項(xiàng)目一走進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)認(rèn)知目錄任務(wù)一任務(wù)二底盤(pán)線控系統(tǒng)檢修工具設(shè)備的使用【項(xiàng)目描述】隨著汽車(chē)電動(dòng)化、網(wǎng)聯(lián)化、智能化、共享化的“新四化”到來(lái)，汽車(chē)進(jìn)入劃時(shí)代變革時(shí)期，底盤(pán)集成化程度越來(lái)越高。底盤(pán)線控技術(shù)作為汽車(chē)發(fā)展“四化”的關(guān)鍵技術(shù)，為未來(lái)智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛優(yōu)化、智能座艙研發(fā)做好技術(shù)積累。底盤(pán)線控技術(shù)是在傳統(tǒng)汽車(chē)的基礎(chǔ)上，將機(jī)械操作機(jī)構(gòu)或液壓操縱部件替換為高速容錯(cuò)通信總線連接，與高性能中央處理器進(jìn)行信息交換與互通，達(dá)到高效率通信的電氣系統(tǒng)。01智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)認(rèn)知【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.養(yǎng)成良好的行為規(guī)范和職業(yè)道德 2.培養(yǎng)良好的團(tuán)隊(duì)意識(shí)及溝通交流能力3.養(yǎng)成善于思考、深入研究等良好的自主學(xué)習(xí)習(xí)慣知識(shí)目標(biāo)：1.了解各部件間的位置及邏輯關(guān)系2.掌握底盤(pán)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能及作用3.了解底盤(pán)線控系統(tǒng)的工作原理能力目標(biāo)：1.能夠根據(jù)操作規(guī)范及技術(shù)要求完成底盤(pán)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)基本認(rèn)知2.能夠根據(jù)操作規(guī)范及技術(shù)要求完成底盤(pán)線控制動(dòng)系統(tǒng)基本認(rèn)知3.能夠根據(jù)操作規(guī)范及技術(shù)要求完成底盤(pán)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)基本認(rèn)知【任務(wù)導(dǎo)入】某整車(chē)生產(chǎn)廠家生產(chǎn)一款智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，該車(chē)需要對(duì)底盤(pán)系統(tǒng)進(jìn)行維護(hù)，你作為底盤(pán)線控系統(tǒng)裝調(diào)人員，根據(jù)你學(xué)習(xí)的底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成等基礎(chǔ)知識(shí)，完成該車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的維護(hù)工作?！局R(shí)準(zhǔn)備】線控技術(shù)（X-By-Wire）最早在飛機(jī)應(yīng)用。其基本原理是將飛機(jī)的各類(lèi)信號(hào)通過(guò)傳感器轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，將電信號(hào)輸入到ECU，ECU輸出控制指令控制各執(zhí)行器（副翼、升降舵等）動(dòng)作，從而控制飛機(jī)的航向和高度等。汽車(chē)線控技術(shù)由飛機(jī)的線控技術(shù)演化而來(lái)，同樣由傳感器、控制器和執(zhí)行器等組成，用導(dǎo)線和電子元器件取代傳統(tǒng)的機(jī)械和液壓傳動(dòng)裝置?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、底盤(pán)線控技術(shù)的作用底盤(pán)系統(tǒng)按照指令進(jìn)行精確執(zhí)行，在駕駛過(guò)程中，汽車(chē)需要大量、精確的底盤(pán)系統(tǒng)信號(hào)感知車(chē)輛狀態(tài)，保證車(chē)輛的安全性、穩(wěn)定性和操縱性。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的底盤(pán)線控技術(shù)是利用電信號(hào)取代機(jī)械或液壓部件向執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳遞信息。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)通常具有人工駕駛和自動(dòng)駕駛兩種模式?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、底盤(pán)線控技術(shù)的作用在人工駕駛模式下，整車(chē)控制器（VCU）接受駕駛員操作的信號(hào)及車(chē)輛信息，利用整車(chē)控制器將底盤(pán)各個(gè)部件之間的信息進(jìn)行整合運(yùn)算來(lái)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的操作。在自動(dòng)駕駛模式下，計(jì)算平臺(tái)接受環(huán)境感知傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算后，通過(guò)控制器局域網(wǎng)絡(luò)（ControllerAreaNetwork，CAN）發(fā)送給VCU，VCU對(duì)計(jì)算平臺(tái)發(fā)送的數(shù)據(jù)再次進(jìn)行分析處理，通過(guò)CAN線發(fā)送給底盤(pán)線控系統(tǒng)，最終實(shí)現(xiàn)整車(chē)控制。底盤(pán)線控技術(shù)在人工駕駛模式向自動(dòng)駕駛模式發(fā)展的過(guò)程中，將人為操作的信號(hào)最終由環(huán)境感知傳感器所代替，VCU通過(guò)計(jì)算平臺(tái)分析環(huán)境感知傳感器的信號(hào)來(lái)控制底盤(pán)線控系統(tǒng)。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)包括線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)和線控懸架系統(tǒng)四個(gè)子系統(tǒng)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)通過(guò)四個(gè)子系統(tǒng)之間的配合來(lái)控制車(chē)輛前后、左右、上下六個(gè)自由度，即縱向、橫向和垂向的運(yùn)動(dòng)，使車(chē)輛能夠按照智能決策準(zhǔn)確穩(wěn)定地行駛。橫向運(yùn)動(dòng)是與車(chē)輛行駛方向垂直的運(yùn)動(dòng)，主要是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制；縱向運(yùn)動(dòng)是指與汽車(chē)行駛方向相同的平動(dòng)運(yùn)動(dòng)，縱向運(yùn)動(dòng)控制由線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和線控制動(dòng)系統(tǒng)配合控制；汽車(chē)垂向運(yùn)動(dòng)是汽車(chē)在行駛過(guò)程中與車(chē)輪平面平行的運(yùn)動(dòng)，主要由線控懸架系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)控制?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是利用電信號(hào)傳遞信息的一種電氣系統(tǒng)。以電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為基礎(chǔ)，逐步優(yōu)化發(fā)展。將轉(zhuǎn)向盤(pán)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的機(jī)械連接替換為控制單元控制伺服電機(jī)，從而來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成如圖所示。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在車(chē)輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障、自動(dòng)泊車(chē)、車(chē)道保持等功能中，智能地控制車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)處于人工駕駛模式時(shí)，當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)，轉(zhuǎn)向盤(pán)上的轉(zhuǎn)矩傳感器和轉(zhuǎn)角傳感器會(huì)測(cè)量到轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角信號(hào)會(huì)轉(zhuǎn)變成電信號(hào)輸入到電子控制單元（ElectronicControlUnit，ECU），ECU通過(guò)計(jì)算輸出正確的指令，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)，使其發(fā)生正確的旋轉(zhuǎn)方向、轉(zhuǎn)矩大小和旋轉(zhuǎn)速度的動(dòng)作，控制機(jī)械轉(zhuǎn)向裝置，再由機(jī)械轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向輪，汽車(chē)車(chē)輪最終達(dá)到駕駛員期待的轉(zhuǎn)向軌跡。同時(shí)，汽車(chē)行駛的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角等信息，通過(guò)位移傳感器轉(zhuǎn)換成電信號(hào)反饋給ECU，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)路感電機(jī)，反饋給駕駛員一定的轉(zhuǎn)向盤(pán)力矩，來(lái)模擬路感。當(dāng)處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)的人工駕駛操作，將變?yōu)橛?jì)算機(jī)平臺(tái)向VCU發(fā)送轉(zhuǎn)向意圖的自動(dòng)駕駛操作，計(jì)算平臺(tái)根據(jù)接收的環(huán)境感知傳感器的信號(hào)，預(yù)置的行駛軌跡等，判斷汽車(chē)的行駛方向，通過(guò)CAN總線發(fā)送給VCU，VCU經(jīng)計(jì)算再通過(guò)CAN總線發(fā)送給線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU，進(jìn)而控制汽車(chē)進(jìn)行轉(zhuǎn)向?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成2.線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的線控驅(qū)動(dòng)可以調(diào)節(jié)車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)中車(chē)輛向前的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛期望車(chē)速的精準(zhǔn)控制。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將原來(lái)由機(jī)械傳遞，如駕駛員踩加速踏板動(dòng)作，變成由電信號(hào)精確傳遞駕駛員動(dòng)作。若是自動(dòng)駕駛模式，將由計(jì)算平臺(tái)替代踩加速踏板、操縱變速桿等，由電信號(hào)來(lái)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成如圖所示。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)需要線控加速系統(tǒng)和線控?fù)Q擋系統(tǒng)配合實(shí)現(xiàn)?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成

