程序預(yù)處理典型工藝流程程序案例背景1時序仿真流程準(zhǔn)備2信號的創(chuàng)建目錄3信號匹配4PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理5典型工藝流程信號測試任務(wù)引入任務(wù)基于前面已經(jīng)完成搭建的虛擬生產(chǎn)線進(jìn)行。進(jìn)行典型工藝流程虛擬調(diào)試前，需要對案例中的程序進(jìn)行預(yù)處理，包含軌跡的創(chuàng)建、仿真事件的添加，信號的創(chuàng)建和匹配，以及程序的同步?，F(xiàn)在需要完成圖1所示案例流程程序的準(zhǔn)備，相關(guān)信號的創(chuàng)建和匹配，為后續(xù)案例流程的虛擬調(diào)試做準(zhǔn)備。需要注意的是，由于工業(yè)機(jī)器人程序只能是英文，所以進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人軌跡編輯前需要將相關(guān)的工具修改為英文顯示狀態(tài)（工具處于未安裝狀態(tài)是才可以設(shè)置）。任務(wù)引入圖1案例流程及虛擬仿真事件任務(wù)引入其中，PLC、機(jī)器人程序中與其關(guān)聯(lián)的信號見表1，進(jìn)行信號匹配以及仿真事件管理時需要使用。表1典型工藝流程信號（1）PLC設(shè)備PQFactory軟件環(huán)境信號地址信號名稱變量地址變量/狀態(tài)名稱設(shè)備Q2.2對接_氣缸上升M12.2半成品AGV送料氣缸上升送料，啟動值為1半成品AGV送料升降氣缸Q2.3對接_氣缸下降M12.3半成品AGV送料氣缸復(fù)位，啟動值為1Q2.4對接_氣缸推出M12.4AGV半成品接收氣缸縮回為0，AGV半成品接收氣缸伸出為1半成品AGV送料氣缸任務(wù)引入表1典型工藝流程信號（2）PLC設(shè)備PQFactory軟件環(huán)境I3.0對接_有料檢知M3.0上料機(jī)構(gòu)光電傳感器上料機(jī)構(gòu)光電傳感器I2.0對接_氣缸上升位M2.0半成品AGV送料氣缸上升送料（到位變量，值為1時到位）半成品AGV送料升降氣缸I2.1對接_氣缸下降位M2.1半成品AGV送料氣缸復(fù)位（到位變量，值為1時到位）I2.2對接_氣缸推出位M2.2AGV半成品接收氣缸伸出，到位變量1半成品AGV送料氣缸I2.3對接_氣缸縮回位M2.3AGV半成品接收氣缸縮回，到位變量1任務(wù)引入由于虛擬環(huán)境中與物理?xiàng)l件的區(qū)別，為了實(shí)現(xiàn)虛擬調(diào)試流程，還需要在虛擬條件中建立一些PQFactory軟件的內(nèi)部信號，如在實(shí)際的物理狀態(tài)下，只需要將零件放在倉儲托盤上即可，但是在虛環(huán)境中需要添加對應(yīng)的抓取仿真事件才可以實(shí)現(xiàn)零件隨著倉儲托盤一同運(yùn)動。在后續(xù)的案例中，需要建立的內(nèi)部信號見表2，內(nèi)部信號無需進(jìn)行軟件外的信號匹配操作。任務(wù)引入表2典型工藝流程信號（1）信號名稱變量地址變量/狀態(tài)名稱/事件類型設(shè)備半成品AGV送料氣缸上升取料M12.1半成品AGV送料氣缸上升取料，值為1時啟動半成品AGV送料升降氣缸[智能加工區(qū)AGV小車]放開<半成品倉儲托盤>M1.0[智能加工區(qū)AGV小車]放開<半成品倉儲托盤>；放開事件；值為1時放開。