目錄自動(dòng)化立體倉庫概述1自動(dòng)化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備的安裝調(diào)試2自動(dòng)化立體倉庫總體設(shè)計(jì)3ClickHEREtoaddTitle4任務(wù)一

自動(dòng)化立體倉庫的成功運(yùn)用案例體例1：海爾物流和立體庫在青島海爾信息園里面建了一座機(jī)械化的立體庫，在黃島開發(fā)區(qū)建了一座全自動(dòng)的立體庫。黃島立體庫長(zhǎng)120米、寬60米，倉儲(chǔ)面積5400m2，立體庫有9168個(gè)標(biāo)準(zhǔn)托盤位，托盤是1.2×1米的；立體庫的建筑高度是16米，放貨的高度可到12.8米，每天進(jìn)出的托盤達(dá)到1200個(gè)，實(shí)際能力是1600個(gè)。海爾自動(dòng)化立體倉庫一角①5400m2取代了原來65000m2的外租庫，而且由于使用了計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，管理人員從原來的300多人降為48人。通過減少外租庫的租金，外租庫到車間的來回費(fèi)用，節(jié)省工人工資加起來一年是1200萬。②降低了物料的庫存。因?yàn)楹栐谟?jì)算機(jī)系統(tǒng)里都設(shè)定了，比如說只允許放7天的料，超過7天不讓進(jìn)，相對(duì)來說使整個(gè)庫存量下降。庫存量下降當(dāng)時(shí)空調(diào)事業(yè)部就是一個(gè)典型的例子，大約3個(gè)月，從9月到12月降了1.4億。③深化了企業(yè)物流系統(tǒng)的規(guī)劃。因?yàn)榱Ⅲw庫使用后是兩翼推動(dòng)，一是海爾要求所有的分供方按照照標(biāo)準(zhǔn)化的模式送貨，所有的都是標(biāo)準(zhǔn)化的托盤，標(biāo)準(zhǔn)的周轉(zhuǎn)箱。以往都是紙箱，紙箱的壞處在于，產(chǎn)品的零部件容易壓壞，上線的時(shí)候還要倒箱，多次倒箱增加了人工揀選，保證不了產(chǎn)品的質(zhì)量。現(xiàn)在采用統(tǒng)一的產(chǎn)品包裝，從分供方的廠里到海爾的生產(chǎn)線整個(gè)過程不用倒箱。自動(dòng)化立體倉庫自動(dòng)化立體倉庫又稱立庫、高層貨架倉庫、自動(dòng)化倉庫。它是一種用高層立體貨架存儲(chǔ)物資，用自動(dòng)控制的巷道堆垛起重機(jī)及其他機(jī)械進(jìn)行搬運(yùn)存取作業(yè)，用計(jì)算機(jī)控制管理的倉庫。能自動(dòng)儲(chǔ)存和輸出物料的自動(dòng)化立體倉庫，是由多層貨架、運(yùn)輸系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)組成的，集信息自動(dòng)化技術(shù)、自動(dòng)導(dǎo)引小車技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)倉儲(chǔ)技術(shù)于一體的集成化系統(tǒng)體例2：內(nèi)蒙古蒙牛乳業(yè)泰安有限公司乳制品自動(dòng)化立體倉庫庫區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有:21來、19.35來、17.7來、16.05來、14.4來和12.75米。貨架規(guī)模:常溫區(qū)有14964個(gè);低溫區(qū)有4668個(gè)。托盤尺寸1200x1600毫米，庫內(nèi)貨位總數(shù)19632個(gè)。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個(gè);低溫區(qū)貨位46687年。入庫能力150盤/小時(shí)，出庫能力300盤/小時(shí)。出入庫系統(tǒng)采用聯(lián)機(jī)自動(dòng)。入庫區(qū)由66臺(tái)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、3臺(tái)雙工位高速穿梭車組成。輸送機(jī)負(fù)責(zé)將生產(chǎn)線碼垛區(qū)完成的整盤貨物轉(zhuǎn)入各入庫口;雙工位穿梭車則負(fù)責(zé)生產(chǎn)線端輸送機(jī)輸出的貨物向各巷道入庫口的分配、轉(zhuǎn)動(dòng)及空托盤回送。儲(chǔ)存區(qū)包括高層貨架和17臺(tái)巷道堆垛機(jī)。高層貨架采用雙托盤貨位，完成貨物的存儲(chǔ)功能。巷道堆垛機(jī)則按照指令完成從入庫輸送機(jī)到目標(biāo)的取貨、搬運(yùn)、存貨及從目標(biāo)貨位到出貨輸送機(jī)的取貨、搬運(yùn)、出貨任務(wù)。托盤(外調(diào))回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲(chǔ)存區(qū)和低溫儲(chǔ)存區(qū)內(nèi)部，由12臺(tái)出庫口輸送機(jī)、14臺(tái)入庫口輸送機(jī)、巷道堆垛機(jī)和貨架組成。分別完成空托盤回收、存儲(chǔ)、回送、外調(diào)貨物入庫、剩余產(chǎn)品與退庫產(chǎn)品入庫、回送等工作。出庫區(qū)設(shè)置在出庫口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車區(qū)，由4臺(tái)出庫輸送機(jī)、叉車和運(yùn)輸車輛組成。叉車司機(jī)通過電子看板、RF終端掃描來完成叉車裝車作業(yè)，反饋發(fā)送信息。維修區(qū)設(shè)在穿梭車軌道外一側(cè)，在某臺(tái)空梭車更換配件或處理故障時(shí)，其他穿梭車仍舊可以正常工作.計(jì)算機(jī)控制室設(shè)在二樓，用于出入庫登記、出入庫高度、管理和聯(lián)機(jī)控制。自動(dòng)化立體倉庫的組成

自動(dòng)化立體倉庫由倉庫建筑物、自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)、高層貨架、巷道式堆垛機(jī)、出入庫輸送機(jī)等設(shè)備構(gòu)成，還有與之配套的供電系統(tǒng)、空調(diào)系統(tǒng)、消防報(bào)警系統(tǒng)、稱量計(jì)量系統(tǒng)、包裝系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)等體例3主要設(shè)施規(guī)劃功能規(guī)格本例為一計(jì)算機(jī)外設(shè)設(shè)備的生產(chǎn)廠，現(xiàn)行倉庫為傳統(tǒng)貨架式倉庫。經(jīng)探討其包裝產(chǎn)品、現(xiàn)行倉儲(chǔ)作業(yè)特性，提出其構(gòu)建自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的規(guī)劃及模式，并進(jìn)行經(jīng)濟(jì)效益的評(píng)估。設(shè)備規(guī)劃主要設(shè)施規(guī)劃功能規(guī)格包括：搬運(yùn)機(jī)：1臺(tái)，行走速度4~50m/min，升降速度5及20m/min（兩段速度），叉動(dòng)速度4~12m/min，荷重能力750kg。鋼架系統(tǒng)：1座，（含屋頂墻面結(jié)構(gòu)、隔熱墻、烤漆板外墻、天溝及收邊），儲(chǔ)位數(shù)量2900個(gè)。出入口輸送機(jī)：8臺(tái)，有動(dòng)力，荷重能力1500Kg，移載速度10m/min。暫存架：8臺(tái)，無動(dòng)力。廠房建筑采用整體鋼架式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（RackedSupportedBuilding），墻面采厚度無釘式彩色鋼板，屋頂部份填加玻璃纖維隔熱材，并依據(jù)相關(guān)法規(guī)設(shè)置通風(fēng)、消防、照明及避雷設(shè)施。設(shè)備購置成本比較設(shè)備購置成本：使用年限以平均經(jīng)濟(jì)壽命為依據(jù)，以年成本法計(jì)算投入成本，主要項(xiàng)目包括存取機(jī)系統(tǒng)、存貨鋼架、控制與信息系統(tǒng)設(shè)備、叉車等設(shè)施。規(guī)模方案XYZ自動(dòng)倉庫堆垛機(jī)與貨架系統(tǒng)2，6504，6606，850控制與信息系統(tǒng)舍設(shè)備1，2901，6402，120叉車200335470購置成本合計(jì)4，1406，6359，440傳統(tǒng)倉庫堆垛機(jī)與貨架系統(tǒng)000控制與信息系統(tǒng)設(shè)備185210225叉車250500750購置成本合計(jì)435710975