線控加速系統(tǒng)主要通過(guò)傳感器采集傳送加速踏板深淺與快慢的信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)踏板功能的電子控制，這個(gè)信號(hào)會(huì)被控制單元接收、解讀，再發(fā)出控制指令，控制行駛速度。線控加速系統(tǒng)根據(jù)動(dòng)力來(lái)源不同分為燃油汽車(chē)線控加速系統(tǒng)和純電動(dòng)汽車(chē)線控加速系統(tǒng)，下面以純電動(dòng)汽車(chē)線控加速系統(tǒng)為例，分析其工作原理。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控加速系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能量由動(dòng)力蓄電池提供，“油門(mén)”控制的是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，它和計(jì)算平臺(tái)、VCU、電機(jī)控制器（MicroControllerUnit，MCU）等一同實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的加減速，計(jì)算平臺(tái)通過(guò)周?chē)h(huán)境信息融合計(jì)算出最佳行駛信息并發(fā)送給VCU，由VCU向MCU發(fā)送踏板踩下度等信息，MCU控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)輛加速，相當(dāng)于油門(mén)的控制。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成3.線控制動(dòng)系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與傳統(tǒng)汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)一樣，是為了保證車(chē)輛能夠按照路況等條件進(jìn)行強(qiáng)制減速直至停車(chē)，但是其結(jié)構(gòu)有所區(qū)別，線控制動(dòng)系統(tǒng)取代機(jī)械或液壓部件，通過(guò)線控也就是電子信號(hào)，將輸入接口（制動(dòng)踏板）和執(zhí)行機(jī)構(gòu)（制動(dòng)執(zhí)行器）相連接【知識(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成目前車(chē)輛上常用的底盤(pán)線控制動(dòng)系統(tǒng)有液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械式線控制動(dòng)（ElectroMechanicalBrake,EMB）系統(tǒng)兩種形式。液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)在傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，取消了制動(dòng)踏板與制動(dòng)缸之間的機(jī)械連桿與液壓管路。在制動(dòng)踏板上安裝傳感器，傳感器信號(hào)轉(zhuǎn)換成電子信號(hào)傳輸給制動(dòng)執(zhí)行器ECU，制動(dòng)執(zhí)行器ECU根據(jù)電子信號(hào)來(lái)判斷制動(dòng)踏板的動(dòng)作，或由環(huán)境感知傳感器檢測(cè)到障礙物（無(wú)人駕駛車(chē)輛），由車(chē)載計(jì)算平臺(tái)發(fā)送信號(hào)至制動(dòng)執(zhí)行器ECU，制動(dòng)執(zhí)行器ECU接收到信號(hào)后，通過(guò)計(jì)算向液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送執(zhí)行命令。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成機(jī)械式線控制動(dòng)系統(tǒng)是利用電子機(jī)械系統(tǒng)代替所有的液壓裝置，制動(dòng)器中的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)被電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置取代，完全屬于線控制動(dòng)系統(tǒng)。機(jī)械式線控制動(dòng)系統(tǒng)主要由車(chē)輪制動(dòng)模塊、中央電子控制單元和電子踏板模塊等組成。電子踏板模塊將作用在踏板上的力和速度轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，中央電子控制單元接收電信號(hào)，結(jié)合接收制動(dòng)踏板的信號(hào)、車(chē)輪傳感器信號(hào)、車(chē)速信號(hào)等，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的控制算法，進(jìn)行運(yùn)算，得出控制信息，例如，判斷車(chē)輪是否打滑或抱死，從而控制制動(dòng)器制動(dòng)。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成4.線控懸架系統(tǒng)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控懸架系統(tǒng)主要調(diào)節(jié)車(chē)輛的垂直方向，其根據(jù)車(chē)輛的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)情況和外界干擾輸入，自主調(diào)節(jié)懸架系統(tǒng)的性能參數(shù)，進(jìn)而調(diào)整車(chē)身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使車(chē)輛具有良好的平順性、操作性與舒適性。線控懸架系統(tǒng)主要作用在于控制車(chē)身高度，汽車(chē)行駛過(guò)程中，傳感器將道路情況和汽車(chē)的速度、加速度、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等工況的電信號(hào)傳遞給ECU，ECU對(duì)傳感器發(fā)送的電信號(hào)進(jìn)行綜合處理，輸出控制信號(hào)到執(zhí)行器，進(jìn)而調(diào)整減振器阻尼系數(shù)、控制彈性元件剛度和車(chē)身高度【知識(shí)準(zhǔn)備】二、底盤(pán)線控系統(tǒng)的組成根據(jù)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)、裝載等不同情況，車(chē)輛的控制策略計(jì)算不同的數(shù)據(jù)，例如車(chē)輛載荷、車(chē)速等，從而控制線控懸架系統(tǒng)。車(chē)輛的載荷不同會(huì)影響車(chē)身高度，線控懸架系統(tǒng)根據(jù)車(chē)輛載荷情況，來(lái)調(diào)節(jié)車(chē)身高度，使車(chē)輛的車(chē)身行駛姿態(tài)更加穩(wěn)定。停車(chē)后，乘員減少，載荷也減少，車(chē)身因重力減小車(chē)身高度增加。為了減少懸架系統(tǒng)負(fù)荷及改善汽車(chē)外觀形象，控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)降低車(chē)身高度。當(dāng)車(chē)輛高速行駛時(shí)，為了提升行車(chē)的操作穩(wěn)定性，懸架主動(dòng)降低車(chē)身高度。車(chē)輛在凹凸不平較差的路況行駛時(shí)，為避免與地面或懸架磕碰，懸架控制系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)升高車(chē)身高度?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、底盤(pán)線控控制工作原理1.全矢量單獨(dú)車(chē)輪控制智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控包括四個(gè)子系統(tǒng)，它們之間相互協(xié)作，控制車(chē)輛的縱向、橫向及垂直方向的運(yùn)動(dòng)，對(duì)應(yīng)車(chē)輛前后、左右及上下六個(gè)自由度，這六個(gè)自由度最終在車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)上體現(xiàn)，因此，一輛汽車(chē)若能實(shí)現(xiàn)所有車(chē)輪的六個(gè)自由度作用力獨(dú)立控制，那么這輛車(chē)就屬于全矢量單獨(dú)車(chē)輪控制。全矢量單獨(dú)車(chē)輪控制是個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，每個(gè)單獨(dú)的車(chē)輪都有驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向和懸架四個(gè)獨(dú)立的操控部件，每一個(gè)車(chē)輪都設(shè)立單獨(dú)的車(chē)輪控制單元，各個(gè)車(chē)輪由對(duì)應(yīng)的車(chē)輪控制單元直接控制。再利用域控制器，使各個(gè)車(chē)輪控制單元之間交互協(xié)作，更好地實(shí)現(xiàn)功能性、安全性，同時(shí)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的發(fā)展給予更多的附加性能和附加值。利用全矢量單獨(dú)車(chē)輪控制形式，可以有效地縮短控制單元從接收信號(hào)到發(fā)出指令的時(shí)間，從而提高車(chē)輛的安全性?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、底盤(pán)線控控制工作原理2.底盤(pán)線控集成控制架構(gòu)傳統(tǒng)汽車(chē)中，液壓和機(jī)械動(dòng)力的傳輸速率過(guò)慢，并且機(jī)械過(guò)多是硬鏈接，而智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)電氣化程度高，兩者不能完全融合。底盤(pán)線控技術(shù)電氣化程度高，各個(gè)子系統(tǒng)之間的聯(lián)動(dòng)性對(duì)汽車(chē)的整體性能影響很大。因此，為滿足車(chē)輛的需求，要求智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控實(shí)現(xiàn)集成化控制。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)在行駛過(guò)程中，底盤(pán)的各個(gè)電控部件相互影響、相互制約，整車(chē)性能的提升需要底盤(pán)各個(gè)執(zhí)行部件的協(xié)調(diào)作業(yè)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控集成控制架構(gòu)是利用一個(gè)整車(chē)控制器來(lái)整合底盤(pán)線控轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、懸架四個(gè)子系統(tǒng)的信息，最終實(shí)現(xiàn)整車(chē)控制。目前智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)中各個(gè)子系統(tǒng)缺乏與其他系統(tǒng)之間的信息互通，當(dāng)整車(chē)控制器控制多個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，彼此缺乏協(xié)調(diào)，容易產(chǎn)生沖突和干擾。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)最終要實(shí)現(xiàn)車(chē)、路、行人和云平臺(tái)之間的互通，整車(chē)控制器整合車(chē)輛的所有信息對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的安全性、操縱穩(wěn)定性等非常重要。【知識(shí)準(zhǔn)備】三、底盤(pán)線控控制工作原理3.底盤(pán)線控容錯(cuò)控制方法智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控多采用容錯(cuò)控制的方式。容錯(cuò)控制是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控必不可少的控制策略，合理準(zhǔn)確的容錯(cuò)控制可以保證智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的可靠性，使其滿足車(chē)輛的應(yīng)用要求。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的容錯(cuò)控制以冗余控制為主，一般采用硬件冗余或者軟件冗余實(shí)現(xiàn)，能夠在系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)及時(shí)對(duì)故障做出診斷，同時(shí)采用合理的控制措施修復(fù)或彌補(bǔ)故障是容錯(cuò)控制有效與否的重要依據(jù)。小貼示：自主創(chuàng)新是民族工業(yè)崛起的必然之路。從中華人民共和國(guó)成立開(kāi)始，我國(guó)汽車(chē)工業(yè)經(jīng)歷了自力更生的創(chuàng)建階段、艱苦奮斗的成長(zhǎng)階段和自主創(chuàng)新的發(fā)展階段。現(xiàn)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控零部件實(shí)現(xiàn)了100%的國(guó)產(chǎn)化。我國(guó)的汽車(chē)市場(chǎng)、生產(chǎn)企業(yè)和產(chǎn)品已經(jīng)開(kāi)始參與國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)?！炯寄軠?zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的認(rèn)知【技能準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的認(rèn)知【技能準(zhǔn)備】二、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的認(rèn)知【技能準(zhǔn)備】二、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的認(rèn)知小貼示：養(yǎng)成綠色低碳環(huán)保意識(shí)。電機(jī)作為電能與機(jī)械能之間的轉(zhuǎn)換裝置，電機(jī)實(shí)則蘊(yùn)涵著節(jié)能降碳、綠色發(fā)展的奧秘。“電機(jī)目前已經(jīng)成為人類(lèi)生產(chǎn)生活中最重要的動(dòng)力設(shè)備，應(yīng)用廣泛，耗電量超過(guò)全社會(huì)用電總量的60%。”在國(guó)家持續(xù)推進(jìn)節(jié)能減排的背景下，助力碳中和，實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排，我國(guó)電機(jī)正向節(jié)能低碳方向快速發(fā)展?！炯寄軠?zhǔn)備】三、線控制動(dòng)系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)的認(rèn)知【技能準(zhǔn)備】三、線控制動(dòng)系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)的認(rèn)知【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】02底盤(pán)線控系統(tǒng)檢修工具設(shè)備的使用【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.養(yǎng)成獨(dú)立思考、處理和分析問(wèn)題的能力 2.培養(yǎng)持之以恒、精益求精的工作精神3.養(yǎng)成善于思考、深入研究等良好的自主學(xué)習(xí)習(xí)慣知識(shí)目標(biāo)：1.掌握檢測(cè)工具的功能2.掌握檢測(cè)工具的作用3.熟悉檢測(cè)工具的技術(shù)參數(shù)能力目標(biāo)：1.能夠熟練使用檢測(cè)工具對(duì)智能傳感器進(jìn)行調(diào)試2.能夠熟練使用檢測(cè)工具對(duì)智能傳感器進(jìn)行檢測(cè)3.能夠正確讀取及分析檢測(cè)工具及儀器設(shè)備的數(shù)據(jù)【任務(wù)導(dǎo)入】一輛智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)因故障需返廠維修，經(jīng)過(guò)車(chē)廠技術(shù)人員檢查，發(fā)現(xiàn)前向制動(dòng)系統(tǒng)無(wú)法正常工作，需要制動(dòng)系統(tǒng)線路進(jìn)行檢測(cè)。你作為底盤(pán)線控系統(tǒng)裝調(diào)人員，根據(jù)你學(xué)習(xí)的底盤(pán)線控系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)，完成該車(chē)底盤(pán)線控制動(dòng)系統(tǒng)的檢測(cè)工作?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、數(shù)字萬(wàn)用表

