i基于STM32的智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)目錄摘要 I前言 1第一章緒論 21.1智能小車的研究背景 21.2智能小車的研究概況 31.3智能小車的研究思路 31.4智能小車系統(tǒng)框圖 3第二章硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 42.1STM32處理器簡(jiǎn)介 42.1.1STM32主板介紹 42.2轉(zhuǎn)接板簡(jiǎn)介 52.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 62.4自動(dòng)循跡模塊設(shè)計(jì) 72.5避障模塊設(shè)計(jì) 72.6藍(lán)牙控制模塊 8第三章程序模塊 93.1循跡程序模塊 93.2避障程序模塊 103.3藍(lán)牙程序模塊 10第四章測(cè)試 114.1程序調(diào)試與下載 114.2系統(tǒng)調(diào)試 11第六章總結(jié)與展望 126.1總結(jié) 126.2展望 12致謝 14參考文獻(xiàn) 15附錄 16摘要該設(shè)計(jì)主要是基于STM32F103處理器的智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)。本小車的主要組成部分包括STM32F103控制器、轉(zhuǎn)接控制板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、紅外檢測(cè)控制電路、超聲波避障電路、藍(lán)牙控制模塊。采用STM32F103RCT6作為核心芯片，通過PWM對(duì)小車的避障功能和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制，通過小車底盤的紅外檢測(cè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡，紅外避障功能則是經(jīng)過紅外發(fā)射與接收對(duì)障礙物檢測(cè)并避障，藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)手機(jī)對(duì)小車運(yùn)動(dòng)控制，及包括轉(zhuǎn)接控制板和小車底板等外圍電路實(shí)現(xiàn)小車設(shè)計(jì)的完整功能。小車在運(yùn)行過程中避障功能優(yōu)先于循跡功能，超聲波避障電路主要實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物測(cè)距并避障，在超聲波模塊我們使用到舵機(jī)，借助舵機(jī)180度的轉(zhuǎn)動(dòng)來控制超聲波的發(fā)射方向感應(yīng)障礙物的位置。硬件設(shè)計(jì)方面以STM32主板作為基礎(chǔ)控制，在此之上將焊接好的轉(zhuǎn)接控制板與STM32連接，借助轉(zhuǎn)接板將各個(gè)模塊按設(shè)計(jì)好的接口連接，在此基礎(chǔ)之上編寫完成各項(xiàng)功能的軟件設(shè)計(jì)，程序編寫使用keil5的開發(fā)環(huán)境，使用FlyMcu軟件完成程序下載。關(guān)鍵詞：STM32；藍(lán)牙控制；超聲波避障；紅外控制；前言智能小車設(shè)計(jì)和開發(fā)是非常適合電子通信、計(jì)算機(jī)軟硬件學(xué)習(xí)的一個(gè)重要實(shí)踐項(xiàng)目，這個(gè)過程應(yīng)用到感受器收發(fā)信號(hào)獲取周圍環(huán)境信息，處理器處理信號(hào)信息做出判斷，處理器發(fā)出指令信號(hào)做出運(yùn)動(dòng)變化，完成系統(tǒng)智能車的各項(xiàng)功能，智能家居智能生活必將成為大趨勢(shì)，科技終將遍布生活角角落落，所以加強(qiáng)智能研究正是工科類大學(xué)生提升進(jìn)步跟緊社會(huì)發(fā)展的必經(jīng)之路，這正驗(yàn)證了智能車研究的必要性，智能小車是集信號(hào)傳感器，電子電路和軟件開發(fā)于一身且應(yīng)用性非常強(qiáng)的