全抓6liLOBRL全抓6liLOBRL--直通鏈路測(cè)距和定位白皮書SidelinkRangingandPositioningWhitePaper目錄引言 1定位技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 3基于Uu口的蜂窩定位技術(shù) 3基于直通鏈路的定位技術(shù) 5直通鏈路測(cè)距和定位的典型應(yīng)用場(chǎng)景及要求 6公共安全（PublicSafety） 6車聯(lián)網(wǎng)（V2X） 6工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)場(chǎng)景（IIoT） 7智能家居尋物 8物品追蹤 9直通鏈路測(cè)距/測(cè)向和定位技術(shù)原理及方法 直通鏈路測(cè)距和定位物理層關(guān)鍵技術(shù)和挑戰(zhàn) 15直通鏈路定位參考信號(hào)設(shè)計(jì) 15專有資源池中的直通鏈路定位參考信號(hào)及信道復(fù)用 17共享資源池中的直通鏈路定位參考信號(hào)及信道復(fù)用 19直通鏈路定位參考信號(hào)的物理過程 21終端測(cè)量與上報(bào) 25用于直通鏈路定位參考信號(hào)的信令增強(qiáng) 26直通鏈路測(cè)距和定位高層關(guān)鍵技術(shù)和挑戰(zhàn) 29端到端流程（包含discovery） 295.2.SLPP信令部分 305.3MAC傳輸調(diào)度部分 30直通鏈路測(cè)距和定位架構(gòu)設(shè)計(jì) 32UE-only架構(gòu) 325GC-involved架構(gòu) 38RSPP及相關(guān)協(xié)議設(shè)計(jì) 42定位QoS管理 45直通鏈路測(cè)距和定位頻譜需求 478 結(jié)語(yǔ) 48參考文獻(xiàn) 49縮略語(yǔ) 50白皮書貢獻(xiàn)人員 53PAGEPAGE1/533GPP最早在WCDMA系統(tǒng)中標(biāo)準(zhǔn)化了基于小區(qū)ID的定位方法、觀測(cè)到達(dá)時(shí)間差（ObservedTimeDifferenceofArrivalOTDOA）定位方法和基于上行到達(dá)時(shí)間差（UplinkTimeDifferenceofArrivalUTDOA）系統(tǒng)中也對(duì)定位技術(shù)進(jìn)行了研究和ID（EnhancedCell-IDE-CID）OTDOAUTDOA定位方法?？梢钥吹?，3GPP所標(biāo)準(zhǔn)化的定位技術(shù)的性能在不斷的提高，然而，R173GPPRANV2X定位技術(shù)已經(jīng)在一定程度上支持的用例，V2X和公共安全用例都增加了對(duì)相對(duì)定位精度的V2X和公共安全用例的定位要求和終GNSS的定位是否可用或是否V2X和公共安全用例的定位需求。V2X和公共安全用例中的相對(duì)定位要求，以及位于蜂窩網(wǎng)絡(luò)外的定位需求，SidelinkRangingandPositioningWhitePaperSidelinkpositioningandrangingtechnologyhasbroadapplicationinthefieldsofInternetofVehicles,smarttransportation,autonomousdriving,industrialInternetofThings,smarthome,etc.Itcanprovidehigh-precision,high-reliability,low-latencypositioningservicestoimprovevehiclesafetyandtrafficefficiency.Furthermore,theUE-basedsidelinkpositioningtechnologyandthenetwork-basedcellularpositioningtechnologycanbecombinedtoproviderelativeorabsolutepositioningforterminaldevices.Thiswhitepaperintroducestherequirementsforpositioningaccuracyinvariousapplicationscenarios,andintroducespositioningandrangingmethodsthatcanbeusedforsidelink.Amongthekeytechnologiesofphysicallayerdesign