1.萬(wàn)用表的功能萬(wàn)用表可以檢測(cè)電壓、電阻和電流等參數(shù)外，有的還可以檢測(cè)轉(zhuǎn)速、閉合角、頻寬比（占空比）、頻率、壓力、時(shí)間、電容、電感、溫度、半導(dǎo)體元件等。1）測(cè)量交、直流電壓。考慮到電壓的允許變動(dòng)范圍及可能產(chǎn)生的過(guò)載，汽車(chē)萬(wàn)用表應(yīng)能測(cè)量大于40V的電壓值，但測(cè)量范圍也不能過(guò)大，否則，讀數(shù)的精度下降。2）測(cè)量電阻。汽車(chē)萬(wàn)用表應(yīng)能測(cè)量1MΩ的電阻，測(cè)量范圍大一些使用起來(lái)較方便。3）測(cè)量電流。汽車(chē)萬(wàn)用表應(yīng)能測(cè)量大于10A的電流，測(cè)量范圍再小則使用不方便。4）測(cè)量二極管的性能。5）測(cè)量大電流。配置電流傳感器（霍爾式電流傳感夾）后，可以測(cè)量大電流。6）測(cè)量溫度。配置溫度傳感器后可以檢測(cè)冷卻水溫度、尾氣溫度和進(jìn)氣溫度等。有些汽車(chē)萬(wàn)用表，除了具有上述基本功能外，還有一些擴(kuò)展功能?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、數(shù)字萬(wàn)用表2.萬(wàn)用表的基本結(jié)構(gòu)萬(wàn)用表的結(jié)構(gòu)如圖所示。萬(wàn)用表主要由數(shù)字及模擬量顯示屏、功能按鈕、測(cè)試項(xiàng)目選擇開(kāi)關(guān)、溫度測(cè)量座孔、公用座孔、搭鐵座孔、電流測(cè)量座孔等構(gòu)成?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、數(shù)字示波器1.數(shù)字示波器的作用數(shù)字示波器是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器調(diào)試、測(cè)試中常用的測(cè)量?jī)x器。數(shù)字示波器可以對(duì)連續(xù)信號(hào)進(jìn)行片斷式的采集；將采集到的模擬電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換變?yōu)閿?shù)字信號(hào)記錄下來(lái)，再通過(guò)顯示屏將其重現(xiàn)；將肉眼無(wú)法識(shí)別的電子信號(hào)轉(zhuǎn)換成可觀測(cè)的波形圖形；通過(guò)調(diào)節(jié)X軸上的時(shí)間間隔，Y軸上的幅值來(lái)觀測(cè)各種物理參數(shù)的變化。數(shù)字示波器的結(jié)構(gòu)如圖所示?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、數(shù)字示波器2.示波器常用術(shù)語(yǔ)1）幅值比例。垂直方向每格高度代表的信號(hào)數(shù)值。2）時(shí)基（timebase）。每格水平長(zhǎng)度代表的時(shí)間值。3）觸發(fā)電平（triggerlevel）。示波器觸發(fā)采集時(shí)的起始幅值。4）觸發(fā)源。示波器的觸發(fā)通道信號(hào)，如通道1（CH1）、通道2（CH2）。5）觸發(fā)沿。示波器顯示時(shí)的波形上升或下降沿。6）自動(dòng)觸發(fā)（Autotrigger）。示波器根據(jù)信號(hào)特點(diǎn)自動(dòng)設(shè)置觸發(fā)條件?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、數(shù)字示波器3.示波器的調(diào)整（1）垂直Y軸幅值比例調(diào)節(jié)縱坐標(biāo)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)電壓軌跡在Y軸上的顯示；選擇電壓擋位調(diào)整開(kāi)關(guān)；Y軸位移旋鈕調(diào)節(jié)幅值。（2）水平X軸時(shí)基調(diào)整示波器顯示屏橫坐標(biāo)控制系統(tǒng)可調(diào)整時(shí)基；時(shí)基的選擇決定重復(fù)性信號(hào)在顯示屏上顯示的頻數(shù)。（3）調(diào)整觸發(fā)當(dāng)觸發(fā)調(diào)節(jié)不當(dāng)時(shí)，顯示的波形將出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。所謂波形不穩(wěn)定，是指波形左右移動(dòng)不能停止在屏幕上，或者出現(xiàn)多個(gè)波形交織在一起無(wú)法清楚地顯示和鎖定波形。（4）校準(zhǔn)信號(hào)的使用提供一個(gè)頻率為1kHZ，電壓為3V的校準(zhǔn)信號(hào)，用于檢查示波器自身的測(cè)量是否準(zhǔn)確；可以檢查輸入探頭是否完好；當(dāng)使用比較法測(cè)量其他信號(hào)時(shí)，可作為標(biāo)準(zhǔn)提供參考信號(hào)?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、CAN總線分析儀1.硬件連接CAN總線分析儀的結(jié)構(gòu)如圖1-8所示。有CAN1和CAN2兩個(gè)接入端口，每個(gè)端口有CAN_H、CAN_L和P（G）三個(gè)端子，另有一個(gè)終端電阻選擇按鈕。1）總線分析儀供電模式。USB電纜直接連接PC的USB接口，由PC的USB接口提供+5V電源。2）CAN總線分析儀的連接。接入CAN總線分別與CAN_H連CAN_H，CAN_L連CAN_L即可建立通信。CAN-bus網(wǎng)絡(luò)采用直線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，總線最遠(yuǎn)的2個(gè)終端需要接入120Ω的終端電阻。節(jié)點(diǎn)數(shù)目大于2，中間節(jié)點(diǎn)不需要安裝120Ω的終端電阻，對(duì)于分支連接，其長(zhǎng)度不應(yīng)超過(guò)3米?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、CAN總線分析儀3）CAN總線終端電阻的設(shè)置。接入終端電阻作用是為了增強(qiáng)CAN通信的可靠性，消除CAN總線終端信號(hào)反射干擾，CAN總線網(wǎng)絡(luò)最遠(yuǎn)的兩個(gè)端點(diǎn)通常要加入終端匹配電阻。例如雙絞線的特性阻抗為120Ω，則總線上的兩個(gè)端點(diǎn)也應(yīng)集成120Ω終端電阻。4）系統(tǒng)狀態(tài)指示燈。接口卡各有1個(gè)PWR、SYS、CAN1、CAN2指示燈來(lái)指示設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。接口卡上電后，四個(gè)指示燈同時(shí)點(diǎn)亮，之后PWR和SYS常亮，但CAN1和CAN2燈不亮，表明設(shè)備已經(jīng)供電，系統(tǒng)完成初始化；否則，表示存在系統(tǒng)電源故障或其他故障?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、CAN總線分析儀2.ECANTools軟件的使用方法ECANTools軟件自帶的調(diào)試軟件，USB轉(zhuǎn)CAN卡配合該軟件可以快速進(jìn)行CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)，實(shí)現(xiàn)PC到CAN2.0A和CAN2.0B協(xié)議的總線（包括標(biāo)準(zhǔn)幀、擴(kuò)展幀、數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀）的雙向通信，其發(fā)送界面有普通模式和列表模式。1）普通發(fā)送模式。普通發(fā)送模式非常直觀，所有設(shè)置選項(xiàng)均在主界面中可直接設(shè)置。2）列表發(fā)送模式。CAN幀添加到發(fā)送列表中；可同時(shí)發(fā)送多條不同的報(bào)文；可循環(huán)發(fā)送，列表可保存到本地并可加載。適用于CAN卡同時(shí)調(diào)試多個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)，或需要按時(shí)序發(fā)送數(shù)據(jù)。3）波特率自動(dòng)識(shí)別。ECANTools軟件可以自動(dòng)識(shí)別總線波特率。識(shí)別波特率分為兩種模式：標(biāo)準(zhǔn)波特率識(shí)別（標(biāo)準(zhǔn)波特率如1000K、800K、500K等）和全范圍波特率識(shí)別?！炯寄苡?xùn)練】一、汽車(chē)數(shù)字萬(wàn)用表的使用【技能訓(xùn)練】一、汽車(chē)數(shù)字萬(wàn)用表的使用【技能訓(xùn)練】二、數(shù)字示波器的使用【技能訓(xùn)練】二、數(shù)字示波器的使用【技能訓(xùn)練】三、CAN總線分析儀的使用【技能訓(xùn)練】三、CAN總線分析儀的使用【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】【項(xiàng)目小結(jié)】1.知識(shí)小結(jié)