智能加工區(qū)AGV小車[半成品AGV送料氣缸]抓取<半成品倉儲托盤>M1.1[半成品AGV送料氣缸]抓取<半成品倉儲托盤>；抓取事件；值為1時抓取半成品AGV送料氣缸任務(wù)引入表2典型工藝流程信號（2）信號名稱變量地址變量/狀態(tài)名稱/事件類型設(shè)備[智能加工區(qū)AGV小車]發(fā)送M1.2[智能加工區(qū)AGV小車]發(fā)送；發(fā)送事件；值為1時發(fā)送智能加工區(qū)AGV小車[半成品倉儲托盤]放開<機(jī)加站快換夾爪B>M13[半成品倉儲托盤]放開<機(jī)加站快換夾爪B>；放開事件；值為1時放開半成品倉儲托盤等待<[智能加工區(qū)AGV小車]發(fā)送:0>:0M14等待<[智能加工區(qū)AGV小車]發(fā)送:0>:0；等待事件；值為1時等待到需要等待的事ABB-IRB2600-20-165任務(wù)引入進(jìn)行虛擬調(diào)試時，如果虛擬生產(chǎn)線中包含了工業(yè)機(jī)器人，則可以在對應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人的仿真事件中關(guān)聯(lián)對應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人信號變量，并需要在機(jī)器人變量表中和地址匹配中添加對應(yīng)的變量。如本案例中工業(yè)機(jī)器人夾爪的控制信號為Grip，地址為10?！暗却?lt;[智能加工區(qū)AGV小車]發(fā)送:0>:0”等待事件的關(guān)聯(lián)端口是M14，端口值為1時觸發(fā)，由于是軟件的內(nèi)部信號，地址這里建議設(shè)置為0（即不占用真是生產(chǎn)線設(shè)備工業(yè)機(jī)器人信號模塊的地址）。進(jìn)行典型工藝流程程序預(yù)處理時，可以先行添加仿真事件和軌跡點(diǎn)位，實(shí)現(xiàn)虛擬調(diào)試中時序仿真流程的準(zhǔn)備，再行信號的創(chuàng)建，也可以先進(jìn)行信號的創(chuàng)建，再進(jìn)行相關(guān)仿真事件的添加。案例演示先進(jìn)行時序仿真流程準(zhǔn)備的方法。時序仿真流程包含軌跡的準(zhǔn)備和相關(guān)仿真事件的準(zhǔn)備。時序仿真流程準(zhǔn)備1①打開在前序流程中完成搭建的虛擬生產(chǎn)線工程文件，在AGV小車處放置裝有底座零件的半成品倉儲托盤。即，初始狀態(tài)下半成品倉儲托盤處于抓取底座零件狀態(tài)，AGV小車處于抓取半成品倉儲托盤狀態(tài)。時序仿真流程準(zhǔn)備1圖2②然后，繼續(xù)添加圖示上料機(jī)構(gòu)位軌跡點(diǎn)位。時序仿真流程準(zhǔn)備1圖3③在上料機(jī)構(gòu)軌跡點(diǎn)處添加圖示的仿真事件，實(shí)現(xiàn)典型工藝流程中上料結(jié)構(gòu)處的時序仿真。時序仿真流程準(zhǔn)備1圖3④在ABB-IRB2600-20-165處添加圖示抓取Home軌跡點(diǎn)位。時序仿真流程準(zhǔn)備1圖4⑤在抓取Home軌跡點(diǎn)位處添加圖示仿真事件。時序仿真流程準(zhǔn)備1圖5⑥在圖示點(diǎn)位處添加抓取事件，然后通過復(fù)制軌跡方式實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人完成抓取底座后重新返回至抓取Home軌跡點(diǎn)位。時序仿真流程準(zhǔn)備1圖6⑦上步驟處的時間信息如圖所示。時序仿真流程準(zhǔn)備1圖7包含狀態(tài)機(jī)信號的添加、仿真事件信號的添加以及傳感器信號的添加，其中傳感器添加設(shè)置方法參見任務(wù)5.2，機(jī)器人變量的添加方法參見任務(wù)5.3知識頁。信號的創(chuàng)建2（1）狀態(tài)機(jī)信號的添加①在機(jī)器人加工管理面板中右鍵選擇案例所需設(shè)置的半成品AGV送料升降氣缸，在菜單中選擇定義狀態(tài)機(jī)變量。信號的創(chuàng)建2圖8②按案例需要，定義圖示半成品AGV送料升降氣缸狀態(tài)機(jī)的變量信息。信號的創(chuàng)建2圖9③按照案例需要定義圖示半成品AGV送料氣缸狀態(tài)機(jī)的變量信息。