表8.1設(shè)備購置成本比較（單位：千元）自動(dòng)化立體倉庫的功能自動(dòng)化立體倉庫的功能:(1)大量?jī)?chǔ)存，一個(gè)自動(dòng)化立體倉庫擁有貨位數(shù)可以達(dá)到30萬個(gè)，可儲(chǔ)存30萬個(gè)托盤，以平均每托盤儲(chǔ)存貨物1噸計(jì)算，則一個(gè)自動(dòng)化存取系統(tǒng)可同時(shí)儲(chǔ)存30萬噸貨物.(2)自動(dòng)存取，自動(dòng)化倉庫的出入庫及庫內(nèi)搬運(yùn)作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)由計(jì)算機(jī)控制的機(jī)電一體化作業(yè).(3)可以擴(kuò)展到分類、計(jì)量、包裝、分揀、配送等功能。體例4:正泰集團(tuán)自動(dòng)化立體倉庫功能：正泰集團(tuán)公司自動(dòng)化立體倉庫是公司物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要部分。它在計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的高度指揮下，高效、合理地貯存各種型號(hào)的低壓電器成品。準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、靈活地向各銷售部門提供所需產(chǎn)成品。并為物資采購、生產(chǎn)調(diào)度、計(jì)劃制訂、產(chǎn)銷銜接提供了準(zhǔn)確信息。同時(shí)，它還具有節(jié)省用地、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高物流效率、降低儲(chǔ)運(yùn)損耗、減少流動(dòng)資金積壓等功能。正泰立體庫占地面積達(dá)1600平方米（入庫小車通道不占用庫房面積），高度近18米，3個(gè)巷道（6排貨架）。作業(yè)方式為整盤入庫，庫外揀選。其基本工作流程如下：入庫流程出庫流程回庫空盤處理流程入庫流程倉庫二、三、四層兩端六個(gè)入庫區(qū)各設(shè)一臺(tái)入庫終端，每個(gè)巷道口各設(shè)兩個(gè)成品入庫臺(tái)。需入庫的成品經(jīng)入庫終端操作員鍵入產(chǎn)品名稱、規(guī)格型號(hào)和數(shù)量。控制系統(tǒng)通過人機(jī)界面接收入庫數(shù)據(jù)，按照均勻分配、先下后上、下重上輕、就近入庫、ABC分類和原則，管理計(jì)算器自動(dòng)分配一個(gè)貨位，并提示入庫巷道。搬運(yùn)工可依據(jù)提示，將裝在標(biāo)準(zhǔn)托盤上的貨物由小電瓶車送至該巷道的入庫臺(tái)上。監(jiān)控機(jī)指令堆垛將貨盤存放于指定貨位。庫存數(shù)據(jù)入庫處理分兩種類型：一種是需操作員在產(chǎn)品入庫之后，將已入庫托盤上的產(chǎn)品名稱（或代碼）、型號(hào)、規(guī)格、數(shù)量、入庫日期、生產(chǎn)單位等信息在入庫客戶機(jī)上通過人機(jī)界面而輸入；另一種是托盤入庫。出庫流程底層兩端為成品出庫區(qū)，中央控制室和終端各設(shè)一臺(tái)出庫終端，在每一個(gè)巷道口設(shè)有——LED顯示屏幕于提示本盤貨物要送至裝配平臺(tái)的出門號(hào)。需出庫的成品，經(jīng)操作人員鍵入產(chǎn)品名稱、規(guī)格、型號(hào)和數(shù)量后，控制系統(tǒng)按照先進(jìn)先出、就近出庫、出庫優(yōu)先等原則，查出滿足出庫條件且數(shù)量相當(dāng)或略多的貨盤，修改相應(yīng)帳目數(shù)據(jù)，自動(dòng)地將需出庫的各類成品貨盤送至各個(gè)巷道口的出庫臺(tái)上，經(jīng)電瓶車將之取出并送至汽車上。同時(shí)，出庫系統(tǒng)在完成出庫作業(yè)后，在客戶機(jī)上形成出庫單?；貛炜毡P處理流程底層出庫后的部分空托盤經(jīng)人工疊盤后，操作員鍵入空托盤回庫作業(yè)命令，搬運(yùn)工依據(jù)提示用電瓶車送至底層某個(gè)巷道口，堆垛機(jī)自動(dòng)將空托盤送回立體庫二、三、四層的原入口處，再由各車間將空托盤拉走，形成一定的周轉(zhuǎn)量。立體庫主要設(shè)施1、托盤所有貨物均采用統(tǒng)一規(guī)格的鋼制托盤，以提高互換性，降低備用量。此種托盤能滿足堆垛機(jī)、叉車等設(shè)備裝卸，又可滿足在輸送機(jī)上下衡運(yùn)行。2、高層貨架采用特制的組合式貨架，橫梁結(jié)構(gòu)。該貨架結(jié)構(gòu)美觀大方，省料實(shí)用，易安裝施工，屬一種優(yōu)化的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。3、巷道式堆垛機(jī)自動(dòng)化立體倉庫的分類1.按照立體倉庫的高度分類可分為低層立體倉庫、中層立體倉庫和高層立體倉庫。2.按照操作對(duì)象的不同，自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)類型包括托盤單元式自動(dòng)倉庫(PalletUnitAS/RS)、箱盒單元式自動(dòng)倉庫(FineStocker)、揀選式高層貨架倉庫(PickStocker)、單元/揀選式自動(dòng)倉庫(Unit-PickStocker)、高架叉車倉庫(RackForkStocker)3.按照儲(chǔ)存物品的特性進(jìn)行分類，有常溫自動(dòng)化立體倉庫、低溫自動(dòng)化立體倉庫、防爆型自動(dòng)倉庫等。4.按貨架構(gòu)造形式分為單元貨格式倉庫、貫通式倉庫、水平旋轉(zhuǎn)式倉庫和垂直旋轉(zhuǎn)式倉庫。5.按所起的作用分為生產(chǎn)性倉庫和流通性倉庫。自動(dòng)化立體倉庫的特點(diǎn)

1.自動(dòng)化立體倉庫的優(yōu)點(diǎn)：1）倉庫作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化，節(jié)省人力提高作業(yè)效率2）大幅度增加倉庫高度，充分利用倉庫面積與空間，減少占地面積，降低土地購置費(fèi)用。3）采用托盤或貨箱儲(chǔ)存貨物，貨物的破損率顯著降低4）利用管理，貨位集中便于控制，借助計(jì)算機(jī)能有效的利用倉庫儲(chǔ)存能力，便于清點(diǎn)盤貨，合理減少庫存，節(jié)約流動(dòng)資金5）能適應(yīng)黑暗、有毒、低溫等特殊場(chǎng)合的需要2.自動(dòng)化立體倉庫的缺點(diǎn)1)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)施多，需要的基建和設(shè)備投資高2)貨架安精度要求高，施工比較困難，且施工周期長(zhǎng)3)儲(chǔ)存貨物的品種受到一定限制，對(duì)長(zhǎng)、大、笨重貨物以及要求特殊保管條件的貨物必須單獨(dú)設(shè)立儲(chǔ)存系統(tǒng)4）對(duì)倉庫管理人員和技術(shù)人員要求較高，須經(jīng)過專門培訓(xùn)才能勝任5）工藝要求高，包括建庫前的工藝設(shè)計(jì)和投產(chǎn)使用中按工藝設(shè)計(jì)進(jìn)行作業(yè)6）彈性較小，難以應(yīng)付儲(chǔ)存高峰的需求任務(wù)二