【項(xiàng)目小結(jié)】2.技能小結(jié)【主題探究】自主創(chuàng)新是我國(guó)科技發(fā)展路徑的重大戰(zhàn)略選擇，對(duì)于我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和國(guó)家安全具有重要戰(zhàn)略意義。黨的二十大報(bào)告指出“必須堅(jiān)持科技是第一生產(chǎn)力、人才是第一資源、創(chuàng)新是第一動(dòng)力，深入實(shí)施科教興國(guó)戰(zhàn)略、人才強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略、創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略，開(kāi)辟發(fā)展新領(lǐng)域新賽道，不斷塑造發(fā)展新動(dòng)能新優(yōu)勢(shì)”。自主創(chuàng)新已形成具有全球競(jìng)爭(zhēng)力的新生態(tài)。我國(guó)汽車(chē)工業(yè)從無(wú)到有，到參與國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)，無(wú)不彰顯自主創(chuàng)新的重要作用。你知道我國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)在哪些關(guān)鍵技術(shù)上進(jìn)行了自主創(chuàng)新？這些創(chuàng)新又對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展產(chǎn)生了哪些深遠(yuǎn)影響？查閱有關(guān)資料，就這些問(wèn)題與同學(xué)進(jìn)行討論、交流和探究。謝謝項(xiàng)目二

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與檢修智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)拆裝目錄任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)檢修【項(xiàng)目描述】

在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)中，可將線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)VCU與計(jì)算平臺(tái)結(jié)合起來(lái)，通過(guò)計(jì)算平臺(tái)替代駕駛員向汽車(chē)發(fā)送行駛意圖。例如，當(dāng)環(huán)境感知傳感器檢測(cè)到前方交通信號(hào)燈由紅變綠時(shí)，環(huán)境感知傳感器將交通信號(hào)燈為綠燈信號(hào)發(fā)送給計(jì)算平臺(tái)，計(jì)算平臺(tái)經(jīng)分析后，向VCU發(fā)送請(qǐng)求執(zhí)行起步信號(hào)，VCU將信號(hào)再次處理后，發(fā)送給線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可根據(jù)命令實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)起步，還可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟車(chē)行駛、停車(chē)時(shí)自動(dòng)切換到駐車(chē)擋等，根據(jù)車(chē)況及時(shí)智能地做出相應(yīng)處理。【知識(shí)脈絡(luò)圖】01智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)拆裝【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.養(yǎng)成拆卸安裝過(guò)程中良好的勞動(dòng)習(xí)慣。2.養(yǎng)成應(yīng)用技術(shù)資料完成結(jié)構(gòu)認(rèn)知自學(xué)的職業(yè)能力。3.能夠通過(guò)實(shí)踐項(xiàng)目養(yǎng)成團(tuán)隊(duì)協(xié)作意識(shí)。知識(shí)目標(biāo)：1.了解線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能。2.掌握線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理。3.了解線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作特點(diǎn)及應(yīng)用。能力目標(biāo)：1.能夠制定線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)拆裝計(jì)劃。2.能夠正確使用線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)拆裝工具。3.能夠獨(dú)立拆裝線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)零部件。【任務(wù)導(dǎo)入】

一輛智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，因驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障需到廠家維修。如果你是底盤(pán)線控系統(tǒng)裝配或調(diào)試人員，根據(jù)本任務(wù)所學(xué)的線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成與工作原理，按要求自主完成線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理記錄與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的安裝調(diào)試工作?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述

1.線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)定義線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（DriveByWire，DBW），是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)實(shí)現(xiàn)的必要關(guān)鍵技術(shù)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)實(shí)現(xiàn)自主行駛提供了良好的硬件基礎(chǔ)；智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)車(chē)速控制或自動(dòng)加速度；線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以使汽車(chē)更為便捷的實(shí)現(xiàn)定速巡航、自適應(yīng)巡航等功能?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述2.線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分類(lèi)目前，與智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的兩種主要類(lèi)型相匹配，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分為傳統(tǒng)（燃油）汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)兩種類(lèi)型。在燃油汽車(chē)中線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)也稱為線控節(jié)氣門(mén)或者電控節(jié)氣門(mén)（ThrottlebyWire）。發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)線束代替拉索或者拉桿，在節(jié)氣門(mén)側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)節(jié)氣門(mén)改變開(kāi)度，根據(jù)汽車(chē)的各種行駛信息，精確調(diào)節(jié)進(jìn)入氣缸的油氣混合物，改善發(fā)動(dòng)機(jī)的燃燒狀況，大大提高汽車(chē)的動(dòng)力性和經(jīng)濟(jì)性?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成1.傳統(tǒng)（燃油）汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成傳統(tǒng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要包括線控加速系統(tǒng)和線控?fù)Q擋系統(tǒng)兩大部分。線控加速系統(tǒng)是通過(guò)傳感器來(lái)采集傳送加速踩踏快慢與深淺的信號(hào)、從而實(shí)現(xiàn)踏板功能的電子控制、控制單元接收和解讀此信號(hào)，然后再發(fā)出控制指令，控制行駛速度。換擋系統(tǒng)主要由駕駛室內(nèi)的換擋桿和變速器內(nèi)的換擋機(jī)構(gòu)組成。它的出現(xiàn)突破了傳統(tǒng)換擋桿必須放在中控部分與變速箱硬連接的限制?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成

2.電動(dòng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成電動(dòng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)控制器（MCU）和整車(chē)控制器（VCU）組成。。圖

電動(dòng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理1.傳統(tǒng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理目前傳統(tǒng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制有兩種技術(shù)路線，第一種是在加速踏板的位置增加一套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，去模擬駕駛員踩加速踏板。同時(shí)還要增加一同閉環(huán)負(fù)反饋控制系統(tǒng)，輸入是目標(biāo)車(chē)速信號(hào)，實(shí)際車(chē)速作為反饋。通過(guò)控制系統(tǒng)計(jì)算，去控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)具體動(dòng)作。第二種是接管節(jié)氣門(mén)控制單元加速踏板的位置信號(hào)，只需要增加一套控制系統(tǒng)，輸入目標(biāo)車(chē)速信號(hào)，把實(shí)際的車(chē)速作為反饋，最后控制系統(tǒng)計(jì)算輸出加速踏板位置信號(hào)給節(jié)氣門(mén)控制單元?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理2.電動(dòng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理由于電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)控制器（VCU）的主要功能是通過(guò)接收車(chē)速信號(hào)、加速度信號(hào)以及加速踏板位移信號(hào)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩需求的計(jì)算，然后發(fā)送轉(zhuǎn)矩指令給電機(jī)控制單元，進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)矩的控制，所以通過(guò)整車(chē)控制器的速度控制接口來(lái)實(shí)現(xiàn)線控驅(qū)動(dòng)控制。為了保證車(chē)輛的安全轉(zhuǎn)換，現(xiàn)在電動(dòng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般有人工駕駛和自動(dòng)駕駛兩種模式?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理（1）人工駕駛模式整車(chē)控制器通過(guò)接收變速桿（或按鍵、旋鈕）信號(hào)、加速踏板傳感器信號(hào)等，判斷汽車(chē)行駛方向和行駛速度，然后通過(guò)CAN總線發(fā)送給電機(jī)控制器（MCU），控制電機(jī)（M）的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，并經(jīng)機(jī)械傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)車(chē)輪使車(chē)輛行駛?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理（2）自動(dòng)駕駛模式各環(huán)境傳感器信號(hào)發(fā)送給計(jì)算平臺(tái)，計(jì)算平臺(tái)由此判斷汽車(chē)行駛方向、行駛速度等，通過(guò)CAN總線發(fā)送給整車(chē)控制器（VCU），VCU經(jīng)計(jì)算后再通過(guò)CAN總線發(fā)送給電機(jī)控制器，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，并經(jīng)機(jī)械傳動(dòng)裝置帶動(dòng)車(chē)輪使車(chē)輛行駛。其中，計(jì)算平臺(tái)替代了駕駛員踩加速踏板、操縱變速桿（或按鍵、旋鈕）等駕駛意圖，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛?！局R(shí)準(zhǔn)備】四、線控加速系統(tǒng)1.線控加速系統(tǒng)的組成對(duì)于傳統(tǒng)汽車(chē)而言，加速踏板的自動(dòng)控制是實(shí)現(xiàn)線控驅(qū)動(dòng)的關(guān)鍵，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是指線控加速系統(tǒng)主要由加速踏板、加速踏板位置傳感器、ECU、數(shù)據(jù)總線、伺服電動(dòng)機(jī)和加速踏板執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成?！局R(shí)準(zhǔn)備】四、線控加速系統(tǒng)2.線控加速系統(tǒng)工作原理