,thedesignprinciplesanddesignmethodsofsidelinkpositioningreferencesignalsareintroduced,andthesignalmultiplexingandtransmissionmethodsofsidelinkindedicatedresourcepoolsandsharedresourcepoolsaregiven,aswellasthephysicallayerproceduressuchasresourceallocation,powercontrol,andcongestioncontrolofsidelinkpositioningreferencesignals.Thepositioningandrangingmethodsbasedonsidelinkdependonthemeasurementandreportingoftheterminal.Therefore,thecorrespondingmeasurementquantitiesandreportingprocessesarealsointroduced.Inaddition,thiswhitepaperalsointroducesthehigh-levelsignalingprocessanditsimpactonthesystemarchitecture.Thispaperalsoanalyzesthesignalbandwidthrequiredtomeetpositioningrequirements,andpointsoutthatthelargebandwidthcharacteristicsofunlicensedfrequencybandscanbeusedtoimprovetheaccuracyofpositioningandranging.定位技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀（GlobalNavigationSatelliteGPS（GlobalPositionGLONASS技術(shù)提供了高精度的定位服務(wù)，廣泛應(yīng)用于車輛導(dǎo)航、航空航天、海洋運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域。然而，GNSS在室內(nèi)和城市峽谷等復(fù)雜環(huán)境中的性能受到限制。室內(nèi)定位技術(shù)GNSS（UWB）定位、視覺定位和聲波定位等。這些技術(shù)通過融合多種傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了高精度的室內(nèi)定位。5G蜂窩定位技術(shù)：5G網(wǎng)絡(luò)的高帶寬、低時(shí)延和高可靠性為定位技術(shù)帶來了新的機(jī)5G基于直連鏈路的定位技術(shù)：基于直連鏈路的定位技術(shù)利用設(shè)備間的直接通信，避免了通過基站或衛(wèi)星的中繼，從而實(shí)現(xiàn)了低時(shí)延和高可靠性的定位服務(wù)。這種技術(shù)不GNSS覆蓋的限制，能夠在城市峽谷、隧道等復(fù)雜環(huán)境中提供穩(wěn)定的定位服務(wù)，適用于自動(dòng)駕駛、無人機(jī)導(dǎo)航和應(yīng)急救援等多種場(chǎng)景。Uu口的蜂窩定位技術(shù)3GPPR17版本中，3GPPRAN進(jìn)行了“NR定位增強(qiáng)”和“NR定位用例的場(chǎng)景和要求”V2X3GPPTR38.845[1]中。此外，SA13GPPTS22.261[2]中制定了“基于測(cè)距的服務(wù)”的3GPPTS22.104[3]IIoT用例制定了定位精度要求。定位完整性是對(duì)位置相關(guān)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性的信任度以及基于網(wǎng)絡(luò)提供的輔助數(shù)據(jù)提供及時(shí)警告的能力的R17GNSSR18中，擴(kuò)展到其他定位技術(shù)，因?yàn)楸Ｅc人類和其他物體的安全距離。關(guān)于更高的精度，R185GPRS/SRSNR載波相位測(cè)量。GNSS載波相位定位已成功用于厘米級(jí)定位精度，但僅限于戶外應(yīng)用。SA1LPHAP（LowPowerHighAccuracyPositioning，低功耗高精度定位Guided自動(dòng)導(dǎo)引車SA13GPPTS22.104[3]中定義的用例#6，對(duì)應(yīng)于在裝配區(qū)和倉(cāng)庫(kù)中跟蹤工件（室內(nèi)和室外），1米，定位間隔為15-306-12R17NRRRC_INACTIVE狀態(tài)下定LPHAP（低功耗高精度定位）要求。