自動(dòng)化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備的安裝調(diào)試體例1：自動(dòng)化立體倉庫的安裝與調(diào)試立體倉庫技術(shù)參數(shù)列表倉庫生產(chǎn)規(guī)格自動(dòng)化立體倉庫主要由貨架、有軌巷通堆垛機(jī)、出入庫系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)組成。在自動(dòng)化立體倉庫的建設(shè)過程中，前期的安裝與調(diào)試是保證其正常使用的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。事實(shí)證明，很多案例中立體倉庫的便用效果不理想都足與此相關(guān)。自動(dòng)化立體倉庫的安裝與調(diào)試注重以下內(nèi)容：1.土理基礎(chǔ)土建部分是自動(dòng)化立體倉庫建設(shè)的基礎(chǔ)階段，其設(shè)計(jì)和施工必須嚴(yán)格執(zhí)行集成商提出的要求，尤其是在地面平整度、貨架基礎(chǔ)單位面積承重、貨架區(qū)單根立柱地腳處基礎(chǔ)承重、堆垛機(jī)運(yùn)行軌道處基礎(chǔ)承重以及防震等方面。2.畫線及固定螺栓的施工進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)后，首先確定基準(zhǔn)點(diǎn)，按照基礎(chǔ)布置圖進(jìn)行畫線然后進(jìn)行全面水平側(cè)呈。目前，貨架與基礎(chǔ)的連接大致分為兩種形式:預(yù)埋件式和化學(xué)螺栓式。預(yù)埋件式化學(xué)螺栓式3.軌道安裝軌道位置的固定螺栓施工完畢后，可以進(jìn)行軌道安裝。安裝時(shí)一定要采用水平儀和經(jīng)緯儀對(duì)地軌進(jìn)行水平和垂直度的檢測(cè)尤其是有接口的堆方,然后要緊固螺栓。4.貨架的組裝與安裝(1)貨架的組裝一般來說，貨架的組成部分如立柱、拉桿、頂板、底板、接頭等都是由設(shè)備供應(yīng)商分類打包，到硯場(chǎng)進(jìn)行實(shí)地組裝。組裝時(shí)要注意連接部分.保證貨架的垂直度。而且接頭要采用8.8級(jí)強(qiáng)度螺栓。(2)貨架的安裝用吊車把每個(gè)巷道貨架片的第三片和第七片安裝好后.要對(duì)貨架的整體精度進(jìn)行嚴(yán)格調(diào)試，以保證各項(xiàng)性能指標(biāo)都符合要求，這將在很大程度上影響整體貨架的精度。在最初安裝精度的保證下，以后每安裝一片貨架。都要進(jìn)行精度調(diào)試.直至安裝完畢。5.堆垛機(jī)的安裝通常貨架，堆垛機(jī)可以進(jìn)行交叉施工。在貨架安裝到1/3至1/2時(shí)，可以進(jìn)行堆垛機(jī)的安裝。堆垛機(jī)是以零部件形式運(yùn)到現(xiàn)場(chǎng)的，在現(xiàn)場(chǎng)按照一定的安裝程序把堆垛機(jī)組裝成一個(gè)整體,安裝步驟如下：(1)下橫梁安裝首先用吊車將下橫梁吊裝到地面軌道上.保持下橫梁平衡。(2)立柱安裝用吊車將堆垛機(jī)立柱吊裝到下橫梁上.用螺栓將兩個(gè)法蘭盤聯(lián)結(jié)為一體。(3)載貨臺(tái)安裝用吊車將堆垛機(jī)載貨臺(tái)吊放到下橫梁上，用導(dǎo)輪配合在立柱的導(dǎo)軌上。調(diào)整好間隙，使載貨臺(tái)通過導(dǎo)輪能夠在立柱的導(dǎo)軌上自由運(yùn)動(dòng)。(4)上橫梁安裝用吊車將堆垛機(jī)上橫梁吊裝到堆垛機(jī)立柱上.用螺栓將兩個(gè)法蘭盤聯(lián)結(jié)為一體。上橫梁上部用水平導(dǎo)輪將其固定在天軌上。至此，堆垛機(jī)整體可以獨(dú)立穩(wěn)定在上下兩個(gè)軌道中。(5)電控柜安裝所有機(jī)械部件安裝調(diào)試完畢后.將堆垛機(jī)機(jī)載電控柜安裝到指定位置。布置安裝所有線纜，使電氣機(jī)械成為有機(jī)整體。6.出人庫輸送系統(tǒng)的安裝出入庫輸送系統(tǒng)主要由輸送機(jī)、穿梭車及其他搬運(yùn)設(shè)備組成，在貨架及堆垛機(jī)安裝完畢后再進(jìn)行安裝。安裝過程中。輸送系統(tǒng)的鏈條或滾筒的水平面一般要和貨架的第一層橫梁表面保證同一標(biāo)高，穿梭車也是如此。7.電氣的安裝電氣的安裝主要包括各種電源、光電開關(guān)、其他電器沒備及通訊系統(tǒng)等。安裝時(shí)一定要線路清晰、順暢、整潔，各種電器設(shè)備和光電開關(guān)運(yùn)行正常，通訊系統(tǒng)能夠保證上位管理系統(tǒng)和下位執(zhí)行機(jī)構(gòu)順利傳達(dá)信息。8.調(diào)試所有設(shè)備安裝完畢后首先進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試.包括堆垛機(jī)運(yùn)行和起升、貨叉的左右伸叉、輸送機(jī)的正反轉(zhuǎn)及穿梭車的前進(jìn)、后退等。所有設(shè)備手動(dòng)檢測(cè)完畢后即可進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，這是對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的全面綜合檢測(cè)，包括入庫流程、出庫流程、揀選及回流等，要保證計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠運(yùn)行，出入庫頻率達(dá)標(biāo).并且各種安全保護(hù)裝置良好有效。體例2：全自動(dòng)高位碼垛機(jī)各部機(jī)的安裝調(diào)試全自動(dòng)高位碼垛機(jī)是由下列部機(jī)組成：大斜坡輸送機(jī)，緩?fù)浩綑C(jī)，轉(zhuǎn)位緩?fù)C(jī)，轉(zhuǎn)位機(jī)，編組機(jī)，推袋機(jī)，分層機(jī)，碼垛機(jī)，托盤輸送機(jī)，垛盤輸送機(jī)，托盤倉等組成。全自動(dòng)高位碼垛機(jī)各部機(jī)調(diào)試：1)斜坡輸送機(jī)：這個(gè)皮帶輸送機(jī)很長(zhǎng)，皮帶調(diào)整起來很不好調(diào)整，所以在調(diào)整皮帶跑偏時(shí)，如果遇到調(diào)整不過來時(shí)，一定不要把皮帶調(diào)整太緊，這樣很容易損壞皮帶，

要把皮帶放松一些，只要皮帶和輸送輥之間不打滑就可以了，然后再找一找是不是有那只輥和水平面不平行，只要皮帶不是喇叭口，再通過腿和輥就能調(diào)整好皮帶不跑偏。2)轉(zhuǎn)位前壓平機(jī)：這個(gè)壓平機(jī)壓袋時(shí)，壓力不要調(diào)的太大，因?yàn)閴毫Υ罅撕?，袋子不易進(jìn)入壓平機(jī)內(nèi)，容易造成堵袋，只要能把袋子特別不平整的，壓平就可以了。3)轉(zhuǎn)位前輸送機(jī)：在調(diào)試時(shí)要注意皮帶是否跑偏，光電開關(guān)位置是袋子到光電開關(guān)位置后，轉(zhuǎn)位前輸送機(jī)需要停下時(shí)，袋子沒有進(jìn)入轉(zhuǎn)位機(jī)內(nèi)，或者和轉(zhuǎn)位機(jī)上要轉(zhuǎn)位的袋子不相刮。4)轉(zhuǎn)位輸送機(jī)：對(duì)上轉(zhuǎn)位機(jī)在調(diào)試時(shí)，注意下面輸送機(jī)皮帶是否跑偏，袋子到轉(zhuǎn)位機(jī)上所要停止的位置是否正確，如果不正確，可以用轉(zhuǎn)位機(jī)上停止光電開關(guān)來調(diào)整，

或者通過調(diào)整袋子延時(shí)停止時(shí)間。如果轉(zhuǎn)位機(jī)轉(zhuǎn)的角度不正，可以通過轉(zhuǎn)到位檢測(cè)開關(guān)來調(diào)整。如果采用伺服電機(jī)轉(zhuǎn)位的，是沒有轉(zhuǎn)到位開關(guān)的，這要用伺服驅(qū)動(dòng)器

內(nèi)部參數(shù)調(diào)整。轉(zhuǎn)位機(jī)抱夾上還有兩只接近開關(guān)，這兩只開關(guān)位置一定調(diào)整到抱夾板全部關(guān)閉到位或者全部打開到位時(shí)開關(guān)導(dǎo)通。5)編組推袋輸送機(jī)：對(duì)編組推袋機(jī)在調(diào)試時(shí)，注意下面輸送機(jī)皮帶是否跑偏，推袋機(jī)推袋子時(shí)，袋子是否全部進(jìn)入編組內(nèi)，如果沒有全部進(jìn)入，推袋時(shí)袋子是否要刮緩?fù)C(jī)整形板，調(diào)整方法是把編組記數(shù)光電向編組機(jī)里面調(diào)整，或者調(diào)整編組皮

帶延時(shí)停止時(shí)間，編組記數(shù)光電開關(guān)在安裝時(shí)，發(fā)射和接收不要在同一個(gè)高度上，這樣對(duì)抗干擾比較好，編組到位擋板在調(diào)試過程中不要和袋子擠的太緊，這樣不利

于推袋，并且碼出垛形也不好看。如果編組到位擋板向后不能調(diào)整了，那么調(diào)整時(shí)可以把編組皮帶延時(shí)啟動(dòng)時(shí)間調(diào)整長(zhǎng)一些，這樣調(diào)整袋子和袋子之間距離就均勻了，碼出的垛形也比較好看。推袋機(jī)的推袋到中位的位置是推兩袋時(shí)，把袋子推到離編組輸送機(jī)中心線50厘米距離的位置。這樣袋子到緩?fù)C(jī)上位置不容易過位。

推袋機(jī)返回到位的位置是推袋板離編組輸送機(jī)中心線45厘米的位置，這樣轉(zhuǎn)位完的袋子進(jìn)入編組機(jī)時(shí)和推袋板不相刮。編組推袋機(jī)，在調(diào)整推袋去減速和推袋回減速接近開關(guān)位置時(shí)，根據(jù)變頻器減速時(shí)間來調(diào)整，如果減速時(shí)間長(zhǎng)，那么減速距離就調(diào)長(zhǎng)一些，這樣推袋板去到位和回到位停下時(shí)運(yùn)行動(dòng)上比較穩(wěn)定。推袋去到位的位置是推袋板推到前位時(shí)，推袋板距離升降壓平氣缸中心線是一層袋子的寬度減3厘米，對(duì)面整形擋板和這一距離相等。6）分層機(jī)的調(diào)整：首先要調(diào)整分層板四只滑輪，把四只輪連接板螺絲擰開，然后把它調(diào)整到全部和導(dǎo)軌接觸上了，如果沒有接觸上，運(yùn)行起來分層板開合不平穩(wěn)。分層