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)（純電動(dòng)）線控加速系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能量由動(dòng)力蓄電池提供，這時(shí)“油門(mén)”控制的是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，它和計(jì)算平臺(tái)、整車(chē)控制器（VCU）、電機(jī)控制器（MCU）等一同實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的加減速。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)用自動(dòng)駕駛模式時(shí)，計(jì)算平臺(tái)通過(guò)周?chē)h(huán)境信息融合計(jì)算出最佳行駛信息并發(fā)送給VCU，VCU向MCU發(fā)送踏板踩下度等信息，MCU控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速?！局R(shí)準(zhǔn)備】四、線控加速系統(tǒng)3.線控加速系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)（1）線控加速系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)舒適性、經(jīng)濟(jì)性好。電子加速踏板能根據(jù)踩踏板的動(dòng)作幅度細(xì)節(jié)來(lái)判斷駕駛者的意圖，綜合車(chē)況精確合理地控制執(zhí)行器，提高汽車(chē)的經(jīng)濟(jì)性和駕駛舒適性能。穩(wěn)定性高。線控加速系統(tǒng)在收到踏板信號(hào)后會(huì)進(jìn)行分析判斷，再給執(zhí)行單元發(fā)送合適指令保證車(chē)輛穩(wěn)定行駛。（2）線控加速系統(tǒng)的缺點(diǎn)成本較高，工作原理相對(duì)較為復(fù)雜。與傳統(tǒng)油門(mén)相比，硬件上需要添加加速踏板位置位移傳感器，并且增加ECU接線；軟件上需要開(kāi)發(fā)分析位置傳感器信號(hào)，并且綜合車(chē)況給出最優(yōu)控制指令的算法，增加了開(kāi)發(fā)成本?！局R(shí)準(zhǔn)備】五、線控?fù)Q檔系統(tǒng)線控?fù)Q檔系統(tǒng)的定義

線控?fù)Q檔系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的核心部件，它省去傳統(tǒng)機(jī)械式結(jié)構(gòu)，換擋器體積小、布置靈活；還可以實(shí)現(xiàn)電控?fù)Q檔，為輔助駕駛和自動(dòng)駕駛奠定基礎(chǔ)。線控?fù)Q檔系統(tǒng)取消了換擋拉索，整個(gè)系統(tǒng)變得更輕、更小、更智能，能判斷出駕駛員的換檔錯(cuò)誤操作，避免對(duì)變速器造成損傷，從而更好地保護(hù)變速器并且能糾正駕駛者的不良換檔操作習(xí)慣。目前，市場(chǎng)上主要的線控?fù)Q檔器操縱機(jī)構(gòu)形式有4種：旋鈕式、按鍵式、懷檔式和檔桿式?！局R(shí)準(zhǔn)備】五、線控?fù)Q檔系統(tǒng)2.線控?fù)Q檔系統(tǒng)組成

線控?fù)Q檔系統(tǒng)由換檔選擇模塊、換檔電控單元、換檔執(zhí)行單元、駐車(chē)控制ECU，駐車(chē)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和檔位指示燈等組成?！局R(shí)準(zhǔn)備】五、線控?fù)Q檔系統(tǒng)3.線控?fù)Q檔系統(tǒng)工作原理當(dāng)選用人工駕駛模式時(shí)，駕駛員通過(guò)操縱桿的傳感器將換檔信號(hào)傳遞給電控單元，電控單元處理信號(hào)后將指令發(fā)給換檔電機(jī)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)檔、倒車(chē)檔、空檔、駐車(chē)檔的轉(zhuǎn)換?！局R(shí)準(zhǔn)備】五、線控?fù)Q檔系統(tǒng)當(dāng)選用自動(dòng)駕駛模式時(shí)，駕駛員操縱換檔選擇模塊的人工駕駛操作，將變?yōu)槠?chē)自動(dòng)判斷所需檔位并進(jìn)行自動(dòng)換檔的自動(dòng)駕駛操作，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)檔、倒車(chē)檔、空檔、駐車(chē)檔的轉(zhuǎn)換?！局R(shí)準(zhǔn)備】五、線控?fù)Q檔系統(tǒng)4.線控?fù)Q檔系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)（1）線控?fù)Q擋系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)質(zhì)量更輕，有利于輕量化；體積更小，節(jié)省儲(chǔ)物空間；布置位置靈活，形式多變，科技感十足，可提高品牌競(jìng)爭(zhēng)力；便于集成附加功能，如APA全自動(dòng)泊車(chē)、自動(dòng)P位請(qǐng)求、實(shí)現(xiàn)手動(dòng)/自動(dòng)換擋模式、駕駛員安全帶保護(hù)、車(chē)門(mén)打開(kāi)安全保護(hù)，有助于實(shí)現(xiàn)整車(chē)防盜功能、多重硬線喚醒功能、駕駛習(xí)慣學(xué)習(xí)功能等；能更好地保護(hù)變速器并且糾正駕駛者的不良換檔操作習(xí)慣。（2）線控?fù)Q檔系統(tǒng)的缺點(diǎn)過(guò)于依賴電信號(hào)，如果遇到電路短路時(shí)，就無(wú)法使用電子檔桿。而且，電子檔桿的換檔不會(huì)很清晰，電子檔桿在每次掛檔完成后都會(huì)回位，有時(shí)會(huì)操作失誤?！局R(shí)準(zhǔn)備】六、線控驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制器1.驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，是線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的核心部件。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)主要以純電動(dòng)汽車(chē)為主，常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)有直流電機(jī)、交流異步電機(jī)、永磁同步電機(jī)和開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)。在各類(lèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)中，永磁同步電機(jī)具有高效、高控制精度、高轉(zhuǎn)矩密度、良好的轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)性及低振動(dòng)噪聲等特點(diǎn)，在純電動(dòng)汽車(chē)中永磁同步電機(jī)應(yīng)用更為廣泛。【知識(shí)準(zhǔn)備】六、線控驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制器（1）永磁同步電機(jī)所謂永磁是指在制造電機(jī)轉(zhuǎn)子時(shí)加入永磁體，使電機(jī)的性能得到進(jìn)一步的提升。同步是指轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速與定子繞組的電流頻率始終保持一致。因此，通過(guò)控制電機(jī)的定子繞組輸入電流頻率，電動(dòng)汽車(chē)的車(chē)速可以被完全控制。由于永磁體的磁性是固定的，在定子中產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)永磁體旋轉(zhuǎn)，最終達(dá)到同一轉(zhuǎn)速，即“同步”。

永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)主要由機(jī)座、轉(zhuǎn)子、定子、電機(jī)溫度傳感器、前后端蓋等組成?！局R(shí)準(zhǔn)備】六、線控驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制器（2）開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是高性能機(jī)電一體化系統(tǒng)，主要由開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)、功率轉(zhuǎn)換器、傳感器和控制器四部分組成，如圖2-7所示。相比其他類(lèi)型的驅(qū)動(dòng)電機(jī)而言，它的結(jié)構(gòu)最為簡(jiǎn)單。定、轉(zhuǎn)子均為普通硅鋼片疊壓而成的雙凸極結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)子上沒(méi)有繞組，定子裝有簡(jiǎn)單的集中繞組，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單堅(jiān)固、可靠性高、質(zhì)量輕、成本低、效率高、溫升低、易于維修等諸多優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜，在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)中，尤其是負(fù)載運(yùn)行的工況，電機(jī)本身發(fā)出的噪聲及振動(dòng)較大?！局R(shí)準(zhǔn)備】六、線控驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制器2.電機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器是連接動(dòng)力蓄電池與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電能轉(zhuǎn)換單元，是驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制系統(tǒng)的核心，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器就是控制動(dòng)力電源與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間能量傳輸?shù)难b置，由控制信號(hào)接口電路、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制電路和驅(qū)動(dòng)電路組成?！炯寄軠?zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要零部件的組裝【技能準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要零部件的組裝【技能準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要零部件的組裝【技能準(zhǔn)備】二、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的拆裝【技能準(zhǔn)備】二、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的拆裝【技能準(zhǔn)備】二、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的拆裝【技能準(zhǔn)備】二、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的拆裝

小貼示：精益求精的工匠精神就是要求從業(yè)者對(duì)每一道工序都要凝神聚力、追求極致。在拆裝過(guò)程中，要時(shí)刻觀察固定安裝位置，防止因接觸不良造成安全隱患。在實(shí)際生產(chǎn)中，應(yīng)養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、精益求精的工作作風(fēng)?！救蝿?wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】02智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.培養(yǎng)嚴(yán)格遵守安全技術(shù)操作規(guī)程的習(xí)慣。2.培養(yǎng)良好的合作意識(shí)和協(xié)調(diào)溝通能力。3.培養(yǎng)精益求精、一絲不茍的工匠精神。知識(shí)目標(biāo)：1.掌握線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通信原理。2.掌握線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)CAN報(bào)文含義。3.掌握線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)CAN報(bào)文發(fā)送方法。能力目標(biāo)：1.能夠制定線控底盤(pán)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)拆裝計(jì)劃。2.能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報(bào)文。3.能夠進(jìn)行線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試?！救蝿?wù)導(dǎo)入】某整車(chē)生產(chǎn)廠家正在生產(chǎn)一款智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，其中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械部分已經(jīng)安裝調(diào)整完畢，你作為標(biāo)定人員需要完成加速踏板模塊的電氣性能檢測(cè)，并依據(jù)通信協(xié)議對(duì)線控驅(qū)動(dòng)部分進(jìn)行安裝與測(cè)試，請(qǐng)你根據(jù)本任務(wù)所學(xué)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的基本知識(shí)，完成CAN通信檢測(cè)與報(bào)文測(cè)試?！局R(shí)準(zhǔn)備】智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)安裝完成后，為了保證其正常的運(yùn)行，車(chē)輛需測(cè)試自動(dòng)駕駛模式的驅(qū)動(dòng)功能。測(cè)試人員操作調(diào)試軟件下發(fā)驅(qū)動(dòng)指令、駕駛模式等進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試的同時(shí)，測(cè)試人員通過(guò)調(diào)試軟件的顯示界面，可分別查看到工作狀態(tài)信號(hào)。如何通過(guò)調(diào)試軟件對(duì)車(chē)載計(jì)算機(jī)平臺(tái)下發(fā)驅(qū)動(dòng)控制指令？又是如何查看其反饋信號(hào)？本任務(wù)將對(duì)這些內(nèi)容進(jìn)行學(xué)習(xí)。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)車(chē)速控制或自動(dòng)加速度。基于電動(dòng)汽車(chē)開(kāi)發(fā)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，其動(dòng)力來(lái)源于動(dòng)力蓄電池控制器（BMS）控制的動(dòng)力蓄電池。人工駕駛的調(diào)試不做實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，只介紹通信原理，實(shí)訓(xùn)內(nèi)容通過(guò)自動(dòng)駕駛模式進(jìn)行調(diào)試，即線控系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試?！局R(shí)準(zhǔn)備】