智能設(shè)計(jì)，智能小車是響應(yīng)國(guó)家對(duì)新時(shí)代新青年科技學(xué)習(xí)的體現(xiàn)，通過對(duì)智能車工作原理的學(xué)習(xí)使同學(xué)們?cè)诖竽X中構(gòu)建簡(jiǎn)易設(shè)計(jì)框架，有利于學(xué)生在之后的工作中科技創(chuàng)新功能拓展，培養(yǎng)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣同時(shí)也為之后項(xiàng)目設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)，不斷實(shí)踐過程中可以逐步熟練掌握STM32開發(fā)思路，那樣就更容易學(xué)習(xí)其他開發(fā)設(shè)計(jì)領(lǐng)域的內(nèi)容。第一章緒論1.1智能小車的研究背景自從工業(yè)機(jī)器人誕生開始，人類的生產(chǎn)、生活開始向智能化、現(xiàn)代化邁進(jìn)，智能機(jī)器早已經(jīng)遍布國(guó)防、航天、交通，近幾年智能電子開始應(yīng)用到家居、農(nóng)業(yè)、汽車電子方面REF_Ref6174\r\h[1]，尤其汽車電子這兩年發(fā)展迅猛。從之前的簡(jiǎn)單基礎(chǔ)的駕駛功能到特斯拉汽車跨越性的創(chuàng)新，掌握新能源和汽車電子自動(dòng)駕駛等方面的國(guó)際先進(jìn)核心技術(shù)，這樣開拓式的科技進(jìn)步打開了智能汽車這一大門，先進(jìn)的新能源汽車配備智能前衛(wèi)的自動(dòng)駕駛技術(shù)讓這個(gè)新興汽車公司曾一度傲視群雄，而如今國(guó)產(chǎn)新能源汽車比亞迪等品牌也開始崛起，帶領(lǐng)中國(guó)智能汽車穩(wěn)步前進(jìn)，近期上海車展特斯拉陷入車輛安全的維權(quán)風(fēng)波，在這個(gè)科技企業(yè)入局造車勢(shì)頭正盛的時(shí)期，蘋果、華為及小米等公司紛紛官方宣布進(jìn)軍智能汽車領(lǐng)域，4月19日上海車展便是他們首次競(jìng)技比賽，自動(dòng)駕駛技術(shù)正是目前智能汽車主要探索前進(jìn)方向，人們對(duì)自動(dòng)駕駛的幻想早在1940年一位名叫諾曼·貝爾·格迪斯的美國(guó)設(shè)計(jì)師提出REF_Ref6726\r\h[2]，到了1961年，Stanfordcar的誕生被認(rèn)為是第一輛自動(dòng)駕駛汽車，它是利用攝像頭和早期的人工智能系統(tǒng)來避開障礙，自動(dòng)駕駛一直在進(jìn)行只是到21世紀(jì)新的跨越，然而在如今受科技浪潮的推動(dòng)，自動(dòng)駕駛再次被推到風(fēng)口浪尖。在此不得不提華為公司，大家認(rèn)為華為擁有這么大的品牌這么強(qiáng)的技術(shù)能力，為什么不造車呢，華為輪值董事長(zhǎng)徐直軍是這樣回答：華為是經(jīng)過多年討論和慎重決策，認(rèn)為產(chǎn)業(yè)界不是需要華為品牌的車，而是需要華為ICT的能力，所以最高層決定不造車，幫車企造車，造好車。于是這個(gè)造車賽道智能技術(shù)的搶跑者就在上海車展開幕前就轟動(dòng)汽車圈了，華為與北汽新能源旗下的品牌極狐合作共同生產(chǎn)的智能純電動(dòng)極狐阿爾法s正式發(fā)布，極狐阿爾法s配備了華為自動(dòng)駕駛技術(shù)，在紅綠燈啟停、無保護(hù)左轉(zhuǎn)、避讓路口車輛、禮讓行人、變道等情形下實(shí)現(xiàn)城區(qū)自動(dòng)駕駛，據(jù)說該技術(shù)能夠做到在市區(qū)1000公里無干預(yù)自動(dòng)駕駛。不僅僅家用汽車的智能電子方面，另外生活家居智能掃地機(jī)器人，其功能包括信號(hào)發(fā)射和接收，避障效果。還有現(xiàn)在部分城市的部分地區(qū)開始開放實(shí)驗(yàn)無人外賣和無人快遞配送，而這些實(shí)際應(yīng)用都與本次實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)密切相關(guān)。