R17RedCapUEUENRRedCapUE執(zhí)行的定位相關(guān)測(cè)量的性能要求方面存在RedCapUE能力減少如何影響最終的定位精度。為了確定場(chǎng)景和要求、帶寬要求以及支持側(cè)鏈測(cè)距/NR定位解RedCapUE的定位性能，3GPPR18版的“NR定位研究”3GPPTR38.859中?；谘芯?，建議在規(guī)范工作中支持直通鏈路測(cè)距/依賴的定位方法的完整性、增強(qiáng)以支持3GPPTS22.104[3]LPHAPRedCapUEIIoT、商業(yè)、V2X用例的要求。RSRSUE和NB的單鏈xxNRNRTimeKinematic）-GNSSUEDLPRSSRS50%的情況下實(shí)現(xiàn)幾厘米的水平精度是可行的?；谥蓖ㄦ溌返亩ㄎ患夹g(shù)V2X低時(shí)延高可靠性：基于直連鏈路的定位技術(shù)利用設(shè)備間的直接通信，避免了通過基站或衛(wèi)星的中繼，從而實(shí)現(xiàn)了低時(shí)延和高可靠性的定位服務(wù)。多場(chǎng)景應(yīng)用GNSS覆蓋的限制，能夠在城市峽谷、隧道等復(fù)雜環(huán)境中提供穩(wěn)定的定位服務(wù)，適用于自動(dòng)駕駛、無人機(jī)導(dǎo)航和應(yīng)急救援等多種場(chǎng)景。關(guān)鍵技術(shù)：基于直連鏈路的定位技術(shù)包括定位方法、物理層結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、定位信令流3GPPRelease18中進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化研究，繼承了低時(shí)延高可靠的直通通信特性。挑戰(zhàn)與未來發(fā)展直通鏈路測(cè)距和定位的典型應(yīng)用場(chǎng)景及要求下面章節(jié)總結(jié)了3GPP規(guī)范中定義的V2X和公共安全的定位用例和要求，以及其他組織的輸入。公共安全（PublicSafety）3GPPTS22.2612]3GPPTS22.280[4]3GPPTS22.261B.1-1中為“第一響應(yīng)者”用例提供了數(shù)值定位要求：1米水平精度，2米（絕對(duì)）或0.3（相對(duì)垂直精度，95-98%3GPPTS22.2805.116.12和7.8條款中規(guī)定了一些定性定位要求。這些要求適用于相對(duì)和絕對(duì)定位。定位服務(wù)應(yīng)在室內(nèi)和室外區(qū)域提供。只要用戶設(shè)備（UE）運(yùn)行具有相應(yīng)定位要求的公共安全用例，無論UE是在網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍內(nèi)還是在網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍外，這些要求都應(yīng)得到滿足。當(dāng)基于GNSS的定位不可用或不夠準(zhǔn)確時(shí)，這些要求也應(yīng)得到滿足。車聯(lián)網(wǎng)（V2X）在3GPP規(guī)范中，V2X定位要求可以在3GPPTS22.261[2]和3GPPTS22.186[5]中找到。3GPPTS22.2615G7.3.2.2條中進(jìn)行V2X7.3.2.2-1中定義了七個(gè)不同的定位服務(wù)級(jí)別，涵蓋了水平和垂直精度、定位服務(wù)可用性和定位服務(wù)時(shí)延。3GPPTS22.1865.15.2V2X用例的相對(duì)橫向定位要求和車隊(duì)行駛用例的相對(duì)縱向定位要求。5GAA為58個(gè)V2X[6]3D/2D坐標(biāo)（絕對(duì)位置）或（的距離和/（相對(duì)位置[7]3GPP定位技術(shù)，即使在各種覆蓋范圍外的場(chǎng)景中也能工作。V2XUE運(yùn)行的服務(wù)。此外，根據(jù)用例或定位服務(wù)級(jí)別，這些要求適用于相對(duì)和絕對(duì)定位。在水平或橫向/縱向精度方面，絕對(duì)位置或相對(duì)位置的要求可以根據(jù)上述來源的要求分為三組：1組：10–5068–95%。這包括[6]1組和[2]中的服務(wù)級(jí)1。239599%[6]22、3、4。3組：0.10.59599%[6]3組，[2]中的服務(wù)級(jí)5、6、7，[5]中的要求。