線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通信VCUMCU電機(jī)狀態(tài)、電機(jī)控制器狀態(tài)驅(qū)動(dòng)指令格式：Motorola頻率：500kbps幀格式：標(biāo)準(zhǔn)幀【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理人工駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通信主要存在于VCU與MCU之間，包括VCU向MCU發(fā)送的驅(qū)動(dòng)指令，及MCU向VCU發(fā)送的反饋信息（電機(jī)狀態(tài)、電機(jī)控制器狀態(tài)）。VCU與MCU之間的通信報(bào)文采用Motorola格式，波特率為500kbit/s，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理1.

整車(chē)控制器向電機(jī)控制器發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析字節(jié)定義格式Byte0bit0電機(jī)控制器工作使能0-未使能；1-使能bit1電機(jī)控制器放電使能0-未使能；1-使能bit2~bit3控制模式0-轉(zhuǎn)速模式；1-轉(zhuǎn)矩模式；2-無(wú)效bit4保留\bit5~bit7保留\Byte1bit0保留\bit1~bit7Byte2踏板開(kāi)度低字節(jié)有效值：0-1000，精度0.1%，物理量0%-100.0%Byte3高字節(jié)Byte4電機(jī)轉(zhuǎn)速命令低字節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速=油門(mén)有效值×2.7Byte5高字節(jié)Byte6擋位狀態(tài)0-P擋（保留）；1-倒擋（R，反轉(zhuǎn)）；2-N擋；3-前進(jìn)擋（D正轉(zhuǎn)）Byte7保留\【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理1.

整車(chē)控制器向電機(jī)控制器發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析1）首字節(jié)（Byte0）主要功能是用來(lái)設(shè)置電機(jī)控制器使能信號(hào)和控制模式。該字節(jié)的8個(gè)比特設(shè)置成不同的功用，其中第1個(gè)比特（bit0）用來(lái)設(shè)置電機(jī)控制器的工作使能狀態(tài)，bit0=0時(shí)，未觸發(fā)工作使能信號(hào)，當(dāng)bit0=1時(shí)，觸發(fā)工作使能信號(hào)；第2個(gè)比特（bit1）用來(lái)設(shè)置電機(jī)控制器的放電使能狀態(tài)，bit1=0時(shí)，未觸發(fā)放電使能信號(hào)，當(dāng)bitl=1時(shí)，觸發(fā)放電使能信號(hào)；第3-4個(gè)比特（bit2-bit3）用來(lái)設(shè)置電機(jī)控制器的控制模式，當(dāng)bit2-bit3=0時(shí)，為轉(zhuǎn)速控制模式，當(dāng)bit2-bit3=1時(shí)，為轉(zhuǎn)矩控制模式，當(dāng)bit2-bit3=2時(shí)，為無(wú)效信號(hào)；其余4位為預(yù)留位，默認(rèn)值都為0?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理1.

整車(chē)控制器向電機(jī)控制器發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析

2）第3-4個(gè)字節(jié)（Byte2-Byte3）功能是用來(lái)設(shè)置踏板開(kāi)度，有效值為0-1000，精度是0.1%，物理量為0%-100%，如設(shè)置60%的踏板開(kāi)度，先計(jì)算踏板有效值，即60%÷0.1%=600，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的十六進(jìn)制數(shù)為Ox0258，由于Byte2為低字節(jié)，Byte3高字節(jié)，則Byte2=0x58,Byte3=0x02，則Byte2-Byte3=0x5802。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理1.

整車(chē)控制器向電機(jī)控制器發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析3）第5-6個(gè)字節(jié)（Byte4-Byte5）功能是用來(lái)設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速命令。MCU根據(jù)接收的電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值，驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作到對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=踏板有效值×2.7。如踏板有效值為100，則電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=100×2.7=270，換算成十六進(jìn)制值為0x010E，由于Byte4為低字節(jié)，Byte5高字節(jié)，則Byte4=0x0E，Byte5=0x01，則Byte4-Byte5=0x0E01?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理1.

整車(chē)控制器向電機(jī)控制器發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析4）第7個(gè)字節(jié)（Byte6）用來(lái)設(shè)置擋位。Byte6=0x00時(shí)，表示掛入駐車(chē)擋（P）；Byte6=0x01時(shí)，表示掛入倒車(chē)擋（R）；Byte6=0x02時(shí)，表示掛入空擋（N）；Byte6=0x03時(shí)，表示掛入前進(jìn)擋（D）。5）第2個(gè)字節(jié)（Bytel）和第8個(gè)字節(jié)（Byte7）為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Bytel=0x00，Byte7=0x00?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理1.電機(jī)控制器向整車(chē)控制器發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議ID有3個(gè)（Ox310、Ox311、Ox312）