1.2智能小車的研究概況智能車的研究自第一臺(tái)簡(jiǎn)易汽車開始就不斷的創(chuàng)新突破，隨著技術(shù)完善開始出現(xiàn)智能化功能，現(xiàn)如今在科技迅猛發(fā)展及國(guó)際形式千變?nèi)f化的情況下，掌握核心科技不斷被各個(gè)國(guó)家重視，抓住科技發(fā)展這個(gè)巨大風(fēng)口必將推動(dòng)國(guó)家經(jīng)濟(jì)突飛猛進(jìn)發(fā)展，在此同時(shí)科技產(chǎn)品更新?lián)Q代愈來愈頻繁，這就預(yù)示著科學(xué)技術(shù)落后就代表著被淘汰，我國(guó)相比較于國(guó)外對(duì)智能汽車的研究較晚，現(xiàn)在仍有很多對(duì)入門級(jí)的51單片機(jī)研究設(shè)計(jì)，為彌補(bǔ)這方面短缺開設(shè)大量國(guó)內(nèi)大學(xué)生電子競(jìng)技比賽，由此看來，大學(xué)生熟練掌握智能汽車的基礎(chǔ)設(shè)計(jì)與開發(fā)對(duì)以后高智能高集成的奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。1.3智能小車的研究思路核心設(shè)計(jì)思路通過紅外發(fā)射接收管和超聲波等傳感器感應(yīng)且接收采集到障礙信號(hào)，將信號(hào)通過轉(zhuǎn)接控制板反饋給STM32主板，然后再由STM32的核心控制板對(duì)信號(hào)做出迅速判斷，最后將判斷后發(fā)出的指令傳遞給電機(jī)，電機(jī)再根據(jù)指令實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)、前進(jìn)后退的動(dòng)作。1.4智能小車系統(tǒng)框圖系統(tǒng)總體框圖如圖1.1所示圖1.1系統(tǒng)總體框圖第二章硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介2.1STM32處理器簡(jiǎn)介STM32單片機(jī)是由ST廠商推出的STM32系列單片機(jī)，它屬于arm內(nèi)核的其中一個(gè)版本，是基于ARM系列Cortex-M處理器內(nèi)核的32位閃存微處理器REF_Ref7053\r\h[3]，給MCU用戶提供更自由的開發(fā)空間，這是一款極富性價(jià)比的微處理器，如此受歡迎主要是因?yàn)楣碾m然低但是性能高，而且成本不高，功能還多REF_Ref7150\r\h[4]，STM32單片機(jī)運(yùn)算速度相較于51單片機(jī)極快，外圍接口簡(jiǎn)易功能強(qiáng)大，其內(nèi)核工作頻率能高達(dá)72mhzREF_Ref7252\r\h[5]，正因?yàn)樗?jiǎn)單的結(jié)構(gòu)和便易的工具使它在行業(yè)內(nèi)赫赫有名。然而51單片機(jī)隨作為初學(xué)者最容易上手的學(xué)習(xí)工具，但51相對(duì)來說保護(hù)能力比較一般，容易被燒壞，而且處理速度比較慢。2.1.1STM32主板介紹本設(shè)計(jì)用到的是ZYSTM32-A0主板如圖2.1所示，其核心芯片使用的是STM32F103RCT6，STM32F103XX微處理器均含有嵌入式ARM核，能夠兼容任何ARM工具REF_Ref7350\r\h[6]REF_Ref7150\r\h，此系列如果按照flash大小可分為：大、中、小三種容量，STM32F103RCT6擁有64路lqfp封裝，可以實(shí)現(xiàn)高速存儲(chǔ)數(shù)據(jù)REF_Ref7457\r\h[7]，并且睡眠模式僅cpu終止工作，有效的降低功耗。設(shè)計(jì)使用四個(gè)銅柱將ZYSTM32-A0板子固定在小車底板上，并且使用4p杜邦線把主板和小車底板相連，通過數(shù)據(jù)線連接電腦和主板的usb接口，將預(yù)先焊接好的轉(zhuǎn)接控制板通過I/O接口連接主板，燒寫程序是根據(jù)程序運(yùn)行測(cè)試指示燈判斷是否下載成功。