需要注意的是，這三組要求均適用于絕對(duì)定位和相對(duì)定位。3GPS22.21[2]2–3絕對(duì)）0.2米（相對(duì)）垂直精度，9599.9%的定位服務(wù)可用性，101秒的定位服務(wù)時(shí)延。定位服務(wù)應(yīng)在室內(nèi)、室外和隧道區(qū)域提供。對(duì)于室外和隧道區(qū)域，需要支持高達(dá)250公里/UEUEV2XUE是在網(wǎng)絡(luò)覆GNSS的定位不可用或不夠準(zhǔn)確時(shí)，這些要求也應(yīng)得到滿足。工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)場(chǎng)景（IIoT）（取決于所使用的定位方法）、通信/同（能量的2-15G支持的物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備所需的操作時(shí)間和更新位置信息的工作周期的指示。[3]水平精度對(duì)應(yīng)服務(wù)級(jí)別(22.261)定位間隔/工作周期電池壽命/最短操作時(shí)間110米服務(wù)級(jí)別1按需24個(gè)月223服務(wù)級(jí)別2<4秒>6個(gè)月3<1米服務(wù)級(jí)別3無指示18小時(shí)（3的可達(dá)1個(gè)月）4<1米服務(wù)級(jí)別31秒6-8年水平精度對(duì)應(yīng)服務(wù)級(jí)別(22.261)定位間隔/工作周期電池壽命/最短操作時(shí)間5<1米服務(wù)級(jí)別3515分鐘18個(gè)月6<1米服務(wù)級(jí)別315秒至30秒6-12個(gè)月730厘米服務(wù)級(jí)別5250毫秒18個(gè)月830厘米服務(wù)級(jí)別51秒6-8年（電池尺寸無嚴(yán)格限制）910米服務(wù)級(jí)別120分鐘12年（@20mJ/定位修正）智能家居尋物定位在智能家居尋物中有很多應(yīng)用場(chǎng)景，這里以基于距離的智能家居設(shè)備控制（音箱）5-103米*42米。如果用戶打算根據(jù)距離來控制設(shè)備，他/她需要對(duì)哪個(gè)設(shè)備更近有足夠的信心。平均而言，如果距離1030%0.2米0.3測(cè)距場(chǎng)景(95%水平)方向精度可用性延遲距離覆蓋范圍NLOS/LOS相對(duì)UE速度測(cè)距間隔每個(gè)UE作數(shù)區(qū)域內(nèi)的并發(fā)測(cè)距操作數(shù)制10厘米99%50毫秒20米IC/PC/OOCLOS靜止/動(dòng) 米/秒)50毫秒20-物品追蹤在許多實(shí)際情況下，人們需要找到或定位物品或其他人，或者在他們移動(dòng)時(shí)跟蹤他們。[8]KPI類別說明定位精度0.1米（95%置信水平）定位可用性99.9%定位延遲≤1秒覆蓋范圍室內(nèi)和室外，包括多路徑和非視距（NLOS）環(huán)境能耗低功耗，適用于電池供電設(shè)備PAGEPAGE10/53KPI類別說明并發(fā)測(cè)距操作數(shù)每個(gè)UE支持多達(dá)20個(gè)并發(fā)測(cè)距操作測(cè)距間隔≤1秒相對(duì)UE速度支持靜止和移動(dòng)狀態(tài)，移動(dòng)速度可達(dá)10米/秒設(shè)備間距支持設(shè)備間距從幾厘米到幾百米環(huán)境適應(yīng)性支持各種環(huán)境條件，包括高密度設(shè)備環(huán)境和復(fù)雜的室內(nèi)布局直通鏈路測(cè)距/測(cè)向和定位技術(shù)原理及方法3GPPRel-18SL（Sidelink）Round-TripTime，循環(huán)時(shí)間），SLDifferenceOfSLOfArrival，到達(dá)角）三種定位/測(cè)距/UuCPP（CarrierPhasePositioning，載波相位定位）SL定位精度的候選技術(shù)。SLSLRTT定位方法是一種利用SL定位參考信號(hào)測(cè)量信號(hào)往返時(shí)延從而獲取兩個(gè)目標(biāo)UE之間相對(duì)距離的方法。SL定位的基本原理如圖3-1UE-ASL定位參考信號(hào)，這一??后到達(dá)U-BU-B在間隔????之后向U-AL??UE-AUE-A可以測(cè)量到U-B?????和?????UE-A，UE-B或者定位服務(wù)器，通過這兩個(gè)測(cè)量量??=???????????1U-A和U-B2的相對(duì)距離。