板開合運(yùn)行時(shí)，減速點(diǎn)和到位點(diǎn)的距離都和變頻器減速時(shí)間及頻率是相匹配的，正常工作時(shí)分層板通過減速點(diǎn)后，分層板開始減速，距離到關(guān)閉點(diǎn)5厘米時(shí)，讓分層板低速運(yùn)行，到位后停止運(yùn)行。并且分層板關(guān)到位后兩分層板間要預(yù)留5厘米距離。為什么要預(yù)留5厘米，因?yàn)樾略O(shè)備使用一段時(shí)間后，電機(jī)制動(dòng)距離要發(fā)生變化，所以在調(diào)試的時(shí)候要把這個(gè)距離預(yù)留出來。分層板打開的距離是一層袋子的長(zhǎng)度再加10厘米，這樣袋子下落時(shí)不易備分層板刮變形。7）分層機(jī)側(cè)整行板的調(diào)整：分層機(jī)側(cè)整形擋板是由兩只氣缸來控制的，所以在調(diào)整時(shí)要把兩只氣缸全部伸出，伸出后整形板到升降壓平氣缸中心距離是碼完一層袋子的長(zhǎng)度的一半再減2厘米。8）碼垛升降機(jī)的調(diào)整：首先確定碼垛機(jī)下降到位，這一點(diǎn)是根據(jù)垛盤輸送機(jī)的高度來確定的，升降機(jī)下降到底位時(shí)，托盤要落到輸送機(jī)上，并且升降架和托盤之間

要離開1厘米距離。碼垛機(jī)下降位確定完成后，再確定碼垛機(jī)上升到位點(diǎn)，這一點(diǎn)是托盤上升到最高位時(shí)，托盤上面距離分層板要有3厘米的距離。上升減速點(diǎn)是托盤上升時(shí)，分層板有30厘米的距離時(shí)，托盤上升開始減速。下降減速點(diǎn)的位置是托盤下降到距離下降到位點(diǎn)有30厘米距離時(shí)，托盤開始下降減速。碼垛機(jī)升降架

的調(diào)整，碼垛機(jī)升降架下降到垛盤輸送機(jī)上時(shí)，升降架要保證水平，如果不水平，可以通過鏈條連接螺絲來調(diào)整。托盤升降架水平調(diào)整完成后，再來調(diào)整碼垛機(jī)升降導(dǎo)輪和升降導(dǎo)軌之間間隙，四只導(dǎo)輪和導(dǎo)軌之間要有1毫米間隙，或者托盤在下位時(shí)，四只導(dǎo)輪用手可以旋轉(zhuǎn)動(dòng)，并且要求和導(dǎo)軌間隙很小。這樣碼垛機(jī)運(yùn)行起來比

較輕松，升降導(dǎo)輪不易損壞。9）托盤倉：調(diào)整時(shí)手動(dòng)讓托盤升降氣缸上升，觀察開叉打開時(shí)和托盤叉口是否相刮，如果托盤叉口下邊已經(jīng)接觸到開叉時(shí)，開叉才打開，這說明開叉打開晚了，開叉接近開關(guān)需要向下調(diào)整，如果托盤一上升，開叉就打開，并且開叉刮托盤叉口上邊，這說明開叉打開早了，開叉接近開關(guān)需要向上調(diào)整。托盤倉氣缸上升時(shí)，只要開叉能打開，托盤氣缸就可以下降，這時(shí)這個(gè)點(diǎn)可以定位托盤上升到位點(diǎn)，為什么沒有把托盤上升到位定成到位點(diǎn)，這是因?yàn)橥斜P少時(shí)，氣缸上升快時(shí)有撞擊聲，容

易損壞氣缸。10）托盤輸送機(jī)：主要是鏈條張緊度調(diào)整，兩根鏈條不要拉的太緊，太緊不好轉(zhuǎn)動(dòng)，兩根鏈條在托軌上面大約能拉起10厘米就可以了。11）垛盤輸送機(jī)：調(diào)試時(shí)要求垛盤輸送機(jī)中心線和托盤輸送機(jī)中心線不在一條線上，把垛盤輸送機(jī)中心線和托盤輸送機(jī)中心線對(duì)齊，然后把垛盤輸送機(jī)向有鏈條罩方向移動(dòng)5厘米距離，這樣托盤輸送機(jī)排垛盤時(shí)，托盤就不易刮到垛盤輸送機(jī)鏈條罩上了。叉車插托盤時(shí)也不易撞壞垛盤輸送機(jī)鏈條罩。12）叉垛輸送機(jī)：因?yàn)榇蟛糠植娑廨斔蜋C(jī)都是無動(dòng)力輸送機(jī)，所以在調(diào)試時(shí)，要注意輸送機(jī)傾斜角度，如果角度太大，垛盤到位停止時(shí)，慣性大易造成散垛，所以在調(diào)試時(shí)要保證垛盤過去后能壓到托盤到位開關(guān)就可以了體例3：調(diào)試過程中的問題及解決方法1托盤負(fù)載進(jìn)出時(shí)撥叉脫釣現(xiàn)象托盤負(fù)載220kg進(jìn)出架體，在一些位置發(fā)現(xiàn)托盤送進(jìn)架體后，水平存取機(jī)構(gòu)在原位進(jìn)行托盤出架體動(dòng)作，撥叉抓不住托盤，托盤不能正常出架，在導(dǎo)軌組件對(duì)接處尤其突出。經(jīng)分析，出現(xiàn)這一現(xiàn)象有以下原因:1)導(dǎo)軌組件接口處剛度不足由于導(dǎo)軌是由模具經(jīng)多步壓制成形，導(dǎo)軌下端的接口是由剪板機(jī)剪切而成，導(dǎo)軌在剪切時(shí)，由于剪切間隙和壓緊力因素的影響，使得接口部分產(chǎn)生變形。具體表現(xiàn)為定位面不平，中部有弦高為1.5-2mm弧面，而且向?qū)к壏较蛲蛊稹．?dāng)負(fù)重托盤進(jìn)入此導(dǎo)軌時(shí)，導(dǎo)軌產(chǎn)生彈性變形，使得托盤與撥叉的相對(duì)位置產(chǎn)生變化。2)托盤進(jìn)出導(dǎo)軌的速度較快托盤進(jìn)出導(dǎo)軌的速度是由水平存取機(jī)構(gòu)的撥叉移動(dòng)速度控制的，撥叉速度由電動(dòng)機(jī)和減速器決定。在整個(gè)工作周期中，撥叉的速度是恒定的，即托盤進(jìn)出架體的速度是恒定且勻速的。隨著托盤內(nèi)加載量的加大，在速度不變的情況下，托盤運(yùn)動(dòng)的動(dòng)量就越大。當(dāng)托盤進(jìn)架體，撥叉脫開托盤后，托盤由于慣性作用繼續(xù)向前滑移，在托盤與導(dǎo)軌之間摩擦力的作用下滑移一定的距離后才停止。托盤向前滑移的距離與托盤的速度和托盤的質(zhì)量有關(guān)。綜合分析上述情況的原因，在2臺(tái)正樣機(jī)中采取將水平存取機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)改用變頻器控制，以調(diào)整托盤的運(yùn)動(dòng)速度。經(jīng)試驗(yàn)，當(dāng)速度降到原速度的80%時(shí)，撥叉脫釣現(xiàn)象就己消失。2.關(guān)門時(shí)有噪聲設(shè)備進(jìn)行開關(guān)門動(dòng)作，上下門接觸時(shí)有撞擊聲。原設(shè)計(jì)開關(guān)動(dòng)作是由電動(dòng)機(jī)同步帶實(shí)現(xiàn)的，開關(guān)門運(yùn)動(dòng)采用勻速運(yùn)動(dòng)。關(guān)門動(dòng)作結(jié)束指令是由固定在主體上的限位開關(guān)發(fā)出，靠調(diào)整限位開關(guān)的上下位置來調(diào)整門的閉合程度。經(jīng)分析，原設(shè)計(jì)的開關(guān)門速度太快，且門的上下運(yùn)動(dòng)采用勻速運(yùn)動(dòng)不科學(xué)。解決方法:在上下門接觸前減速以減小門的慣性，即將門的勻速運(yùn)動(dòng)改為變速運(yùn)動(dòng)，采用加速一勻速一減速運(yùn)動(dòng)，解決了關(guān)門有噪聲的問題。3．導(dǎo)軌組件與立柱組件連接孔錯(cuò)位安裝結(jié)構(gòu)框架時(shí)，導(dǎo)軌組件與立柱組件連接孔錯(cuò)位，越向上錯(cuò)位情況越嚴(yán)重。且在上下2個(gè)方向均有錯(cuò)位，給產(chǎn)品裝配帶來困難。經(jīng)分析其主要原因如下:1)導(dǎo)軌組件加工不合格導(dǎo)軌組件定位面有1.5-2mm弧面凸起，影響轉(zhuǎn)配時(shí)的定位基準(zhǔn)。解決方法:改進(jìn)導(dǎo)軌組件的加工工藝方法，建議對(duì)導(dǎo)軌組件下部的定位面采用切削或模具沖壓加工。2)立柱組件變形，且工藝方法需改進(jìn)立柱組件是帶開口的方形，由于材質(zhì)和加工內(nèi)應(yīng)力的影響，零件加工后必然產(chǎn)生變形，從而影響安裝孔的位置尺寸。立柱安裝孔在焊接前加工，焊接后加工會(huì)使一些孔的位置尺寸產(chǎn)生變化。解決方法:改善立柱組件的設(shè)計(jì)，在開口處增加連接件以減小立柱組件加工后的變形。調(diào)整加工工藝，將立柱組建的安裝放在焊接后加工，避免焊接變形的影響。將上立柱的導(dǎo)軌安裝孔改為配打，以避免累計(jì)誤差。4.產(chǎn)品頂部橫梁安裝困難，且安裝后影響蓋板的安裝產(chǎn)品立柱分上下2部分，中間由立柱連接件連成一體。由于立柱與立柱連接件之間有一定的配合間隙(上立柱長(zhǎng)1650mm，配合部件長(zhǎng)只有180mm)，如上立柱安裝時(shí)向一邊靠，立柱頂部就有幾毫米的位移，影響上橫梁的裝配。解決方法:1)改變立柱與立柱連接件的連接方式，將從立柱連接件內(nèi)安裝螺拴改為從立柱外側(cè)安裝螺栓，以便于上立柱的微調(diào)，方便安裝上橫梁。2)調(diào)整裝配步驟，將上立柱與立柱件連接時(shí)，不將連接螺栓擰緊，將上橫梁安裝后，檢測(cè)兩對(duì)角線尺寸一致時(shí)，再將螺栓固緊，然后安裝上部的導(dǎo)軌組件。在安裝腔頂部一組導(dǎo)軌組件時(shí)，需將上橫梁拆下，待導(dǎo)軌組件安裝完畢后，再裝上橫梁。3)增加裝配工裝，用裝配工裝來控制上立柱之間的距離。5．升降傳動(dòng)帶變形小車的升降、定位是由傳動(dòng)帶實(shí)現(xiàn)的，在滿載220kg和輕載時(shí)，變形最大可達(dá)4mm，嚴(yán)重影響了定位精度。解決辦法:把皮帶預(yù)先加載220kg拉伸48h,通過裝配保證傳動(dòng)帶的張力達(dá)到一定程度，使之變形減小。巷道式堆垛起重機(jī)分類通常按其結(jié)構(gòu)型式、起重機(jī)支承方式和取貨作業(yè)方式進(jìn)行分類1.按結(jié)構(gòu)型式分類