（1）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：Ox310）該報(bào)文主要反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作狀態(tài)、控制器和電機(jī)溫度、故障數(shù)和故障碼等內(nèi)容。報(bào)文周期為200ms，報(bào)文長(zhǎng)度8字節(jié)（Byte，十六進(jìn)制），其中每個(gè)字節(jié)由8個(gè)比特（bit，二進(jìn)制）構(gòu)成，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（1）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：Ox310）字節(jié)定義格式Byte0驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)0x01-耗電；0x02-發(fā)電；0x03-關(guān)閉狀態(tài)；0x04-準(zhǔn)備狀態(tài)；0xFE-表示異常，0xFF-表示無(wú)效Byte1驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器溫度有效值：0-250（數(shù)值偏移量-40℃）物理值-40℃-210℃Byte2驅(qū)動(dòng)電機(jī)溫度有效值：0-250（數(shù)值偏移量-40℃）物理值-40℃-210℃Byte3保留\Byte4保留\Byte5驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障總數(shù)精度：1，偏移0，物理值1-50Byte6驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障代碼列表0x01-U相軟件過(guò)流；0x02-V相軟件過(guò)流；0x03-W相軟件過(guò)流；0x04-硬件過(guò)流；0x05-功率模塊故障；0x06-母線過(guò)流；0x07-母線過(guò)壓；0x08-母線欠壓；0x09-電機(jī)超速；0x0A-電機(jī)過(guò)載；0x0B-控制器過(guò)載；0x0C-電機(jī)過(guò)熱；0x0D-控制器過(guò)熱；0x0E-電機(jī)溫度傳感器故障；0x0F-控制器溫度傳感器故障；0x10-電機(jī)編碼器故障；0x11-電機(jī)堵轉(zhuǎn)故障；0x14-實(shí)時(shí)故障1；0x15-相電流傳感器故障；0x16-母線電流傳感器故障；0x17-電機(jī)失控；0x1C-轉(zhuǎn)向信號(hào)故障；0x1D-通信故障；0x28-實(shí)時(shí)故障2；0x29-實(shí)時(shí)故障3Byte7保留\【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（1）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：Ox310）①第1個(gè)字節(jié)（Byte0）主要功能是用來(lái)反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的狀態(tài)。Byte0=0x01時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于耗電狀態(tài)；Byte0=0x02時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于發(fā)電狀態(tài)；Byte0=0x03時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于關(guān)閉狀態(tài)；Byte0=0x04，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于準(zhǔn)備狀態(tài)；Byte0=0xFE時(shí)，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)異常；Byte0=0xFF時(shí)，為無(wú)效信號(hào)。②第2個(gè)字節(jié)（Byte1）主要功能是用來(lái)反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的溫度。有效值范圍為0-250，數(shù)值偏移量為-40，偏移后表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的溫度范圍-40℃-210℃。如MCU反饋的報(bào)文中Byte1=0x64，換算成十進(jìn)制值為100，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為100-40=60，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的溫度為60℃?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（1）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：Ox310）③第3個(gè)字節(jié)（Byte2）主要功能是用來(lái)反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度。有效值范圍為0-250，數(shù)值偏移量為-40，偏移后表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度范圍-40℃-210℃。如MCU反饋的報(bào)文中Byte2=0x32，換算成十進(jìn)制值為50，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為50-40=10，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度為10℃。④第4個(gè)字節(jié)（Byte5）主要功能是用來(lái)反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的故障數(shù)。數(shù)值范圍為1-50，精度為1，偏移為0。如MCU反饋的報(bào)文中Byte5=0x03，換算成10進(jìn)制值為3，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)反饋的故障有3個(gè)。⑤第5個(gè)字節(jié)（Byte6）主要功能是用于反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障碼。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（2）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：0x311）字節(jié)定義格式Byte0驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低字節(jié)有效值：0-65531（數(shù)值偏移量-20000表示-20000r/min-45531r/min），最小計(jì)量單元：1r/min，“0xFF,0xFE”表示異常，“0xFF,0xFF”表示無(wú)效。Byte1高字節(jié)Byte2驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩低字節(jié)有效值：0-65531（數(shù)值偏移量-20000表示-2000N.m-4553.1N.m），最小計(jì)量單元：0.1N.m，“0xFF,0xFE”表示異常，“0xFF,0xFF”表示無(wú)效（備注：前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)矩正值，倒車(chē)時(shí)轉(zhuǎn)矩負(fù)值）Byte3高字節(jié)Byte4電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)0x01：電機(jī)反轉(zhuǎn)（R擋）；0x02：電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速（N擋）；0x03：電機(jī)正轉(zhuǎn)（D擋）Byte5bit0保留\bit1保留\bi2t-bit5保留\bit6-bit7保留\Byte6-Byte7保留\該報(bào)文主要反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作狀態(tài)的參數(shù)。報(bào)文周期為200ms，報(bào)文長(zhǎng)度8字節(jié)（Byte，十六進(jìn)制），其中每個(gè)字節(jié)由8個(gè)比特（bit，二進(jìn)制）構(gòu)成，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（2）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：0x311）①第1-2個(gè)字節(jié)（Byte0-Byte1）功能是用來(lái)反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。有效值范圍為0-65531，數(shù)值偏移量為-20000，偏移后表示-20000-45531r/min，最小計(jì)量單元為1r/min。如MCU反饋的報(bào)文中Byte0-Bytel=0xF055，進(jìn)行高低字節(jié)變換后MCU反饋的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的十六進(jìn)制值為0x55F0，換算成十進(jìn)制值為22000，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為22000-20000=2000,表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為2000r/min。當(dāng)MCU反饋的報(bào)文中Byte0=0xFF、Byte1=0xFE,表示出現(xiàn)異常；當(dāng)MCU反饋的報(bào)文中Byte0=0xFF、Byte1=0xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（2）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：0x311）②第3-4個(gè)字節(jié)（Byte2-Byte3）功能是用來(lái)反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。有效值范圍為0-65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000-4553.1N·m，最小計(jì)量單元為0.1N·m，其中正值為前進(jìn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩，負(fù)值為倒車(chē)時(shí)的轉(zhuǎn)矩。如MCU反饋的報(bào)文中Byte2-Byte3=0xE84E，進(jìn)行高低字節(jié)變換后MCU反饋的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的十六進(jìn)制值為0x4EE8，換算成十進(jìn)制值為20200，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為20200-20000=200，表示當(dāng)前汽車(chē)正在向前行駛，且此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為200×0.1N·m=20N·m。當(dāng)MCU反饋的報(bào)文中Byte2=0xFF、Byte3=0xFE,表示出現(xiàn)異常；當(dāng)MCU反饋的報(bào)文中Byte2=0xFF、Byte3=0xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（2）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：0x311）③第5個(gè)字節(jié)（Byte4）功能是用來(lái)反饋當(dāng)前電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。Byte4=0x01時(shí)定義為R擋，電機(jī)反轉(zhuǎn)；Byte4=0x02時(shí)定義為N擋，電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速；Byte4=0x03時(shí)定義為D擋，電機(jī)正轉(zhuǎn)。④第6-8個(gè)字節(jié)（Byte5-Byte7）為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte5=0x00，Byte6=0x00,Byte7=0x00。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（3）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：0x312）該報(bào)文主要反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器工作狀態(tài)的參數(shù)。報(bào)文周期為500ms，報(bào)文長(zhǎng)度8字節(jié)（Byte，十六進(jìn)制），其中每個(gè)字節(jié)由8個(gè)比特（bit，二進(jìn)制）構(gòu)成，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀.字節(jié)定義格式Byte0電機(jī)控制器輸入電壓低字節(jié)有效值：0-60000（表示0V-6000V），最小計(jì)量單元：0.1V，“0xFF，0xFE”表示異常，“0xFF，0xFF”表示無(wú)效。Byte1高字節(jié)Byte2電機(jī)控制器直線母線電流低字節(jié)有效值：0-20000（數(shù)值偏移量-10000，表示-1000A-1000A），最小計(jì)量單元：0.1A，“0xFF，0xFE”表示異常，“0xFF，0xFF”表示無(wú)效。Byte3高字節(jié)Byte4-Byte7保留\【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（3）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：0x312）①第1-2個(gè)字節(jié)（Byte0-Bytel）功能是用來(lái)反饋當(dāng)前電機(jī)控制器的輸入電壓。有效值范圍為0-60000，表示0-6000V，最小計(jì)量單元為0.1V。如當(dāng)前MCU反饋的報(bào)文中ByteO-Byte1=0x2003，進(jìn)行高低字節(jié)變換后MCU反饋的電機(jī)控制器輸入電壓的十六進(jìn)制值為0x0320，換算成十進(jìn)制值為800，表示當(dāng)前電機(jī)控制器的輸入電壓為800×0.1V=80V。當(dāng)MCU反饋的報(bào)文中Byte0=0xFF、Byte1=0xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)MCU反饋的報(bào)文中Byte0=0xFF、Bytel=0xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部通信原理（3）MCU向VCU發(fā)送的報(bào)文（ID：0x312）②第3-4個(gè)字節(jié)（Byte2-Byte3）功能是用來(lái)反饋當(dāng)前電機(jī)控制器的直線母線電流。有效值范圍為0-20000。數(shù)值偏移量-10000，表示-1000-1000A，最小計(jì)量單元為0.1A。如當(dāng)前MCU反饋的報(bào)文中Byte2-Byte3=0xA028，進(jìn)行高低字節(jié)變換后MCU反饋的電機(jī)控制器直線母線電流的十六進(jìn)制值為0x28A0，換算成十進(jìn)制值為10400，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為10400-10000=400，表示當(dāng)前電機(jī)控制器的直線母線電流為400×0.1A=40A。但當(dāng)MCU反饋的報(bào)文中Byte2=OxFF、Byte3=0xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)MCU反饋的報(bào)文中Byte2=0xFF、Byte3=OxFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效。③第5-8個(gè)字節(jié)（Byte4-Byte7）為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)每個(gè)字節(jié)值都為0x00?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的聯(lián)合調(diào)試通信主要存在于計(jì)算平臺(tái)（AGX）與VCU之間，包括計(jì)算平臺(tái)（AGX）向VCU發(fā)送的目標(biāo)車(chē)速、轉(zhuǎn)向角度、制動(dòng)壓力請(qǐng)求等指令，以及VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送當(dāng)前車(chē)速、驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)、當(dāng)前角度等信息。計(jì)算平臺(tái)（AGX）與VCU之間的通信報(bào)文采用Motorola格式，波特率為500kbit/s，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理1.計(jì)算平臺(tái)向整車(chē)控制器發(fā)送CAN通信協(xié)議計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文ID為0x120，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)（Byte，十六進(jìn)制），其中每個(gè)字節(jié)由8個(gè)比特（bit，二進(jìn)制）構(gòu)成，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀。字節(jié)定義格式Byte0bit0使能信號(hào)0-未使能；1-使能bit1擋位0-駐車(chē)擋（P）；1-倒擋（R）；2-空擋（N）；3-前進(jìn)擋（D）bit2bit3超聲波開(kāi)關(guān)1-未使能；0-使能bit4\\Bit5\\Bit6\\Bit7\\Byte1左轉(zhuǎn)向有效值：0-100，精度1%，物理量0%-100%Byte2右轉(zhuǎn)向有效值：0-100，精度1%，物理量0%-100%Byte3油門(mén)開(kāi)合度有效值：0-100，精度1%，物理量0%-100%Byte4\\Byte5\\Byte6bit0制動(dòng)使能1-使能制動(dòng)；0-不使能制動(dòng)bit1-bit7制動(dòng)壓力請(qǐng)求有效值：0-100，精度1%，物理量0%-100%Byte7bit0警告燈1-打開(kāi)；0-關(guān)閉bit1-bit7保留\【知識(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理1.計(jì)算平臺(tái)向整車(chē)控制器發(fā)送CAN通信協(xié)議1）第1個(gè)字節(jié)（Byte0）功能是用來(lái)設(shè)置使能和擋位信號(hào)。其中bit0可設(shè)置使能信號(hào)，當(dāng)bit0=0時(shí)，表示未使能，當(dāng)bit0=1時(shí)，表示使能。bit1和bit2用來(lái)設(shè)置擋位信息，當(dāng)bit1-bit2=0x00時(shí)，設(shè)置為P擋；當(dāng)bit1-bit2=0x01時(shí)，設(shè)置為倒擋（R）；當(dāng)bit1-bit2=0x02時(shí)，設(shè)置為空擋（N）；當(dāng)bit1-bit2=0x03時(shí)，設(shè)置為前進(jìn)擋（D）。bit3可設(shè)置超聲波使能開(kāi)關(guān)，當(dāng)bit3=0時(shí)，超聲波開(kāi)關(guān)使能，當(dāng)bit3=1時(shí)，超聲波開(kāi)關(guān)未使能。bit4-bit7為預(yù)留比特，設(shè)置為0?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理1.計(jì)算平臺(tái)向整車(chē)控制器發(fā)送CAN通信協(xié)議2）第2個(gè)字節(jié)（Byte1）功能是用來(lái)設(shè)置左轉(zhuǎn)向角度，有效值為0-100，精度為1%，物理量0%-100%。如設(shè)置左轉(zhuǎn)向角度為90%，把90轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制數(shù)為0x5A。3）第3個(gè)字節(jié)（Byte2）功能是用來(lái)設(shè)置右轉(zhuǎn)向角度，有效值為0-100，精度為1%，物理量0%-100%。如設(shè)置右轉(zhuǎn)向角度為85%，85轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制數(shù)為0x55。4）第4個(gè)字節(jié)（Byte3）功能是用來(lái)設(shè)置油門(mén)開(kāi)合度，有效值為0-100，精度為1%，物理量0%-100%。如設(shè)置油門(mén)開(kāi)合度為70%，70轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制數(shù)為0x46。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理1.計(jì)算平臺(tái)向整車(chē)控制器發(fā)送CAN通信協(xié)議5）第7個(gè)字節(jié)（Byte6）功能是用來(lái)設(shè)置制動(dòng)使能和制動(dòng)壓力請(qǐng)求。bit0為制動(dòng)使能信號(hào)，表示VCU接收此信號(hào)作為制動(dòng)有效，點(diǎn)亮制動(dòng)燈，中斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)，當(dāng)bit0=0時(shí)，表示不使能制動(dòng)，當(dāng)bit0=1時(shí)，表示使能制動(dòng)；bitl-bit7為制動(dòng)壓力請(qǐng)求信號(hào)，有效值為0-100，精度為1%，物理量0%-100%。如設(shè)置制動(dòng)壓力行程點(diǎn)為85使能制動(dòng)，數(shù)值85轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制為1010101，則bit1-bit7=1010101，bit0=1為使能制動(dòng)，bit0-bit7=11010101，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制數(shù)為0xD5，得Byte6=0xD5。6）第8個(gè)字節(jié)（Byte7）用來(lái)設(shè)置警告燈，當(dāng)bit0=0時(shí)，警告燈關(guān)閉，當(dāng)bit0=1時(shí)，警告燈打開(kāi)。bit1-bit7為預(yù)留位，默認(rèn)值都為0。7）第5、6個(gè)字節(jié)（Byte4-Byte5）為預(yù)留字節(jié)，都默認(rèn)為0x00?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理2.