圖3-1SLRTT定位方法示意圖SLUE之間相對(duì)距離的理想方法，因?yàn)檫@一方法不依賴于任何其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送/UE（如下文所述SLAoA結(jié)合便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)兩個(gè)UE相對(duì)位置（即包括距離和方向）的測(cè)量。SLTDOASLTDOA定位方法是一種常見的無線定位技術(shù)，是通過測(cè)量不同位置的錨點(diǎn)UE發(fā)送的SL定位參考信號(hào)到達(dá)UE的時(shí)間差以及錨點(diǎn)UE已知的位置信息來計(jì)算UE位置的方法。3-2UEUE的傳輸時(shí)間之間的偏差可以體現(xiàn)UEUE3UE1~UE3????UE?,?UE與目標(biāo)UE??=1,2,3UE1在時(shí)刻1=C1+???發(fā)送側(cè)行定位參考信號(hào)?1。對(duì)應(yīng)地，目標(biāo)UE在時(shí)刻1=~1+1 111接收到UE1發(fā)送?1UE1發(fā)送?1對(duì)應(yīng)的~1UE接收1???UE接收1時(shí)誤差的原因可以有多種因素，例如同步誤差、射頻鏈路的延時(shí)等。11UE可以估計(jì)側(cè)行定位參考信號(hào)?1的到達(dá)時(shí)間（TimeofArrivalTOA）。?1UE1UE之間的傳播時(shí)間估計(jì)值可以表示為下面等式：??1=?1?1=~1+????C1????1 1類似的，可以得到:??2=?2?2=~2+????C2????2 2??3=?3?3=~3+????C3????3 3UE??????1 2???UE也能夠保證時(shí)間偏差穩(wěn)定，即?????????。由此可以得到：3 1 2 3????1????2=~1?C1?~2+C2=???2?????1????3=~1?C1?~3+C3=???3?其中C為光速。?,?,~?，和C1?,?。TOA（TimeofArrival，到達(dá)時(shí)間）方法相比，SLTDOAUE與錨點(diǎn)UEUEUE時(shí)鐘精度的要求，從而降低了系統(tǒng)復(fù)雜性和成本。圖3-2SLTDOA示意圖SLAoASLAoASLUEUE的角度，確定發(fā)射UE的方位的方法。SLAOA估計(jì)依賴于接收天線陣列，通過測(cè)量信號(hào)在陣列不同天線元件3-3首先，在天線陣列的不同元件處接收到同一信號(hào)，信號(hào)到達(dá)每個(gè)元件的時(shí)間略有不同，（PhaseDifference）。然后，利用幾何方法便可計(jì)算信號(hào)的入射角度。和基于定時(shí)的定位方法相比（SLTDOA，SLRTT），SLAoA方法依賴于角度信圖3-3SLAoA示意圖CPP載波相位定位（CPP，CarrierPhasePositioning）利用接收端接收到的載波信號(hào)相位變化來進(jìn)行距離測(cè)量。通過計(jì)算發(fā)送端與接收端之間的相位差，可以計(jì)算出兩者之間的距離。CPP定位方法如3-4所示，基本原理可以表示為：=2 +其中d是發(fā)送端與接收端之間的距離，是載波頻率，?是相位差，是波長(zhǎng)，是整周模糊度。載波相位測(cè)量可以達(dá)到毫米級(jí)的精度，但測(cè)量值受到時(shí)鐘誤差、傳播媒介、接收機(jī)噪聲和多路徑等誤差源的影響。載波相位測(cè)量中難點(diǎn)在于實(shí)時(shí)的、快速而準(zhǔn)確的整周模糊度求解。圖3-4SLCPP示意圖直通鏈路測(cè)距和定位物理層關(guān)鍵技術(shù)和挑戰(zhàn)直通鏈路定位參考信號(hào)設(shè)計(jì)1（FrequencyRange1）2（FR2），F(xiàn)R1FR2FR1，其支持的子載波間隔包括15Hz30Hz和60Hz260Hz120kHz。PSSCH共享資源池。在專SHSCH，因PSSCH信道帶寬的限制，可以占據(jù)更寬的頻PSSCHPSSCH的帶寬不一致，PSSCH的帶寬，就會(huì)容易導(dǎo)致終端之間傳輸?shù)亩ㄎ粎⒖夹盘?hào)的資PSSCHPSSCH的頻域資源指示信息即可確定定位參考信號(hào)的頻域資源，從而簡(jiǎn)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)。MMN0.4-1（AutomaticGainAGC的符號(hào)。4-2直通鏈路定位參考信號(hào)可以基于Gold序列生成，具體的，定位參考信號(hào)序列??由下式生成：

??