圖2.1STM32-A0主板圖片2.2轉(zhuǎn)接板簡(jiǎn)介轉(zhuǎn)接板是通過I/O接口連接到STM32-A0主板上來控制實(shí)現(xiàn)智能小車的各項(xiàng)功能，轉(zhuǎn)接板中包含了電源電路、藍(lán)牙串口電路、按鍵電路、蜂鳴器電路、紅外遙控電路、超聲波和舵機(jī)接口，L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路REF_Ref7680\r\h[8]。小車供電電壓是7.4V，電源電路采用14500鋰電池，其循環(huán)性強(qiáng)更適用做小車電源，為了對(duì)電路保護(hù)用到7805穩(wěn)壓芯片REF_Ref7810\r\h[9]，這樣不管是過流還是過壓都不會(huì)對(duì)器件造成太大損害，將電池放入小車，接通電源后打開撥動(dòng)開關(guān)時(shí)，D2LED燈便會(huì)亮起。電源電路如圖2.2所示：圖2.2電源電路圖按鍵電路s1按鍵可以切換三種模式分別是紅外控制、避障和自動(dòng)循跡。紅外遙控電路中IR1紅外接收頭可以接收紅外遙控器發(fā)出的信號(hào)，進(jìn)而控制小車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)和停止的簡(jiǎn)單功能REF_Ref7905\r\h[10]。紅外控制電路如圖2.3：圖2.3紅外控制電路其它電路將在各個(gè)模塊中詳細(xì)講解。2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊小車左右兩側(cè)選用直流減速的小電機(jī)，結(jié)構(gòu)上選擇前驅(qū)設(shè)計(jì)，采用驅(qū)動(dòng)芯片型號(hào)為L(zhǎng)293DREF_Ref2945\r\h[11]，L293D體積小16腳封裝便于控制，是小型電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)元件，H橋驅(qū)動(dòng)電路電流輸出1000mA-2A之間REF_Ref3245\r\h[12]，驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)可以實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，適用避障功能。兩個(gè)電機(jī)分別控制兩個(gè)前輪，這樣設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是循跡過程中可以根據(jù)信號(hào)的傳輸實(shí)現(xiàn)兩個(gè)前輪的差速轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊如圖2.4：圖2.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊圖2.4自動(dòng)循跡模塊設(shè)計(jì)此設(shè)計(jì)采用兩路的循跡模塊，電路板中l(wèi)o是左邊輸出，ro是右邊輸出，其中的循跡探頭透明的是T發(fā)射信號(hào)黑色是R接收信號(hào)，另外還包括兩個(gè)電位器用于調(diào)試兩個(gè)循跡探頭的靈敏度，排母與小車底板的循跡模塊排針相接。使用到的主要芯片是LM393REF_Ref8281\r\h[13]，這是一類不局限于vcc控制的電壓比較器，當(dāng)循跡探頭感應(yīng)到黑線時(shí)，電壓比較器工作，然后輸出低電平信號(hào)，此時(shí)小車前面兩側(cè)的發(fā)光二極管就會(huì)亮起。自動(dòng)循跡模塊如圖2.5：圖2.5自動(dòng)循跡模塊圖2.5避障模塊設(shè)計(jì)在避障設(shè)計(jì)上考慮到實(shí)際操作環(huán)境因素，因?yàn)殛柟庀聲?huì)對(duì)紅外避障功能的實(shí)現(xiàn)造成一定的影響，所以在紅外避障基礎(chǔ)上增設(shè)超聲波的輔助REF_Ref8385\r\h[14]，加入超聲波后小車則可以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境。