的手部按其握持原理可以分為夾持類和吸附類兩大類，本課題采用夾持類手部。夾持類手部又可分夾鉗式、托勾式和彈簧式。本課題選用夾鉗式，它是工業(yè)機(jī)械手最常見的一種手部。手部傳動機(jī)構(gòu)可分回轉(zhuǎn)型、平動型和平移型?；剞D(zhuǎn)型的特點是當(dāng)手爪夾緊和松開物體時，手指作回轉(zhuǎn)運動。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。平動型的特點是手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動，當(dāng)手爪夾緊和松開物體時，手指姿態(tài)不變，作平動。和回轉(zhuǎn)型手爪一樣，夾持中心隨被夾持物體直徑的大小而變。平移型的特點是當(dāng)手爪夾緊和松開工件時，手指作平移運動，并保持夾持中心固定不變，不受工件直徑變化的影響。為便于夾持避免固定中心的麻煩，采用平移型，圖3.4所示的是靠導(dǎo)槽保持手指作平移運動。 圖3.4手部裝配圖3.4.1計算分析因工件運動速度引起視在重量增加情況下的夾緊力計算機(jī)械手手臂停止?fàn)顟B(tài)開始的直線運動和旋轉(zhuǎn)運動的組合，所以伴隨有速度和加速度.工件有了加速度，其視在重量就變化。設(shè)機(jī)械手手部縱向中心線上所加的驅(qū)動力為P，P＝油缸有效截面積×使用的氣壓×η.作用在一個指尖上的夾緊力為Q（方向沿手指的運動方向）.設(shè)手指以摩擦力μQ，工件重量為G=mg.夾起工件要計算的是單個手指所必須的力Q.如圖2-2所示，工件以加速度a垂直上升，要使工件不掉下，下式必須成立.得代入數(shù)據(jù)，得選取活塞桿直徑d=0.5D,選擇油缸工作壓力P=0.81MPa,根據(jù)表4.1（JB826-66），選取液壓缸內(nèi)徑為：D=63mm則活塞桿內(nèi)徑為:D=630.5=31.5mm，選取d=32mm為了保證手抓張開角為，活塞桿運動長度為34mm。手抓夾持范圍，手指長100mm,當(dāng)手抓沒有張開角的時候，如圖3.2（a）所示，根據(jù)機(jī)構(gòu)設(shè)計，它的最小夾持半徑，當(dāng)張開時，如圖3.2（b）所示，最大夾持半徑計算如下：第4章鋪磚機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計4.1系統(tǒng)總體設(shè)計思路4.1.1硬件電路設(shè)計思路依照設(shè)計需求確定所需元件，完成系統(tǒng)原理框圖及系統(tǒng)電路原理圖的設(shè)計。轉(zhuǎn)速測量單片機(jī)硬件設(shè)計框圖圖4－1。復(fù)位電路 復(fù)位電路 顯示電路CPU執(zhí)行單元發(fā)送電路時鐘電路發(fā)送電路時鐘電路 圖4-1單片機(jī)部分硬件框圖4.1.2軟件設(shè)計思路AT89C51P3.2口接收傳感器的信息編成一個外部中斷服務(wù)序列，得到三個子節(jié)，然后第二次清0記數(shù)初值用于第二次計數(shù)及計算。為了與PC進(jìn)行通訊，我們需要單片機(jī)晶振為十一點零五九二兆赫茲。4.2電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)系統(tǒng)讓單片機(jī)接收霍爾傳感脈沖信號，其外部中斷及內(nèi)部定時器得到電機(jī)轉(zhuǎn)速并顯在屏幕上。其通信由單片機(jī)通過電瓶轉(zhuǎn)換電路，并通過串口將數(shù)據(jù)發(fā)送，然后由PC機(jī)接受。4.2.1霍爾傳感器霍爾傳感器是一種利用磁場的原件，廣泛使用。它能夠用來檢測磁場及其變化，能夠在與磁場有關(guān)連的不同地方使用?；魻栐w積不算大、壽命不小、重量輕盈、頻率高（可達(dá)1MHZ），因此廣泛應(yīng)用于測量、計算機(jī)和信息技術(shù)等領(lǐng)域。按功能分為模擬量輸出的線性器件和數(shù)字量輸出的開關(guān)器件?