12121?2?2? +1212

1?2?2?+1其中，??是偽隨機(jī)序列，由下式確定，c(n)1(nNC)x2(nNC)mod21(n3)1(n)1(n)mod2x2(n3)x2(n)x2(n)x2(n)x2(n)mod2?0=mx1(n(0)(n0n1,2,...,30第二個(gè)mx2(n)nt=I02?)??n?0序列標(biāo)識(shí)確定，該參數(shù)由高層配置信令確定，或者由該定位參考信號(hào)關(guān)聯(lián)的PSCCH所對(duì)應(yīng)的CRC序列確定。專有資源池中的直通鏈路定位參考信號(hào)及信道復(fù)用SLPRSSCISCIPSCCHsidelink通信中資源池的PRB。發(fā)SLPRSSLPRSSLPRSSLPRS的終端，在一個(gè)時(shí)隙內(nèi)只SLPRSSLPRSSCI確定接收SLPRSSLPRS4-3所示。4-34-33SLPRS資源，網(wǎng)絡(luò)配置在一個(gè)時(shí)隙內(nèi)最多可12SLPRS12個(gè)終端在同一時(shí)SLPRSSLPRSSLPRSIDSLPRSIDSLPRS資源在時(shí)域上的起始位置，在時(shí)域上傳輸?shù)姆?hào)數(shù)，在頻域上comb（梳齒梳齒4-3PRS資源ID0的資源在時(shí)域上對(duì)應(yīng)從OFDM44comb4OFDMRESLPRScomboffset為04-3PRSID1OFDM9開始的連comb2OFDM2RESLPRS，comboffset0PRSID2OFDM12comb2comboffset1SLPRS資源對(duì)應(yīng)comboffsetcombsizeSLPRScomboffset4-7OFDM4，combsize4comboffset1-3的資源。OFDM910combsize2comboffset1的資源，OFDM12combsizecomboffset0SLPRSSLPRS資源SLPRS資源的頻域?qū)挾染c資源池的頻域?qū)挾纫恢隆?-3SLPRSID01full交錯(cuò)SLPRSID2staggering（交錯(cuò)）的資源。在專有資源池中，PSCCHSLPRS資源是一一對(duì)應(yīng)的，PSCCH2個(gè)或3OFDMPRB4-3舉例，CH02LS02SCHSCIformat1-BSLPRS資源的位置，而SCISLPRS資源，節(jié)約信令開銷。4-3PSCCHSLPRSAGC符AGCPSCCH之AGCPSCCHSLPRS資源之前的AGCSLPRSRESL4-3SLPRSID0OFDM3OFDM7RESLPRSSLPRSID1OFDM符號(hào)8中按照OFDM10中的RE圖樣發(fā)送SLPRS。GPsidelink中的作用一樣，其用于終端的收發(fā)轉(zhuǎn)換。共享資源池中的直通鏈路定位參考信號(hào)及信道復(fù)用SLPRS，側(cè)行通信數(shù)據(jù)，側(cè)行控制信息以及側(cè)行反饋信息，換句話說它是在傳統(tǒng)的sidelink資源池中設(shè)計(jì)如何進(jìn)行SLPRSSLPRSPSCCHPSSCHSCH對(duì)應(yīng)的ODMLRSSCHSCI，PSSCHSCI和側(cè)行通信數(shù)據(jù)。此外，與專有資源池SLPRSSLPRSSLPRSSLPRSSCISCI中的信息解SCISLPRSSLSCIPSSCH中的側(cè)行數(shù)據(jù)。共享資源池中，如何在PSSCHSLPRS4-4所示。4-4例如圖4-4，假設(shè)終端根據(jù)網(wǎng)絡(luò)調(diào)度或自主資源選擇在圖中時(shí)隙內(nèi)OFDM符號(hào)1-9傳輸PSCCH和PSSCH，并假設(shè)該P(yáng)SCCH和PSSCH傳輸在頻域上占用一個(gè)子信道。SLPRSIDSLPRSSLPRSIDSLPRSsizecomboffset4-4PRS資源ID0對(duì)應(yīng)的SLPRS資源在時(shí)域上占用兩個(gè)連續(xù)的OFDMcomb2comboffset1。SLPRSID1SLPRS1OFDM符comb2comboffset0。