(1)單立柱型金屬結(jié)構(gòu)由一根立柱和上、下橫梁組成(或僅有下橫梁)；自重較輕，但剛性較差。一般用于起重量2噸以下，起升高度不大于16米的倉庫。(2)雙立柱型

金屬結(jié)構(gòu)由兩根立柱和上、下橫梁組成一個(gè)剛性框架；剛性好，自重較單立柱大。適用于各種起升高度的倉庫；起重量可達(dá)5噸或更大；適用于高速運(yùn)行、快速起、制動(dòng)。巷道式堆垛起重機(jī)2.按支承方式分類(1)地面支承型支承在地面軌道上，用下部車輪支承和驅(qū)動(dòng)；上部設(shè)水平導(dǎo)向輪；運(yùn)行機(jī)構(gòu)布置在下部。適用于各種起重量和起升高度的倉庫；(2)懸掛型

倉庫屋架下裝設(shè)軌道，起重機(jī)懸掛于軌道下翼緣上運(yùn)行；倉庫貨架下部設(shè)導(dǎo)軌，起重機(jī)下部設(shè)水平導(dǎo)向輪靠在導(dǎo)軌上防止擺動(dòng)過大；運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)在上部。適用于起重量較小、起升高度較低(不大于15米)的倉庫；便于轉(zhuǎn)移巷道。(3)貨架支承型

巷道兩側(cè)貨格頂部敷設(shè)軌道，起重機(jī)支承在兩側(cè)軌道上運(yùn)行；倉庫貨架下部設(shè)導(dǎo)軌，起重機(jī)下部設(shè)水平導(dǎo)向輪靠在導(dǎo)軌上防止擺動(dòng)過大；運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)在起重機(jī)上部；適用于起重量和起升高度均較小的倉庫。巷道式堆垛起重機(jī)巷道式堆垛起重機(jī)3.按作業(yè)方式分類(1)單元型 以整個(gè)貨物單元出、入庫；起重機(jī)載貨臺(tái)須備有叉取貨物的裝置；適用于整個(gè)貨物單元出入庫的作業(yè)，或者“貨到人”的揀選作業(yè)；使用最廣泛。

(2)揀選型 堆垛機(jī)上設(shè)司機(jī)室，由司機(jī)從貨物單元中揀選一部分貨物出庫；載貨臺(tái)上可以不設(shè)叉取裝置，直接由司機(jī)手工操作取貨；適用于“人到貨”的揀選作業(yè)；巷道式堆垛起重機(jī)巷道式堆垛起重機(jī)由起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、貨叉、伸縮機(jī)構(gòu)、機(jī)架以及電氣部分等組成巷道式堆垛起重機(jī)1起升機(jī)構(gòu)。堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、卷簡(jiǎn)或鏈輪以及柔性件組成，常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈等。卷揚(yáng)機(jī)通過鋼絲繩牽引載荷臺(tái)作升降運(yùn)動(dòng)。起升機(jī)構(gòu)的工作速度一般在15m/min-25m/min,最高可達(dá)4５m/min。不管先用多大的工作速度，都備有低速檔，主要用于平穩(wěn)停車和取存貨物時(shí)的“微升降”作業(yè)。在堆垛機(jī)的起重、行走和伸叉(叉取貨物)三種驅(qū)動(dòng)中，起重的功率最大。２運(yùn)行機(jī)構(gòu)。在堆垛機(jī)的下橫梁上裝有運(yùn)行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和在軌道地軌上運(yùn)行的車輪。按運(yùn)行機(jī)構(gòu)所在的位置不同可以分為地面驅(qū)動(dòng)式、上部驅(qū)動(dòng)式和中間驅(qū)動(dòng)式等幾種。上部驅(qū)動(dòng)式堆垛機(jī)又可分為支承式和懸掛式兩種，前者支承在天軌上運(yùn)行，堆垛機(jī)底部有兩組水平導(dǎo)向輪。懸掛式堆垛機(jī)則懸掛在位于巷道上方的支承梁上運(yùn)行。巷道式堆垛起重機(jī)３.載貨臺(tái)及取貨機(jī)構(gòu):載貨臺(tái)是貨物單元承接裝置，通過鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺(tái)可沿立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺(tái)上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)，其司機(jī)室也一般裝在載貨臺(tái)上，隨載貨臺(tái)一起升降。 取貨裝置一般是貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。貨叉由前叉、中間叉、固定叉以及導(dǎo)向滾輪等組成。貨叉的傳動(dòng)方式主要有齒輪―齒條和齒輪―鏈條兩種。貨叉伸縮速度一般為15米/分以下4．機(jī)架:機(jī)架由立柱和上、下橫梁連接而成，是堆垛機(jī)的承載構(gòu)件。機(jī)架有單立柱和雙立柱兩大類。5．電氣設(shè)備:主要包括電力拖動(dòng)、控制、檢測(cè)和安全保護(hù)。在電力拖動(dòng)方面，目前國(guó)內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速、交流變極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速 對(duì)堆垛機(jī)的控制一般采用可編程序控制器、單片機(jī)、單板機(jī)和計(jì)算機(jī)等。堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址、貨位虛實(shí)等檢測(cè)以及其他檢測(cè)巷道式堆垛起重機(jī)控制方式手動(dòng)控制方式半自動(dòng)控制方式自動(dòng)控制方式遠(yuǎn)距離集中控制方式安全保護(hù)貨叉與運(yùn)行、起升機(jī)構(gòu)的連鎖入庫時(shí)貨物要虛實(shí)探測(cè)鋼絲聲松繩過載時(shí)彈簧變形過大載貨臺(tái)斷繩保護(hù)聲光信號(hào)自動(dòng)輸送設(shè)備自動(dòng)輸送設(shè)備可以輸送多種物品，短暫存儲(chǔ)或分揀的一種理想設(shè)備，可輸送各種板材、袋裝件、箱裝件、部件總成和各種集裝單元貨物，是倉儲(chǔ)自動(dòng)化系統(tǒng)的重要組成部分。按照輸送貨物的類型分類單元物品輸送設(shè)備散碎物料輸送設(shè)備單元物品輸送設(shè)備輥道式輸送機(jī)應(yīng)用最廣泛的一種輸送機(jī)械為保證貨物在輥?zhàn)由弦苿?dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，該支承面至少應(yīng)該接觸四個(gè)輥?zhàn)樱摧佔(zhàn)娱g距應(yīng)小于貨物支承面長(zhǎng)度的1/4輥道式輸送機(jī)的轉(zhuǎn)向裝置實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)匯合輸送。實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)分類輸送。輥道式合流輸送機(jī)輥道式分流（分揀）輸送機(jī)具有彎道的輥道式輸送機(jī)輥道式輸送機(jī)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)有多種形式，使用非常廣泛。最簡(jiǎn)單的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)由兩根套筒輥?zhàn)渔溄M成。鏈條由驅(qū)動(dòng)鏈輪牽引，鏈條下有導(dǎo)軌，支承著鏈節(jié)上的套筒輥?zhàn)樱浳镏苯訅涸阪湕l上，隨著鏈條的移動(dòng)而向前移動(dòng)。通過承載鏈實(shí)現(xiàn)物料輸送。鏈板式垂直提升機(jī)是一種新穎的連續(xù)輸送機(jī)械，托住貨物是一串互相鉸接的鏈條懸掛輸送機(jī)懸掛輸送主要用于在制品的暫存，物料可以在懸掛輸送系統(tǒng)上暫時(shí)存放一段時(shí)間，直到生產(chǎn)或裝運(yùn)為止。這就避免了在車間地面暫存所造成的勞動(dòng)力和空間的浪費(fèi)。安全性是在懸掛輸送系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)施中應(yīng)考慮的重要因素。懸掛輸送機(jī)搬運(yùn)機(jī)器人與其他輸送設(shè)備結(jié)合使用，主要使用在下列場(chǎng)合：在生產(chǎn)線的各加工中心或加工工序之間，采用搬運(yùn)機(jī)器人或上下料機(jī)械手；與叉車堆垛機(jī)結(jié)合使用，在出入庫臺(tái)卸貨與自動(dòng)托盤碼垛機(jī)結(jié)合使用，將托盤與貨物碼垛在一起機(jī)器人基本組成和功能：物流系統(tǒng)中的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)主要由搬運(yùn)機(jī)器人及周邊設(shè)備組成。其主要功能是對(duì)物料進(jìn)行碼垛、拆碼等搬運(yùn)工作。直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)器人其他自動(dòng)化設(shè)備往復(fù)式穿梭車