整車(chē)控制器向儀表模塊（IPC）發(fā)送CAN通信協(xié)議VCU向儀表模塊（IPC）發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議ID有3個(gè)（ID：0x101、ID：0x102、ID：0x103），其中涉及線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)的通信協(xié)議ID為0x101，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)（Byte，十六進(jìn)制）。Byte0bit0-bit1駕駛模式0-手動(dòng)控制模式（油門(mén)踏板+擋位）；1-自動(dòng)模式（線控）；2-遙控器調(diào)試模式bit2-bit3擋位0x00-駐車(chē)擋（P）；0x01-倒擋（R）；0x02-空擋（N）；0x03-前進(jìn)擋（D）bit4保留\bit5-bit6車(chē)輛狀態(tài)0x00-正常；0x01-一級(jí)報(bào)警；0x02-二級(jí)報(bào)警；0x03-三級(jí)報(bào)警bit7保留\Byte1當(dāng)前角度低字節(jié)轉(zhuǎn)向角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度(-540°-540°)，0°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置Byte2高字節(jié)Byte3驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)0x01-耗電；0x02-發(fā)電；0x03-關(guān)閉狀態(tài)；0x04-準(zhǔn)備狀態(tài)；“0xFE”表示異常，“0xFF”表示無(wú)效Byte4車(chē)速低字節(jié)有效值：0-65535（表示0m/s-65m/s），最小計(jì)量單元：0.001m/sByte5高字節(jié)Byte6驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩低字節(jié)有效值：0-65531（數(shù)值偏移量-20000表示-2000N.m～4553.1N.m），最小計(jì)量單元：0.1N.m，“0xFF,0xFE”表示異常，“0xFF,0xFF”表示無(wú)效（備注：前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)矩正值，倒車(chē)時(shí)轉(zhuǎn)矩負(fù)值）Byte7高字節(jié)【知識(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理2.

整車(chē)控制器向儀表模塊（IPC）發(fā)送CAN通信協(xié)議1）第1個(gè)字節(jié)（ByteO）功能是用來(lái)反饋駕駛模式、擋位、車(chē)輛狀態(tài)信息。其中bit0-bit1可反饋駕駛模式，當(dāng)bit0-bit1=0時(shí)，駕駛模式為人工控制，當(dāng)bit0-bit1=1時(shí)，駕駛模式為自動(dòng)控制，當(dāng)bit0-bit1=2時(shí)，駕駛模式為遙控器調(diào)試模式；bit2-bit3可反饋擋位，當(dāng)bit2-bit3=0x00，表示擋位為P擋；當(dāng)bit2-bit3=0x01，表示擋位為R擋；當(dāng)bit2-bit3=0x02，表示擋位為N擋；當(dāng)bit2-bit3=0x03，表示擋位為D擋；bit5-bit6為可反饋車(chē)輛狀態(tài)，當(dāng)bit5-bit6=00，表示車(chē)輛狀態(tài)正常，當(dāng)bit5-bit6=0x01，表示車(chē)輛一級(jí)報(bào)警，當(dāng)bit5-bit6=0x02，表示車(chē)輛二級(jí)報(bào)警，當(dāng)bit5-bit6=0x03，表示三級(jí)報(bào)警；bit4、bit7為預(yù)留位，默認(rèn)0?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理2.

整車(chē)控制器向儀表模塊（IPC）發(fā)送CAN通信協(xié)議2）第2-3個(gè)字節(jié)（Byte1-Byte2）功能是用來(lái)反饋當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度。角度范圍為-540°-540°，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，其中0°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置。舉兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明：當(dāng)前VCU向儀表模塊（IPC）反饋的報(bào)文中Byte1-Byte2=0x5000，進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的十六進(jìn)制值為0x0050，換算成十進(jìn)制值為80，80在最大的轉(zhuǎn)向角度540°以內(nèi)，可知為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即當(dāng)前逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)了80°；當(dāng)前VCU向儀表模塊（IPC）反饋的報(bào)文中Bytel-Byte2=0xB0FF，進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的十六進(jìn)制值為0xFFB0，換算成十進(jìn)制值為65456，65456大于最大的轉(zhuǎn)向角度540°，可知為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，還需再次進(jìn)行計(jì)算，即65536-65456=80，表示當(dāng)前順時(shí)針旋轉(zhuǎn)了80°?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理2.

整車(chē)控制器向儀表模塊（IPC）發(fā)送CAN通信協(xié)議3）第4個(gè)字節(jié)（Byte3）功能是用來(lái)反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)，當(dāng)Byte3=0x01時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)為耗電狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0x02時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)為發(fā)電狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0x03時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)為關(guān)閉狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0x04時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)為準(zhǔn)備狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0xFE時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)異常狀態(tài)；當(dāng)Byte4=0xFF時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)無(wú)效。4）第5-6個(gè)字節(jié)（Byte4-Byte5）功能是用來(lái)反饋車(chē)速，有效值范圍是0-65535（表示0m/s～65m/s），最小計(jì)量單元為0.001m/s。如VCU向儀表模塊（IPC）反饋報(bào)文中Byte4-Byet5=0xE803，進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到VCU反饋車(chē)速的十六進(jìn)制值為0x03E8，換算成十進(jìn)制值為1000，表示當(dāng)前車(chē)速為1000×0.001m/s=1m/s，可換算為3.6km/h?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、自動(dòng)駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理2.

整車(chē)控制器向儀表模塊（IPC）發(fā)送CAN通信協(xié)議5）第7-8個(gè)字節(jié)（Byte6-Byte7）功能是用來(lái)反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩，有效值范圍為0-65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000-4553.1N·m，最小計(jì)量單元為0.1N.m，其中正值為前進(jìn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩，負(fù)值為倒車(chē)時(shí)的轉(zhuǎn)矩。如VCU向儀表模塊（IPC）反饋報(bào)文中Byte6-Byte7=0x524E，進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的十六進(jìn)制值為0x4E52，換算成十進(jìn)制值為20050，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為20050-20000=50，表示當(dāng)前汽車(chē)正在向前行駛，且此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為50×0.1N.m=5N.m。當(dāng)反饋的報(bào)文中Byte6=0xFF、Byte7=0xFE時(shí)，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)反饋的報(bào)文中Byte6=0xFF、Byte7=0xFF時(shí)，表示反饋的信號(hào)無(wú)效?！炯寄苡?xùn)練】一、計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算與調(diào)試【技能訓(xùn)練】一、計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算與調(diào)試【技能訓(xùn)練】一、計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算與調(diào)試【技能訓(xùn)練】一、計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算與調(diào)試【技能訓(xùn)練】一、計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算與調(diào)試【技能訓(xùn)練】二、VCU向計(jì)算平臺(tái)反饋的CAN報(bào)文的讀取與分析【技能訓(xùn)練】二、VCU向計(jì)算平臺(tái)反饋的CAN報(bào)文的讀取與分析【技能訓(xùn)練】二、VCU向計(jì)算平臺(tái)反饋的CAN報(bào)文的讀取與分析【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】03智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障檢修【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.培養(yǎng)以發(fā)展和辯證思維看世界的觀念。2.培養(yǎng)銳意創(chuàng)新和精益求精的工匠精神。3.培養(yǎng)自主學(xué)習(xí)能力并具有創(chuàng)新精神。知識(shí)目標(biāo)：1.了解線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。2.掌握線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電路圖。3.掌握線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)部件插接器的針腳定義。能力目標(biāo)：1.能夠?qū)€控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷。2.能夠?qū)€控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行故障排除。3.能夠正確使用診斷工具。【任務(wù)導(dǎo)入】

一輛2020年生產(chǎn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，車(chē)輛提示電機(jī)溫度過(guò)高，經(jīng)技術(shù)人員初步檢查為電機(jī)溫度信號(hào)、旋變信號(hào)有問(wèn)題，需要進(jìn)行調(diào)試維修。請(qǐng)你根據(jù)本任務(wù)所學(xué)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)檢修的基本知識(shí)，完成該車(chē)輛底盤(pán)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的維修。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路圖分析1.人工駕駛的工作過(guò)程