超聲波選用HC-SR04，其特點(diǎn)是穩(wěn)定性好比較精確REF_Ref8463\r\h[15]，采用I/O口高電平觸發(fā)測(cè)距，為了減小盲區(qū)范圍，設(shè)計(jì)過程加入舵機(jī)，舵機(jī)能夠左右側(cè)各旋轉(zhuǎn)90度，測(cè)量障礙物的距離設(shè)置為15cm，當(dāng)遇到障礙物，小車便停止前進(jìn)，然后舵機(jī)旋轉(zhuǎn)檢測(cè)周邊障礙信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到返回信號(hào)為低電平時(shí)小車向低電平信號(hào)方向前進(jìn)。紅外避障電路如圖2.6所示：圖2.6紅外避障電路圖超聲波HC-SR04如圖2.7所示：圖2.7超聲波測(cè)距模塊圖2.6藍(lán)牙控制模塊藍(lán)牙模塊使用芯片ZS-040如圖2.8所示：圖2.8藍(lán)牙模塊圖程序模塊程序設(shè)計(jì)也同硬件一樣分成不同模塊，軟件程序?qū)?yīng)硬件設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)小車功能，主要分為循跡程序、避障程序、藍(lán)牙程序三個(gè)模塊。不同程序下載對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)不同功能。以下程序代碼詳情見附錄。3.1循跡程序模塊循跡探頭檢測(cè)到黑線，并把接收的信號(hào)傳遞給stm主板，處理器根據(jù)兩側(cè)探頭收集的信息做出判斷，例如當(dāng)左側(cè)探頭檢測(cè)地面為白色，右側(cè)探頭檢測(cè)為黑色時(shí)，左側(cè)電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，右側(cè)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，直到左右側(cè)全檢測(cè)為黑時(shí)，兩電機(jī)正常轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制左右電機(jī)運(yùn)行實(shí)現(xiàn)黑線循跡。循跡程序模塊如圖3.1所示：圖3.1循跡程序模塊圖3.2避障程序模塊紅外避障程序中當(dāng)小車前側(cè)紅外感受器發(fā)射并接收到15cm外障礙物信號(hào)時(shí)，將信號(hào)傳遞給主板，主板控制電機(jī)運(yùn)行并使電機(jī)反轉(zhuǎn)2秒后向左側(cè)轉(zhuǎn)彎繼續(xù)前進(jìn)，程序依次循環(huán)實(shí)現(xiàn)紅外避障。超聲波避障則是檢測(cè)到障礙物后返回高電平信號(hào)，然后主板給出指令，使舵機(jī)左右兩側(cè)旋轉(zhuǎn)收集周邊信息，判斷哪側(cè)還有障礙物，如果沒有則向無障礙物方向行駛。超聲波避障程序模塊如圖3.2所示：圖3.2超聲波避障程序模塊圖3.3藍(lán)牙程序模塊藍(lán)牙模塊插入到轉(zhuǎn)接版后，通過手機(jī)端連接，在APP上點(diǎn)擊控制按鈕后，小車接收控制指令并經(jīng)主板分析處理后驅(qū)動(dòng)電機(jī)做出相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙控制。藍(lán)牙程序設(shè)計(jì)思路如圖3.3所示：圖3.3藍(lán)牙程序模塊圖APP控制界面如圖3.4所示：圖3.4APP控制界面圖

測(cè)試4.1程序調(diào)試與下載代碼編寫和程序編譯運(yùn)行使用keil5，下載使用FlyMcu軟件。4.2系統(tǒng)調(diào)試循跡調(diào)試主要看小車是否能及時(shí)準(zhǔn)確地判斷黑線的位置正常完成循跡功能，首次下載完循跡程序進(jìn)行調(diào)試時(shí)，小車底部的循跡探頭兩側(cè)靈敏度不同，需要調(diào)節(jié)旁邊的電位器使靈敏度適中并一致，黑線軌跡急轉(zhuǎn)時(shí)由于小車速度快會(huì)出現(xiàn)脫軌情況，隨后把速度設(shè)置調(diào)低，便解決了這個(gè)問題，避障方面主要是超聲波避障問題，調(diào)試過程中由于舵機(jī)安裝的位置靠前，超聲波模塊位置沒擺正導(dǎo)致舵機(jī)左右旋轉(zhuǎn)不均，不能全面的采集周邊障礙物信息，很容易撞到障礙物，然后重新將超聲波與舵機(jī)安裝加固后，能正常實(shí)現(xiàn)功能。其他功能運(yùn)行正常，達(dá)到預(yù)期效果。