實(shí)現(xiàn)物料的密集性自動(dòng)倉儲(chǔ)。遙控有軌自動(dòng)車紅河自動(dòng)化備件物流系統(tǒng)(RAV)實(shí)現(xiàn)備件自動(dòng)存取，快速響應(yīng)。散碎物料輸送設(shè)備皮帶式輸送機(jī)皮帶式輸送機(jī)是最廣泛的散料運(yùn)輸機(jī)械。運(yùn)輸帶的上分支是用來裝卸物料的，運(yùn)輸帶由托輥支承，靠驅(qū)動(dòng)滾筒出的摩擦力帶動(dòng)。為了保證在驅(qū)動(dòng)過程中運(yùn)輸帶不打滑，必須使運(yùn)輸帶保持足夠的張力，為此需要設(shè)置張緊裝置。提升機(jī)

斗式提升機(jī)是垂直散碎物料的連續(xù)運(yùn)輸機(jī)械。它的牽引件可以是運(yùn)輸帶或鏈條。在牽引件上按一定的間距固定著很多料斗，驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)牽引件回轉(zhuǎn)，料斗從提升機(jī)的底部抖起物料，隨牽引件上升到頂部后，繞過鏈輪或者卸料滾筒，物料從料斗內(nèi)卸出?？罩幸戚d車

１、路線固定，出入庫頻率高

２、受空間限制較??；噪音小、可靠性很高;

４、直線輸送時(shí)速度可高達(dá)180m/分，是普通輸送機(jī)速度的10倍以上。

自動(dòng)化倉庫的搬運(yùn)設(shè)備叉車叉車（Forklifttruck）是指具有各種叉具，能夠?qū)ω浳镞M(jìn)行升降和移動(dòng)以及裝卸作業(yè)的搬運(yùn)車輛。叉車按照其動(dòng)力種類可劃分為電瓶和內(nèi)燃機(jī)兩大類（內(nèi)燃機(jī)的燃料又分為汽油、柴油和天然氣三種）平衡重式叉車特點(diǎn)：平衡性能好、穩(wěn)定性高；適合搬運(yùn)一些較重的貨物。側(cè)面叉車特點(diǎn)：貨叉和門架位于車體側(cè)面；適用于長(zhǎng)大物料的裝卸和搬運(yùn)。前移式叉車門架（或貨叉）可以前后移動(dòng)；運(yùn)行時(shí)門架后移，使貨物重心位于前、后輪之間，運(yùn)行穩(wěn)定托盤搬運(yùn)車托盤搬運(yùn)車自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）根據(jù)“物流術(shù)語”（GB/T18354-2001）定義，自動(dòng)導(dǎo)引車是指“能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無軌搬運(yùn)車輛?！盇GVS是自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)，它由若干車輛沿導(dǎo)引路徑行駛，獨(dú)立運(yùn)行的AGV組成。AGVS在計(jì)算機(jī)的控制下運(yùn)行，并通過物流系統(tǒng)軟件與生產(chǎn)物流、配送中心等系統(tǒng)集成。AGV小車(雙叉推挽式)AGV小車(后叉式)

主要用在自動(dòng)化的各種倉庫或車間機(jī)臺(tái)之間多層或單層貨物存取搬運(yùn)工作，也可駛?cè)胴浖芟锏乐写嫒∽鳂I(yè)AGV小車(輥道式)AGV小車(牽引式)用牽引的方式完成物料的搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）AGV發(fā)展歷史世界上第一臺(tái)AGV是美國(guó)Barrett電子公司在20世紀(jì)50年代開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)。小車跟隨一條鋼絲索導(dǎo)引的路徑行駛，并具有一個(gè)以真空管技術(shù)為基礎(chǔ)的控制器。AGV發(fā)展歷史（續(xù)）到20世紀(jì)60年代和70年代，除Barrett公司以外，Webb和Clark公司在AGV市場(chǎng)中也占有相當(dāng)?shù)姆蓊~。在這個(gè)時(shí)期，歐洲的AGV技術(shù)發(fā)展較快，這是由于歐洲公司已經(jīng)對(duì)托盤的尺寸與結(jié)構(gòu)進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，統(tǒng)一尺寸的托盤搬運(yùn)促進(jìn)了AGV的發(fā)展。歐洲的AGV技術(shù)于80年代初通過在美國(guó)的歐洲公司以許可證與合資經(jīng)營(yíng)的方式轉(zhuǎn)移到美國(guó)。AGV在我國(guó)的應(yīng)用我國(guó)AGV發(fā)展歷史較短。北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、清華大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)和華東工學(xué)院都在進(jìn)行不同類型的AGV的研制并小批投入生產(chǎn)。上海金山化工廠、華寶空調(diào)器廠、哈爾濱飛機(jī)制造廠、上海新車站郵政樞紐等，均采用了國(guó)外或國(guó)產(chǎn)的AGV。自動(dòng)起重設(shè)備高架叉車又稱作無軌巷道堆垛機(jī)，是一種變型叉車，對(duì)于作業(yè)不太頻繁或臨時(shí)保管，高度不太大的倉庫以及為提高倉庫儲(chǔ)存能力，把現(xiàn)有倉庫改造成中，低層貨架的倉庫時(shí)，這種高架叉車尤為適用。揀選式電動(dòng)堆垛機(jī)揀選式電動(dòng)堆垛機(jī)的特點(diǎn)是沒有貨叉，人和貨物同在一個(gè)有欄桿的平臺(tái)上升降來完成揀選作業(yè)。它用于一般的立體倉庫或普通平房倉庫中，在貨架上存取貨物或其它搬運(yùn)，堆垛作業(yè)。托盤集裝單元：采用各種不同的方法和器具，把具有包裝或無包裝的物品，整齊地匯集成為一個(gè)擴(kuò)大了的、便于裝卸搬運(yùn)的、并在整個(gè)物流過程中保持一定形狀的作業(yè)單元集裝化：用集裝器具或采用捆扎方法，把物品組成標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的單元貨件，以加快裝卸、搬運(yùn)、儲(chǔ)存、運(yùn)輸?shù)然顒?dòng)托盤托盤（pallet）是用于集裝、堆放、搬運(yùn)和運(yùn)輸?shù)姆胖米鳛閱卧?fù)荷的貨物和制品的水平平臺(tái)裝置。托盤是現(xiàn)代工商業(yè)生產(chǎn)、運(yùn)輸、儲(chǔ)存及包裝的很重要的一種工具，隨著機(jī)械化的提高，使用量也越來越大。托盤運(yùn)輸是貨物按照一定要求成組裝在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)托盤上組合成為一個(gè)運(yùn)輸單位并便于利用鏟車或托盤升降進(jìn)行裝卸、搬運(yùn)和堆存的一種運(yùn)輸方式，它是成組運(yùn)輸?shù)某跫?jí)形態(tài)。托盤是一種重要的集裝器具，是在物流領(lǐng)域中適應(yīng)裝卸機(jī)械化而發(fā)展起來的一種集裝器具，托盤的發(fā)展可以說是與叉車同步。托盤托盤尺寸的標(biāo)準(zhǔn)化

