船舶電力拖動船舶舵機系統(tǒng)的電力拖動控制模塊三船舶機艙輔機系統(tǒng)的電力拖動控制船舶機艙輔機系統(tǒng)種類繁多，此模塊中包含有三個項目，分別是

“船舶舵機系統(tǒng)的電力拖動控制”、“船舶空壓機系統(tǒng)的電力拖動控制”、“船舶輔助鍋爐系統(tǒng)的電力拖動控制”。學(xué)習(xí)本模塊可以掌握船舶艙室輔機的拖動控制系統(tǒng)的組裝和調(diào)試、能對照艙室輔機的電氣原理圖排除電路常見故障以及能撰寫艙室輔機的電氣控制系統(tǒng)檢修維護報告書。項目五船舶舵機系統(tǒng)的電力拖動控制教學(xué)目標(biāo)

能力目標(biāo)：1.能安裝與調(diào)試船舶舵機系統(tǒng)的控制線路；2.對照船舶舵機系統(tǒng)電氣原理圖排除電路常見故障；3.能撰寫舵機電氣控制系統(tǒng)檢修維護報告書。項目五船舶舵機系統(tǒng)的電力拖動控制教學(xué)目標(biāo)知識目標(biāo)：1.了解船舶舵機系統(tǒng)的作用、結(jié)構(gòu)；2.掌握船舶舵機系統(tǒng)操舵方式及工作原理；3.了解液壓舵機操縱系統(tǒng)；4.學(xué)會識讀船舶電氣系統(tǒng)圖、原理圖、接線圖及規(guī)范；5.會分析船舶舵機系統(tǒng)的控制線路；6.會船舶舵機系統(tǒng)的調(diào)試及故障排查。項目五船舶舵機系統(tǒng)的電力拖動控制教學(xué)目標(biāo)

情感目標(biāo)：1.具備良好的職業(yè)道德；2.具備嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度；3.具備良好團隊的核心價值；4.具備高度責(zé)任感。任務(wù)三自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律從目前世界各國已投入運行的船舶來看，所應(yīng)用的自動舵的類型很多，其調(diào)節(jié)規(guī)律更是多種多樣，還在不斷的發(fā)展。但從自動舵的發(fā)展過程來看，就其基本閉環(huán)調(diào)節(jié)規(guī)律來分類，有下列三種：一、比例舵二、比例-微分舵、三、比例-微分-積分舵任務(wù)三自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律一、比例舵其調(diào)節(jié)規(guī)律是以船舶偏航角的大小按比例給偏舵角β，即β=-K1φ比例系數(shù)K1：K1為比例系數(shù)，負(fù)號表示偏舵的方向是消除偏航。即每偏航1°偏舵2°～3°。比例系數(shù)K1過小，或過大，將使偏航振幅加大或偏航振蕩次數(shù)增多，導(dǎo)致航速降低穩(wěn)定性差。特點：這種類型的自動舵，其優(yōu)點是機構(gòu)簡單，保持航向的精度較差，船舶營運的經(jīng)濟性較差。任務(wù)三自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律

二、比例-微分舵

微分系數(shù)K2：微分環(huán)節(jié)檢測偏航角速度，并給出相應(yīng)的附加偏舵角信號，從而加快航向的調(diào)整過程，提高系統(tǒng)的靈敏度。在船舶開始偏航的初始階段，而偏航角速度較大，因此使偏舵角和舵效比相同偏航角（φ）下的比例舵效要大。這就能有效阻止船舶進一步的偏航。在未回到正航向前，兩信號已相減為零，繼續(xù)下去將出現(xiàn)反舵角，因此在船舶回到正航向前已受到反向舵的作用，從而能有效地阻止因慣性而向反方向偏航，通常所說的糾偏舵、穩(wěn)舵角或反舵角等均指微分舵的作用。

任務(wù)三自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律二、比例-微分舵作用：可見加入微分環(huán)節(jié)后使得系統(tǒng)具有“超前”的校正控制作用，即在偏航過程中提前施以最大舵角，在回正航過程中提前施以反舵角，使S航跡的振幅變小，并很快衰減。由于航向振蕩減小，舵機負(fù)擔(dān)減輕，航速增強，系統(tǒng)靈敏度提高，這將使船舶有更好的營運效益。任務(wù)三自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律

三、比例-微分-積分舵（PID舵）

積分系數(shù)K3：當(dāng)不對稱偏航時，系統(tǒng)加入積分環(huán)節(jié)將對偏航角進行積分并發(fā)出與偏航角相應(yīng)的恒定偏舵角指令，利用恒定偏舵來抵消持續(xù)的外力作用，保證船舶的正航向，這種作用還稱為自動“壓舵”調(diào)節(jié)。在正常的對稱偏航情況下，積分環(huán)節(jié)也能提高航向的穩(wěn)定精度，因為它能檢測小的偏航角。作用：由于PID舵是比例、積分和微分的綜合調(diào)節(jié)系統(tǒng)，因此它是動態(tài)和靜態(tài)性能指標(biāo)以及穩(wěn)定性都比較好的一種自動檢測系統(tǒng)。任務(wù)三自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律三、比例-微分-積分舵（PID舵）任務(wù)三自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律三、比例-微分-積分舵（PID舵）天氣調(diào)節(jié)電路的作用是人為設(shè)定系統(tǒng)的死區(qū)，以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的靈敏度，稱為天氣調(diào)節(jié)或靈敏度調(diào)節(jié)。航向調(diào)節(jié)（小舵角航向調(diào)節(jié)）在自動操舵運行中，可以通過航向調(diào)節(jié)改變船舶的給定航向，使船舶在新的航向上航行。比例舵調(diào)節(jié)電路的作用是調(diào)節(jié)系統(tǒng)的舵角比例系數(shù)?？梢愿鶕?jù)船舶大小，船型，裝載情況及航速高低予以合適的選擇。任務(wù)三自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律三、比例-微分-積分舵（PID舵）

微分電路的