第五章總結(jié)與展望6.1總結(jié)全文先優(yōu)先分析了智能小車的研究背景與現(xiàn)狀，并且透徹分析了智能小車在功能上深入研究的意義和必要，然后第二章簡(jiǎn)單介紹各個(gè)模塊重要元件和電路設(shè)計(jì)原理，接著第三章軟件設(shè)計(jì)是針對(duì)硬件各模塊來完成對(duì)應(yīng)的程序設(shè)計(jì)思路，最后是對(duì)程序調(diào)試和整體小車系統(tǒng)調(diào)試過程中遇到的問題進(jìn)行調(diào)整，經(jīng)實(shí)驗(yàn)小車可以順利實(shí)現(xiàn)預(yù)期研究目標(biāo)，本設(shè)計(jì)完成了性能穩(wěn)定功耗較低的多功能小車系統(tǒng)，而且小車底板留有面包板安裝位置，可以實(shí)現(xiàn)特殊功能的拓展，也為之后小車深入研發(fā)提供了更優(yōu)質(zhì)的條件。6.2展望現(xiàn)在可以看到我國(guó)汽車智能發(fā)展非?？欤衿囘@么熱門且跨界的話題怎么會(huì)少了做ICT公司的參與，所以智能開發(fā)國(guó)家重點(diǎn)企業(yè)華為已與北汽新能源，重慶長(zhǎng)安和廣汽三個(gè)車企達(dá)成合作，共同打造三個(gè)子品牌，并且華為表示2021年將投資超10億美金，研發(fā)團(tuán)隊(duì)將達(dá)到5000人規(guī)模其中會(huì)有超2000人的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，華為智能汽車部件業(yè)務(wù)是華為長(zhǎng)期戰(zhàn)略，會(huì)持續(xù)加大投資，尤其是在智能駕駛的軟件領(lǐng)域，這就可以看出智能小車設(shè)計(jì)開發(fā)的重要性，在基礎(chǔ)設(shè)計(jì)之上創(chuàng)新開拓便是未來智能汽車的發(fā)展方向，相信不久的將來汽車智能化將為人們的生活提供更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。根據(jù)這次的疫情對(duì)生活的影響，我們可以考慮智能小車代替人運(yùn)輸物資，防止近距離接觸隔離病毒。除此之外，還有排雷英雄杜富國(guó)任務(wù)中失去雙眼雙手，像這種危險(xiǎn)性的任務(wù)我們都可以通過拓展智能小車的功能來實(shí)現(xiàn)，完善實(shí)用的智能車應(yīng)用到安防任務(wù)中將會(huì)大大提高滅火效率，具備攝像功能和精準(zhǔn)穩(wěn)定的機(jī)械手功能的智能車進(jìn)行排爆工作，等等各個(gè)方面可以看出智能小車未來的廣闊發(fā)展前景。完善的智能汽車技術(shù)不僅降低人們駕駛危險(xiǎn)，提高人們駕駛品質(zhì)，而且早在人類探索月球過程中已經(jīng)有月球車，近期國(guó)家航天局副局長(zhǎng)吳艷華公布中國(guó)首個(gè)火星車命名為祝融號(hào)，獲取地球之外星體信息的最佳角色一定是智能車，科技進(jìn)步會(huì)使智能車功能不斷強(qiáng)大，先進(jìn)的智能車可以獲取更全面的數(shù)據(jù)，那么如果有一天地球環(huán)境不再適合人類居住，那時(shí)的智能車可能已經(jīng)發(fā)展到可以在其他星球長(zhǎng)期穩(wěn)定工作，也許當(dāng)人類選好另一個(gè)可以居住的星球后，智能車仍然可以提供給人類服務(wù)。參考文獻(xiàn)王晶,翁顯耀,梁業(yè)宗.自動(dòng)尋跡小車的傳感器模塊設(shè)計(jì)[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2008(22):199-201.顧群,蒲雙雷.基于單片機(jī)的智能小車避障循跡系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用,2012,000(005):23-23.錢栢霆,李娟.基于單片機(jī)的循跡避障智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)