SLPRSIDSLPRS資源的時(shí)頻位SLPRSSLPRSSLPRSPSSCH4-4PRS資源的頻域fullstaggeringpartialstaggeringSLPRS4-4SLPRS01SLPRS資源的時(shí)域絕對(duì)位置為PSSCHMOFDMMSLPRSIDOFDM符號(hào)數(shù)目。條件1：終端不在PSCCH所在的符號(hào)發(fā)送SLPRS條件2：終端不在存在PSSCHDMRS的符號(hào)發(fā)送SLPRS條件3：終端不在存在SLCSI-RS的符號(hào)發(fā)送SLPRS4OFDMSLPRSOFDMPSSCHDMRS所在符號(hào)之間或者之后條件5：終端發(fā)送SLPRS的符號(hào)在第二階SCI所在的符號(hào)之后SLPRSID0OFDM符號(hào)1-9PSSCHSLPRSID0SLPRS2，因此在用于PSSCH1-5OFDM67OFDM67SLPRSID0comb2comboffset1PSSCH資源的SLPRS1-9PSCCHPSSCH,PSCCH包括第一SCISLPRSID1OFDM1-9PSSCHSLPRSID1SLPRS傳輸?shù)?PSSCH1-51OFDM符號(hào)9OFDM9SLPRSID1comb2comboffset0且根PSSCHSLPRS1-9PSCCHPSSCH,其中PSCCHSCIAGC符AGCAGCAGCGP符號(hào)用于終端收發(fā)轉(zhuǎn)換，PSFCH用于傳輸側(cè)行反饋信息。SLPRSIDSCI中明確指示，接收端根據(jù)第二階SCI中的SLPRS資源ID以及資源池配置同樣按照上述規(guī)則確定SLPRS資SLPRS。FDMPSSCHSLPRScomboffsetFDM67comb2comboffsetSLPRSSLPRSPSCCHPSSCH資源沖突。直通鏈路定位參考信號(hào)的物理過程HARQ反饋以及重傳。SCI中指示該周期參數(shù)，從而使得其他終端可以獲知該發(fā)送終端的周期參數(shù)，并避免傳輸沖突。資源分配用于傳輸直通鏈路定位參考信號(hào)的時(shí)域資源SCI指示，因此，直通鏈路定位參考信號(hào)和與其關(guān)PSCCHPSSCH的共享資源池中傳輸，需要滿足如下的限制條件：PSCCH對(duì)應(yīng)的時(shí)域符號(hào)上傳輸；從而使得定位參考信號(hào)可以占據(jù)更多的頻域資源，而不會(huì)因?yàn)镻SCCH的存在導(dǎo)致定位參考信號(hào)可用頻域資源的減少，有利于提高定位精度。PSSCHDMRS在相同的時(shí)域符號(hào)上傳輸；PSSCHDMRSPSSCHDMRS，等效于梳齒尺2PSSCHDMRS在同一符號(hào)上傳輸，就會(huì)對(duì)定位參考信號(hào)可用的圖案有限制，從而影響設(shè)計(jì)靈活性。SLCSI-RS在相同的時(shí)域符號(hào)上傳輸；SLCSI-RSSLCSI-RSSCI對(duì)應(yīng)的最后一個(gè)時(shí)域符號(hào)的下一個(gè)符號(hào)開始傳輸；若直通鏈路定位參考信號(hào)在專有資源池中傳輸，需要滿足如下的限制條件：PSCCH對(duì)應(yīng)的時(shí)域符號(hào)上傳輸；直通鏈路定位參考信號(hào)對(duì)應(yīng)的連續(xù)時(shí)域符號(hào)數(shù)以及起始時(shí)域符號(hào)位置需要對(duì)應(yīng)于高層配置參數(shù)中相應(yīng)的參數(shù)配置；另外，在一個(gè)時(shí)隙中，直通鏈路定位參考信號(hào)也不用映射到如下幾種時(shí)域符號(hào)上：GP的符號(hào)；PSFCH傳輸?shù)姆?hào)；不用于側(cè)行傳輸?shù)姆?hào)；用于傳輸直通鏈路定位參考信號(hào)的頻域資源若直通鏈路定位參考信號(hào)和PSSCH在共享資源池中傳輸，即發(fā)送終端在發(fā)送PSCCH/PSSCHPSSCH的頻域大小一致；若直通鏈路定位參考信號(hào)在專有資源池中傳輸，為了提高定位精度，直通鏈路定位參考信號(hào)的頻域資源可以與該資源池包括的頻域資源一致。基于基站調(diào)度的資源分配方式1和直通鏈路配置23DCI直接為終端分配一次1RRC為終2RRCDCI為終端分配周期性的傳輸資源，其中，DCI用于激活或去激活配置授權(quán)傳輸資源。