ISO基本標(biāo)準(zhǔn)800×12001000×1200（毫米）托盤的分類托盤按結(jié)構(gòu)不同，常見的有下列四種：平板托盤箱形托盤柱型托盤輪式托盤根據(jù)材質(zhì)的不同可分為木制、鋼制、塑料、紙質(zhì)及復(fù)合等多種托盤。托盤基本參數(shù)長(zhǎng)/

寬/

高/

長(zhǎng)寬高誤差/對(duì)角線誤差/

額定載荷

/

最大堆碼層數(shù)/撓曲度/

表面防滑系數(shù)

托盤的運(yùn)輸搬運(yùn)或出入庫場(chǎng)都可用機(jī)械操作，減少貨物堆碼作業(yè)，從而有利于提高運(yùn)輸效率，縮短貨運(yùn)時(shí)間，減少勞動(dòng)強(qiáng)度。以托盤為運(yùn)輸單位，貨物件數(shù)變少體積重量變大，而且每個(gè)托盤所裝數(shù)量相等。既便于點(diǎn)數(shù)、理貨交接，又可以減少貨損貨差事故。投資比較小，收效比較快。托盤的回收利用，組織工作難度較大，會(huì)浪費(fèi)一部分運(yùn)力。任務(wù)三

自動(dòng)化立體倉庫總體設(shè)計(jì)體例1：自動(dòng)化立體倉庫總體設(shè)計(jì)——出入庫能力計(jì)算巷道數(shù)n=4，堆垛機(jī)運(yùn)行速度Vx=100m/min，升降速度為VY=20m/min，貨叉存取貨時(shí)間tf=255，附加時(shí)間ta=5s，貨架總長(zhǎng)L=80m，高H=15m，存取概率相同。計(jì)算單作業(yè)、復(fù)合作業(yè)時(shí)的出入庫能力(即每小時(shí)出入庫托盤數(shù))(1)計(jì)算單作業(yè)時(shí)的平均作業(yè)周期tms故tms=30+32+2*25+5=117s出入庫能力P=4P1=4*3600117=123盤/小時(shí)。P=4×3600tmd×2=148件/小時(shí)用經(jīng)驗(yàn)算法，取P1和P2點(diǎn)，且使P1X=L5=805=16m,P1Y=2H3=2*153=10P2X=2L3=2*802=54m,P2Y=2H5=155=3由于tP1=maxP1X/VxP1Y/VY=max16100,1020=max0.16,0.5=0.5min=30stP2=maxP2X/VxP2Y/VY=max?[54100,320]=max[0.54,0.15]=0.54min=32s(2)采用復(fù)合作業(yè)方式時(shí)，復(fù)合作業(yè)周期tmd=tP1+tP2+tP1P2+4tf+2ta由tP1P2=maxP2x-P1X/Vx=max53.3-16100,10-320=max37.3100,7201=max0.373,0.351=0.373min=22.4s故tmd=30+32+22.4+4*25+2*5=194.4s出庫能力P=4×3600tmd×2=148件/小時(shí)體例2：某部隊(duì)自動(dòng)化立體倉庫兼配送中心規(guī)劃設(shè)計(jì)方案一、總體方案介紹1.物流規(guī)劃依據(jù)及設(shè)計(jì)①：庫房規(guī)格:南北方向長(zhǎng)度100m，東西向?qū)挾?5m.(屋頂橫梁下弦)總高度不超過24m.建筑面積6000士2%m2:②:庫房?jī)?nèi)設(shè)置:設(shè)置3個(gè)巷道，2臺(tái)堆垛機(jī)③:自動(dòng)分揀線:1套④:托盤標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格:1200x1000x160mm:⑤:存放單元AS/RS區(qū)域:1200x1000x1300mm;拆零揀選區(qū)域:400x600x280mm;⑥:總貨位數(shù)AS/RS區(qū)域:6排54列13層共4212個(gè)拆零揀選區(qū)域:不少于350個(gè)揀選點(diǎn)，1750個(gè)貨位;⑦:額定載荷AS/RS區(qū)域:5OOkg/盤;拆零揀選區(qū)域:20kg/盒:⑧:入庫時(shí)間(小時(shí)/天)：8小時(shí)（假設(shè)）⑨:山庫時(shí)間(小時(shí)/天)：8小時(shí)（假設(shè)）⑩:系統(tǒng)高峰出入庫作業(yè)能力：高架區(qū)為不低于87盤/小時(shí)。自動(dòng)分揀系統(tǒng)分揀能力不低于200周轉(zhuǎn)箱/小時(shí)，同時(shí)進(jìn)行3個(gè)訂單的分揀；?:功能區(qū)：收貨待驗(yàn)區(qū)、發(fā)貨備料區(qū)；?:特殊存儲(chǔ)區(qū)：低跨區(qū)一層：大型器械存儲(chǔ)區(qū)：低跨區(qū)二層：特殊品庫一區(qū)、二區(qū)、三區(qū)2.存儲(chǔ)單元設(shè)計(jì)1）托盤物品①存放對(duì)象:外購品②存放位置:AS/RS系統(tǒng)、地面平制區(qū)③物料尺寸:1200X1000X16Omm④物料重量:500kg⑤托盤規(guī)格:材料:木制外形尺寸:1200X1000X16Omm尺寸條件設(shè)定:物品不能超出托盤尺寸。⑥存儲(chǔ)單元規(guī)格:外形尺寸:1200x1000x1300mm含托盤160mm每托盤存放對(duì)象:外購品重量：500kg.包括托盤重量圖8.21砝碼圖8.22托盤結(jié)構(gòu)示意圖2）空托盤垛存放對(duì)象:空托盤、1200xl000xl6Omm;存放位置:AS/RS系統(tǒng)中;垛空托盤數(shù)量:8個(gè)料尺寸:1200x1000x1280mm.物料重量：750kg;存放位置：貨架頂層或其他隨機(jī)貨位頂層高度：2100mm圖8.23空托盤垛3）小件存儲(chǔ)盒存放對(duì)象:拆零物品及存量很少的C類物品外形尺寸:400x600x280mm存放位置:四層流力貨架系統(tǒng)重量:≤20kg圖8.24小件存儲(chǔ)盒3.庫容量規(guī)劃1)AS/RS貨架系統(tǒng)實(shí)際庫容量規(guī)劃總貨位數(shù):2x3=6排；2x27=54列;13層合計(jì)貨位數(shù):6x54x13=4212個(gè)實(shí)際規(guī)劃的貨位數(shù)與招標(biāo)文件要求的貨位數(shù)相同。圖8.25庫容量規(guī)劃2）拆零揀選區(qū)貨架系統(tǒng)實(shí)際庫容量規(guī)劃表8.3拆零揀選區(qū)貨架系統(tǒng)實(shí)際庫容量規(guī)劃4.特殊存儲(chǔ)區(qū)、功能區(qū)及輔助區(qū)域規(guī)劃表8.4特殊存儲(chǔ)區(qū)、功能區(qū)及輔助區(qū)域規(guī)劃5.系統(tǒng)構(gòu)成表8.5系統(tǒng)構(gòu)成規(guī)劃設(shè)計(jì)程序1自動(dòng)化立體倉庫布置與規(guī)劃的原則1）最小移動(dòng)距離原則:保持倉庫內(nèi)各項(xiàng)操作之間具有最經(jīng)濟(jì)的距離。物料和人員流動(dòng)距離能省則省，盡量縮短，節(jié)省物流時(shí)間，降低物流費(fèi)用。2）直線前進(jìn)原則:要求設(shè)備安排、操作流程應(yīng)能使物料搬運(yùn)和儲(chǔ)存按自然順序逐步進(jìn)行，避免迂回和倒流。3）充分利用空間、場(chǎng)地的原則。4）生產(chǎn)力均衡原則:維持各種設(shè)備、各工作站的均衡，使全庫都能維持一個(gè)合理的速度運(yùn)行。5）適宜庫內(nèi)運(yùn)輸原則:庫內(nèi)運(yùn)輸路線必須保持通暢，應(yīng)設(shè)有專供搬運(yùn)物料或人員行走的通道。6）最佳流程原則:保持生產(chǎn)過程順利進(jìn)行，而無阻滯，或稱最佳流程原則7）保持“再布置”的彈性原則:要便于在必要時(shí)能對(duì)設(shè)備做適當(dāng)?shù)闹匦掳才?，留出一定的空間8）整體性原則:凡是對(duì)物流路線及設(shè)備布置有影響的因素都要綜合考慮。2自動(dòng)化倉庫設(shè)計(jì)注意的問題1）物料的分類信息自動(dòng)化立體倉庫不要求將工廠100%的貨物都放在倉庫內(nèi)。一般情形下，要求將大部分物料存放在立體倉庫內(nèi)即可。關(guān)于存放量的“度”的把握，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況區(qū)別對(duì)待。