31Functionalityandsafetyrequirementsforhighwayandurbanexpress在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。I 3 3 3 4 4 4 4 5 5 5 5 6 6 6 6 6 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。3高速公路和城市快速路無人駕駛卡車編隊(duì)行駛功能和安全要求本文件適用于高速公路和城市快速路無人駕駛卡車編隊(duì)行駛的功能定義和功能安全測(cè)試要GB/T44373—2024智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語和FunctionalandoperationalrequiremeGB/T44373—2024和ISO4272:2022界定的術(shù)語和定義適用于本文跟隨車輛followingvehicle;指頭車運(yùn)行過程中產(chǎn)生的速度波動(dòng)，不隨車隊(duì)FV向后傳44縮略語FV：跟隨車輛（FollowingVehiICV：智能網(wǎng)聯(lián)汽車（IntelligentandLV：領(lǐng)航車輛（LeadingVehV2C：車與云端之間通信（Vehicle-to-ClouV2I：車與基礎(chǔ)設(shè)施之間通信（Vehicle-to-InfrastructurV2V：車與車之間通信（Vehicle-to-VehiclV2X：車與萬物之間通信（Vehicle-to-Everythin5.1系統(tǒng)整體架構(gòu)無人駕駛卡車編隊(duì)行駛系統(tǒng)采用基于V2X的智能協(xié)同控制架構(gòu)，由ICV、云平臺(tái)、路側(cè)單元和V2V、b)云平臺(tái)：作為遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理中心，云平臺(tái)實(shí)時(shí)接收編隊(duì)數(shù)據(jù)（位置、速度、狀態(tài)等），進(jìn)5a)編隊(duì)形成：通過云平臺(tái)下發(fā)指令，車輛從獨(dú)立行駛狀態(tài)切換為編隊(duì)狀態(tài)。系統(tǒng)自動(dòng)分配車輛c)編隊(duì)拆分：在特定場(chǎng)景下，編隊(duì)車輛可分離為單獨(dú)行駛模式，整個(gè)過程平穩(wěn)無沖突。c)LV應(yīng)通過V2X通信設(shè)備與FV進(jìn)行信息交互，將其軌跡、狀態(tài)等信息分發(fā)到各個(gè)車輛。不超過期望車距的20%，且具備隊(duì)列穩(wěn)定性。編隊(duì)保持過程中還應(yīng)滿足以6a)LV應(yīng)具備監(jiān)測(cè)整個(gè)編隊(duì)行駛狀態(tài)的功能，并能夠在編隊(duì)行駛狀態(tài)出現(xiàn)問題的時(shí)候及時(shí)做b)LV應(yīng)能夠通過V2X通信設(shè)備與編隊(duì)其他車輛進(jìn)行必要的信息交互和指令傳遞以執(zhí)行動(dòng)作和d)LV應(yīng)通過第8章所定義的安全性測(cè)試驗(yàn)證。c)FV應(yīng)具備監(jiān)控和檢查自身行駛狀態(tài)的功能，并能夠在出現(xiàn)問題的時(shí)候及時(shí)做出警e)FV應(yīng)能夠與云平臺(tái)進(jìn)行必要的信息交互以滿足編f)FV應(yīng)通過第8章所定義的安全性測(cè)試驗(yàn)證。7a)被測(cè)車隊(duì)?wèi)?yīng)在測(cè)試開始之前至少2s沿直線向靜止目b)測(cè)試應(yīng)在被測(cè)車隊(duì)以（60±2）km/h車速行駛且距離目標(biāo)至少100m時(shí)開始，最高設(shè)計(jì)車速小b)測(cè)試應(yīng)在被測(cè)車隊(duì)以（60±2）km/h車速行駛，障礙物在頭車前方100m處道路中央位置，最高c)小型障礙物應(yīng)以10km/h的速度向被測(cè)車隊(duì)移動(dòng)，勻速移動(dòng)3s后以2m/s2的減速度制動(dòng)至停止移b)被測(cè)車隊(duì)內(nèi)的車輛間應(yīng)避免發(fā)生碰撞。8a)被測(cè)車隊(duì)?wèi)?yīng)以（60±2）km/測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車隊(duì)勻速行駛，通信中斷，同時(shí)車道前方80m處，出9b)測(cè)試應(yīng)在被測(cè)車隊(duì)以（60±2）km/h車速行駛，最高設(shè)計(jì)車速小于60km/h的車輛以最高車速進(jìn)b)被測(cè)車隊(duì)內(nèi)的車輛間應(yīng)避免發(fā)生碰撞。程為勻速，換道橫向速度為2m/s，換道時(shí)間b)被測(cè)車隊(duì)車輛間應(yīng)避免發(fā)生碰撞。b)被測(cè)車隊(duì)可以執(zhí)行合適范圍內(nèi)的減速;a)被測(cè)車隊(duì)在匝道入彎前100m處開始運(yùn)動(dòng)，直至速度應(yīng)不敵于（60b)被測(cè)車隊(duì)中所有車輛應(yīng)穩(wěn)定保持在同一車道內(nèi)，禁止壓線；c)被測(cè)車隊(duì)車輛之間保持穩(wěn)定的間隔距離，實(shí)際間隔距離與設(shè)定間隔距被測(cè)車隊(duì)由LV帶領(lǐng)FV進(jìn)行彎道行駛,轉(zhuǎn)彎道路與日常道路寬度一致，半徑需要小于250m，如圖9所a)被測(cè)車隊(duì)?wèi)?yīng)以（40±2）km/h車速行b)被測(cè)車隊(duì)中所有車輛應(yīng)穩(wěn)定保持在同一車道內(nèi)，禁止