工業(yè)機器人競賽（理論）復習題一、判斷題機械手亦可稱之為機器人。（）完畢某一特定作業(yè)時具有多出自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（）關(guān)節(jié)空間是由所有關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）任何復雜的運動都可以分解為由多種平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡樸運動的合成。（）關(guān)節(jié)i的坐標系放在i-1）手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或不不小于6）對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗曰動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（）由電阻應(yīng)變片構(gòu)成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（）激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（）運動控制的電子齒輪模式是一種積極軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（）工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（）1示教編程用于示教－再現(xiàn)型機器人中。（）機器人軌跡指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。（）關(guān)節(jié)型機器人重要由立柱、前臂和後臂構(gòu)成。（）到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（）磁力吸盤可以吸住所有金屬材料制成的工件。（）諧波減速機的名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（）由電阻應(yīng)變片構(gòu)成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（）激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（）機械手亦可稱之為機器人。（）諧波減速機的名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（）軌跡插補運算是伴伴隨軌跡控制過程一步步完畢的，而不是在得到示教點之後，一次完畢，再提交給再現(xiàn)過程的。（）格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（）圖像二值化處理便是將圖像中感愛好的部分置1，背景部分置2）圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和辨別率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（）2機器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。（）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的重要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。（）工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。（Y）示教盒屬于機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。（）直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。（）二、選擇題工作范圍是指機器人（B）或手腕中心所能抵達的點的集合。A機械手B手臂末端C手臂D行走部分。機器人的精度重要依存于（CA傳動誤差B關(guān)節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構(gòu)的撓性滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運動，一般用（A）來標識。ARBWCBDL真空吸盤規(guī)定工件表面（D3A粗糙B凸凹不平C平緩突起D平整光滑同步帶傳動屬于（B）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩機器人外部傳感器不包括（D）傳感器。A力或力矩B靠近覺C觸覺D位置手爪的重要功能是抓住工件、握持工件和（C）工件。A固定B定位C釋放D觸摸。機器人的精度重要依存于（CA傳動誤差B關(guān)節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構(gòu)的撓性機器人的控制方式分為點位控制和（CA點對點控制B點到點控制C持續(xù)軌跡控制D任意位置控制焊接機器人的焊接作業(yè)重要包括（AA點焊和弧焊B間斷焊和持續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護焊和氬弧焊作業(yè)途徑一般用（D）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。4A手爪B固定C運動D工具現(xiàn)代機器人重要源于如下兩個分支：（C）A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機C遙操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角動力學的研究內(nèi)容是將機器人的_____A）A運動與控制B傳感器與控制C構(gòu)造與運動D傳感系統(tǒng)與運動所謂無姿態(tài)插補，即保持第一種示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)狀況下是機器人沿（B）運動時出現(xiàn)。A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線機器人按照應(yīng)用類型可分為三類，如下哪種屬于錯誤分類（DA工業(yè)機器人B極限作業(yè)機器人C娛樂機器人D智能機器人諧波傳動的缺陷是（AA扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動側(cè)隙小C慣量低D精度高5機器人三原則是由誰提出的。（）A森政弘B約瑟夫英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫現(xiàn)代機器人大軍中最重要的機器人為：（A）A工業(yè)機器人B軍用機器人C服務(wù)機器人D特種機器人手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：（C）A靠近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：（B）A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D輕易產(chǎn)生廢品下面哪個國家被稱為“機器人王國”？（C）A中國B英國C曰本D美國對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行。與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可6BA不需要事先接受過專門的培訓B必須事先接受過專門的培訓C沒有事先接受過專門的培訓也可以使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置與否良好，動作與否正常，同步對電極頭的規(guī)定是（AA更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行一般對機器人進行示教編程時，規(guī)定最初程序點與最終程序點的位置（AA相似B不一樣C無所謂D分離越大越好為了保證安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為（BA50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器上安全模式不應(yīng)當打到（C）位置上。A操作模式B編輯模式C管理模式示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON，松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加的功能，當握緊力過大時，為（C）狀態(tài)。A不變BONCOFF對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式後，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（A7A無效B有效C延時後有效試運行是指在不變化示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（BA程序給定的速度運行B示教最高速度來限制運行C示教最低速度來運行機器人常常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機器人可以設(shè)置（C）主程序。A3個B5個C1個D無限制機器人三原則是由（D）提出的。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫現(xiàn)代機器人大軍中最重要的機器人為（AA.工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務(wù)機器人D.特種機器人手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度運動學重要是研究機器人的（BA.動力源是什么B.運動和時間的關(guān)系C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運動的應(yīng)用8動力學重要是研究機器人的（CA.動力源是什么B.運動和時間的關(guān)系C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動力的應(yīng)用傳感器的輸出信號到達穩(wěn)定期，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.敏捷度六維力與力矩傳感器重要用于（DA.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密裝配機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D.動力學逆問題曰本曰立企業(yè)研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反應(yīng)裝配狀況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A．接觸覺B靠近覺C力/力矩覺D壓覺機器人的定義中，突出強調(diào)的是（CA具有人的形象B模仿人的功能C像人同樣思維D感知能力很強現(xiàn)代機器人重要源于如下兩個分支（CA計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機9C遙操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能一種剛體在空間運動具有（D）自由度。A3個B4個C5個D6個對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（AA關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（CA關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角運動正問題是實現(xiàn)如下變換（AA從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D從操作空間到任務(wù)空間的變換動力學的研究內(nèi)容是將機器人的（）聯(lián)絡(luò)起來。10A運動與控制B傳感器與控制C構(gòu)造與運動D傳感系統(tǒng)與運動機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（A機器人的所有關(guān)節(jié)B機器人手部的關(guān)節(jié)C決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾種特性點，計算機就能運用（）獲得中間點的坐標。A優(yōu)化算法B平滑算法C預(yù)測算法D插補算法機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A運動學正問題B運動學逆問題C動力學正問題D動力學逆問題所謂無姿態(tài)插補，即保持第一種示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)狀況下是機器人沿（）運動時出現(xiàn)。A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線定期插補的時間間隔下限的重要決定原因是（A完畢一次正向運動學計算的時間B完畢一次逆向運動學計算的時間C完畢一次正向動力學計算的時間D完畢一次逆向動力學計算的時間為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，但愿作業(yè)啟動（位置為零）時：（11A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定應(yīng)用一般的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（A物性型B構(gòu)造型C一次儀表D二次儀表在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：（BDE）A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)諧波減速器尤其合用于工業(yè)機器人的哪幾種軸的傳動？（DEF）AS軸BL軸CU軸DR軸EB軸FT軸運用物質(zhì)自身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A物性型B構(gòu)造型C一次儀表D二次儀表應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)當采用變化（）的方式。A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C極板距離D電壓壓電式傳感器，即應(yīng)用半導體壓電效應(yīng)可以測量（A電壓B亮度C力和力矩D距離12傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不一樣被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（A精度B反復性C辨別率D敏捷度增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A一B二C三D四測速發(fā)電機的輸出信號為（A模擬量B數(shù)字量C開關(guān)量D脈沖量用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（A靠近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器GPS全球定位系統(tǒng)，只有同步接受