信號的創(chuàng)建2圖10（2）仿真事件信號的添加①設(shè)置圖示放開事件的關(guān)聯(lián)端口及端口值，當(dāng)端口值為1時，執(zhí)行放開事件。信號的創(chuàng)建2圖11②設(shè)置圖示抓取事件的關(guān)聯(lián)端口及端口值，當(dāng)值為1時，執(zhí)行抓取事件。信號的創(chuàng)建2圖12③設(shè)置圖示發(fā)送事件的關(guān)聯(lián)端口及端口值，當(dāng)端口值為1時執(zhí)行發(fā)送事件。信號的創(chuàng)建2圖13④設(shè)置圖示等待事件，當(dāng)?shù)却降却氖聲r，端口值為1。信號的創(chuàng)建2圖14⑤設(shè)置圖示放開事件，當(dāng)端口值為1時執(zhí)行放開事件。信號的創(chuàng)建2圖15⑥設(shè)置圖示抓取事件，端口值為1時，執(zhí)行抓取事件。信號的創(chuàng)建2圖16（1）PQFactory軟件中信號的匹配①依次選擇【虛擬調(diào)試】、【地址匹配】進(jìn)入地址匹配界面，根據(jù)案例要求，添加圖示的外部信號地址匹配。信號匹配3圖17②根據(jù)案例要求，添加圖示的內(nèi)部信號地址匹配。①首先進(jìn)行機(jī)器人變量表的添加，實(shí)現(xiàn)進(jìn)行程序同步后自動生成相關(guān)信號的指令行。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖18②進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人軌跡生成前，可以在選中機(jī)器人軌跡的前提下，在【軌跡多選】、【其他】功能欄的屬性中進(jìn)行程序生成相關(guān)屬性的設(shè)置。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖19③案例使用的工具及TCP如圖所示，完成自定義設(shè)置后即可進(jìn)行程序的同步和編輯。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖20④選中ABB-IRB2600-20-165機(jī)器人后，依次選擇【程序編輯】、【同步】進(jìn)行程序的同步。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖21⑤按照圖示設(shè)置后，選擇確定開始同步。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖22⑥同步后的程序如圖所示，可以看到在程序中自動生成了與動作匹配的指令行。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖23⑦依次選擇【軌跡多選菜單】中的【語法檢查】可以檢查當(dāng)前程序，如有問題則可以進(jìn)行編輯修改，再重新進(jìn)行語法檢查。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖24⑧如程序檢查無誤，則顯示圖示輸出。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖25⑨然后選擇退出，并保存程序即可。PQFactory軟件中機(jī)器人程序處理4圖26①完成上述程序預(yù)處理后，即可進(jìn)行相關(guān)信號功能的驗(yàn)證。選擇【虛擬調(diào)試】功能欄中的【啟動】。典型工藝流程信號測試5圖27②然后在軟件右側(cè)的信號調(diào)試面板中可以通過勾選狀態(tài)機(jī)的控制信號，測試相關(guān)信號的設(shè)置準(zhǔn)確性。如果勾選后，狀態(tài)機(jī)動作與預(yù)期一致，則表明設(shè)置準(zhǔn)確。典型工藝流程信號測試5圖28③同時，也可以觀察狀態(tài)機(jī)對應(yīng)的輸入信號檢測和狀態(tài)，如勾選了“