貨物分類可以按照尺寸分類，也可以按照ABC分類。2）空間的物理限制對(duì)于一個(gè)立體倉庫來說，一般均存在空間的限制，這就要求設(shè)計(jì)人員充分考慮實(shí)際需要，最大限度滿足客戶需要。倉庫的平面區(qū)域中包括如下幾個(gè)部分:入庫暫存區(qū)、檢驗(yàn)區(qū)、碼垛區(qū)、存儲(chǔ)區(qū)、出庫暫存區(qū)、不合格品暫存區(qū)及雜物區(qū)，立體倉庫內(nèi)不一定要把上述的每一個(gè)分區(qū)都規(guī)劃進(jìn)去，根據(jù)需要增減區(qū)域3）出入庫能力的要求出入庫能力的要求決定了設(shè)備的能力與數(shù)量，間接地決定了投資規(guī)模。一般情形下，能力太大往往造成浪費(fèi)。4）庫容量的要求對(duì)庫容量的要求應(yīng)建立在可靠的統(tǒng)計(jì)分析基礎(chǔ)之上。理想的規(guī)劃應(yīng)保持庫容量大于實(shí)際的10%-15%。5）控制水平的要求一般而言自動(dòng)化程度高，投資越大。隨著科技的發(fā)展，一般的選擇是采用較高的自動(dòng)化水平，避免短期內(nèi)改造，造成重復(fù)投資和浪費(fèi)。6）技術(shù)經(jīng)濟(jì)原則根據(jù)實(shí)際需要，考慮技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)。3自動(dòng)化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計(jì)三階段1）概念設(shè)計(jì)階段:總體設(shè)計(jì)的準(zhǔn)備階段，明確建立自動(dòng)化倉庫的目標(biāo)和有關(guān)的背景條件2）基本設(shè)計(jì)階段:對(duì)自動(dòng)化倉庫的總體布置、設(shè)備配備、管理和控制方式、進(jìn)度規(guī)劃以及預(yù)算等進(jìn)行全面的規(guī)劃和設(shè)計(jì)3）詳細(xì)設(shè)計(jì)階段:根據(jù)總體設(shè)計(jì)的要求，對(duì)組成自動(dòng)化倉庫的所有設(shè)備和設(shè)施的詳細(xì)計(jì)劃或選型，完成所有設(shè)備和設(shè)施的制造和施工圖紙?jiān)O(shè)計(jì)的準(zhǔn)備工作(需求分析)包括以下的內(nèi)容:（1）立體倉庫是企業(yè)物流系統(tǒng)的子系統(tǒng)，必須要了解企業(yè)整個(gè)物流系統(tǒng)對(duì)子系統(tǒng)的要求和物流系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)的布置圖，以便對(duì)倉儲(chǔ)的子系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)。要調(diào)查過去進(jìn)、出庫房或料場(chǎng)物品的種類，數(shù)量及規(guī)律，以便預(yù)測(cè)未來，進(jìn)行倉庫容量的計(jì)算和分析。（2）立體倉庫是機(jī)械，結(jié)構(gòu)，電氣，土建等多專業(yè)的工程，這些專業(yè)在立體倉庫的總體設(shè)計(jì)中互相交叉，互相制約。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)各專業(yè)必須兼顧。（3）根據(jù)企業(yè)的生產(chǎn)規(guī)模和水平以及自動(dòng)化倉庫在整個(gè)物流系統(tǒng)中的位置，分析企業(yè)物流和生產(chǎn)系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)化倉庫的要求，如上游進(jìn)入倉庫的最大入庫量、向下游轉(zhuǎn)運(yùn)的最大出庫量以及所要求的庫存，同時(shí)結(jié)合考慮企業(yè)的經(jīng)營(yíng)狀況和經(jīng)濟(jì)實(shí)力，確定自動(dòng)化倉庫的基本規(guī)模和自動(dòng)化水平。（4）調(diào)查庫內(nèi)儲(chǔ)存的貨物的品名，特征(例如易碎，怕光，怕潮等)，外形及尺寸，單件重量，平均庫存量，最大庫存量，每日進(jìn)/出庫數(shù)量，入庫和出庫頻率等，以便確定倉庫的類型、庫容量和入出庫頻率等。（5）了解建庫現(xiàn)場(chǎng)條件，包括氣象，地形，地質(zhì)條件，地面承載能力，風(fēng)及雪荷載，地震情況以及其它環(huán)境影響。（6）調(diào)查了解與倉儲(chǔ)系統(tǒng)有關(guān)的其它方面條件。例如，入庫貨物的來源，連結(jié)庫場(chǎng)交通情況，入，出庫門的數(shù)目，包裝形式，搬運(yùn)方法，出庫貨物的去向和運(yùn)輸工具等。體例3:自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)基本設(shè)計(jì)規(guī)劃1、倉儲(chǔ)物品物性(1)儲(chǔ)存物品名稱:(2)儲(chǔ)存物品種類:原材料、半成品、成品或其他(3)儲(chǔ)存物品性質(zhì):一般物品、易燃品、易爆品或其他(4)儲(chǔ)存物品包裝:塑料箱、紙箱、袋裝或其他(5)儲(chǔ)存所用之容器種類:托盤、塑料箱、料箱或其他2、庫存單位尺寸(1)儲(chǔ)存物尺寸:最大L(mm)xW(mm)XH(mm)最小L(mm)xW(mm)xH(mm)(2)容器或托盤尺寸:L(mm)xW(mm)xH(mm)(3)每一庫存單位重量:平均重量(kg)最大重量(kg)(4)容器或托盤重量:重量(kg).(5)預(yù)計(jì)所需貨位數(shù)（6）容器或托盤的存放貨物形式：示意圖3、倉庫作業(yè)效率需求(1)每日入出庫作業(yè)(入庫、出庫或檢貨等作業(yè))時(shí)間分布表:(2)入出庫數(shù)量(每小時(shí)的存取數(shù)量):表8.6入出庫數(shù)量(每小時(shí)的存取數(shù)量4、倉庫規(guī)模要求(1)構(gòu)造:整體式或分離式(2)高度:(3)可用地基尺寸:L(mm)XW(mm)XH(mm)(4)梁下限高度:(5)倉庫形式:巷道排列層5、物流作業(yè)模式(1)入庫前搬運(yùn)狀態(tài):以人工或堆跺機(jī)搬運(yùn)至入庫站前、以無軌無人車(AGV)搬運(yùn)、直接與生產(chǎn)線相連等(2)出庫后搬運(yùn)狀態(tài):以輸送機(jī)輸送、以無軌無人車(AGV)搬運(yùn)、以人工或堆跺機(jī)搬運(yùn)(3)出庫后搬運(yùn)車輛:種類、需要站臺(tái)數(shù)、裝卸平臺(tái)等(4)卸貨后，入庫前需要的操作:清點(diǎn)、分類、自動(dòng)堆托盤或其他(5)庫存作業(yè)需求：揀料、盤點(diǎn)6、控制方式要求(1)自動(dòng)化程度(2)控制模式7、周邊設(shè)備要求(1)出入庫站:無動(dòng)力(暫存架)和有動(dòng)力(輸送機(jī)、移動(dòng)臺(tái)車等)(2)周邊運(yùn)送設(shè)備(AGV或RGV等)(3)顯示設(shè)備(LED顯示幕、顏色式燈具、文字指示燈具或其他)(4)檢驗(yàn)設(shè)備(條碼閱讀機(jī)等)（5）安全設(shè)施（欄桿、安全網(wǎng)等）8、整體自動(dòng)倉庫基本設(shè)計(jì)規(guī)劃(1)土木相關(guān)作業(yè)(2)建筑物相關(guān)作業(yè)(3)建筑相關(guān)作業(yè)(4)建筑設(shè)備相關(guān)(電氣設(shè)備、避雷系統(tǒng)、消防設(shè)備、空調(diào)設(shè)備、水管工程、衛(wèi)生設(shè)施等)自動(dòng)化立體倉庫的總體規(guī)劃1、倉儲(chǔ)物品物性(1)儲(chǔ)存物品名稱:(2)儲(chǔ)存物品種類:原材料、半成品、成品或其他(3)儲(chǔ)存物品性質(zhì):一般物品、易燃品、易爆品或其他(4)儲(chǔ)存物品包裝:塑料箱、紙箱、袋裝或其他(5)儲(chǔ)存所用之容器種類:托盤、塑料箱、料箱或其他（6）容器或托盤的存放貨物形式：示意圖2、庫存單位尺寸(1)儲(chǔ)存物尺寸:最大L(mm)xW(mm)XH(mm)最小L(mm)xW(mm)xH(mm)（2)容器或托盤尺寸:L(mm)xW(mm)xH(mm)