；魻柶骷男螒B(tài)是多種多樣的。按被檢對象的性質(zhì)可將將其分為直接測出受檢對象本身的磁場或磁場特性的直接應(yīng)用型和測被檢對象上由外力形成的磁場，此磁場將作為被檢信息的載體，通過它，將許多物理量轉(zhuǎn)換成電量來進(jìn)行檢測和控制的間接應(yīng)用型。集成霍爾傳感器是通過硅集成電路工藝把霍爾器件與測量線路合成起來而得到的一種傳感器。它消除了邊界傳感器與測量電路中材料、部件，電路三者間的一個。4.2.2霍爾傳感器的應(yīng)用霍爾器件只對垂直表面上的磁感應(yīng)強(qiáng)度有反應(yīng)，因此磁力線一定要與器件表面保持垂直。若不垂直，則算出其垂直分量來得出目標(biāo)磁場的磁感應(yīng)強(qiáng)度為多少。另外霍爾元件的尺寸非常之小，單點檢測只是其應(yīng)用之一，通過計算機(jī)將所得數(shù)據(jù)盡心處理就能得到場的分布狀態(tài)。在進(jìn)行行動坐標(biāo)的傳感時，一般而言會讓磁體跟著被檢測物體運動，霍爾元件則被固定在合適位置監(jiān)測工作磁場。4.3AH41霍爾開關(guān)AH41霍爾開關(guān)電路最好使用在響應(yīng)變動、斜率陡峭、磁通量密度不是很強(qiáng)的磁場，而將其應(yīng)用于單極或多對磁環(huán)的場合中同樣是很優(yōu)秀的。其組成部分包含了反向霍爾電壓發(fā)生器、電壓保護(hù)器、電壓調(diào)整器、信號放大器、史密特觸發(fā)器及集電極開路輸出級。在-40℃~150℃之間工作，貯藏溫度為150℃，在機(jī)械及機(jī)電一體化領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。電源電壓VCC4.5-24V輸出高電平電流IOFFVout=24VB電源電流ICCVCC=24V輸出低電平電壓VoutIout=20mAB>BOP-200-400mV輸出端開路10mA輸出上升時間trVcc=12VRL=1.1KΩCL=20Pf--0.12μS輸出下降時間tfVcc=12VRL=1.1KΩCL=20Pf--0.18μS霍爾開關(guān)元件的電路圖：圖4-2霍爾傳感器的電路圖4.4程序設(shè)計思緒在測量電機(jī)轉(zhuǎn)速的時候，單片機(jī)可分為好多個分支，而后在主程序中調(diào)用各分支，其流程圖如下。開始開始初始化計算程序BCD碼轉(zhuǎn)換非壓縮BCD轉(zhuǎn)換顯示程序返回圖4－3主程序流程4.4.1單片機(jī)程序設(shè)計思路計算轉(zhuǎn)速公式：（4-1）：內(nèi)部定時器的記數(shù)值；：時基；因使用11.0592M的晶振，所以，而是12M/11.0592M，代入(4-1)得：(4-2)再將55296000化為二進(jìn)制數(shù)存入單片機(jī)的內(nèi)存單元。單片機(jī)測量轉(zhuǎn)速完成，內(nèi)部定時器定T0在外部中斷來的時候讀取TH0、TL0并同時將TH0、TL0清零，使定時器計內(nèi)部脈沖再次循環(huán)。除了這些，在轉(zhuǎn)速較低時，還需預(yù)設(shè)一個軟件記數(shù)器，在外部中斷到達(dá)之前且內(nèi)部定時器已經(jīng)逸出時，添加軟件計數(shù)器VTT作為三字節(jié)中的高字節(jié)。三字節(jié)被當(dāng)做除數(shù)，四字節(jié)不變，因此很容易看得出來計算程序在根源上就是用三字節(jié)除以四字節(jié)的商為兩字節(jié)的程序。4.4.2單片機(jī)轉(zhuǎn)速計算程序系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)對外部中斷信號控制的霍爾傳感功能微控器，在一個周期方波內(nèi)計數(shù)稱之為測量計算程序的速度。為使數(shù)碼管可顯示，須經(jīng)如此過程：二進(jìn)質(zhì)十進(jìn)質(zhì)BCD碼（無壓縮）調(diào)用查表