對(duì)于基站調(diào)度的資源分配方式，網(wǎng)絡(luò)可以通過DCI或RRC攜帶如下資源指示信息：資源池指示信息：用于指示網(wǎng)絡(luò)分配的傳輸資源位于哪個(gè)資源池中，網(wǎng)絡(luò)可以配置一個(gè)或多個(gè)用于直通鏈路定位參考信號(hào)傳輸?shù)膶Ｓ匈Y源池，通過該指示信息指示網(wǎng)絡(luò)分配的傳輸資源所在的專有資源池信息；定位參考信號(hào)資源標(biāo)識(shí)信息：用于指示定位參考信號(hào)對(duì)應(yīng)的資源標(biāo)識(shí)，資源標(biāo)識(shí)和定位參考信號(hào)的傳輸資源對(duì)應(yīng)的一組參數(shù)相關(guān)聯(lián)，基于該資源標(biāo)識(shí)，可以確定相應(yīng)的傳輸參數(shù)；時(shí)域資源指示信息：用于指示用于傳輸定位參考信號(hào)的時(shí)隙資源；基于終端自主選取的資源分配方式獲知其他終端預(yù)留的用于直通鏈路定位RSRP測(cè)量結(jié)果判斷是否可以使（re-evaluation）機(jī)制。重評(píng)估機(jī)制：對(duì)于終端已經(jīng)選取要用于傳輸定位參考信號(hào)的傳輸資源，若沒有通SCI指示該資源，終端可以通過偵聽判斷是否與其他終端預(yù)留的傳輸資源存在沖突，進(jìn)而判斷是否還能繼續(xù)使用該資源，若該資源不可用，則終端需要重新選取資源；資源搶占機(jī)制：對(duì)于終端已經(jīng)選取要用于傳輸定位參考信號(hào)的傳輸資源，若已經(jīng)SCI指示該資源，終端可以通過偵聽判斷是否與其他終端預(yù)留的傳輸資源存在沖突，進(jìn)而判斷是否還能繼續(xù)使用該資源，若該資源不可用，則終端需要重新選取資源；功率控制直通鏈路定位參考信號(hào)支持基于下行鏈路路損和/或直通鏈路路損進(jìn)行功控，基于下行僅基于直通路損的功控；如果高層只配置了基于下行路損的側(cè)行發(fā)送功率基本工作點(diǎn)?0,??和?0,?，則表示基于下行路損和直通鏈路損的功控。具體的，對(duì)于傳輸機(jī)會(huì)?的直通鏈路定位參考信號(hào)的傳輸功率可以基于下面的公式確定：?SL?PRS?=min?CMAX,?MAX,CBR,min?SL?PRS,D?,?SL?PRS,SL?其中，?CMAX基于終端的最大發(fā)送功率確定；?MAX,CBR是根據(jù)擁塞控制確定的最大發(fā)送功率；?SL?PRS,D?是基于下行路損確定的發(fā)送功率；RB?SL?PRS,D?=?O,D+10log102???SL?PRS? +??????[dBm]RB?SL?PRS,SL?是基于直通鏈路路損確定的發(fā)送功率；RB?SL?PRS,SL?=?O,SL+10log102???SL?PRS? +????????[dBm]RB擁塞控制PRB的個(gè)數(shù)達(dá)到降低占用系統(tǒng)資源的目的，從而降低系統(tǒng)的擁塞程度。當(dāng)信道擁塞程度超過一定閾值時(shí)，源選擇模式時(shí)，引入擁塞控制機(jī)制，以提高直通鏈路傳輸?shù)目煽啃圆⒔档蛡鬏敍_突。CBR，在終端自主進(jìn)行資源選擇時(shí)，在一定限制CBR等級(jí)配置（CBRlevelconfiguration），CBR等級(jí)配置（CBRlevelconfiguration）中對(duì)CBR等級(jí)（CBRlevel）CBR等級(jí)配置，終端會(huì)CBRCBRCBRCBR等級(jí)對(duì)應(yīng)到定位參考信號(hào)的發(fā)送參數(shù)。如果配置了CRlimit，對(duì)于時(shí)隙n的待傳輸?shù)亩ㄎ粎⒖夹盘?hào)，終端需要保證對(duì)于任意優(yōu)先k，

L ???)≤?????)≥?其中，???是時(shí)隙???測(cè)量到的定位參考信號(hào)優(yōu)先級(jí)i對(duì)應(yīng)的R，相應(yīng)的高層配置的針對(duì)優(yōu)先級(jí)?的側(cè)行傳輸和時(shí)隙??CBR對(duì)應(yīng)的定位參考信號(hào)發(fā)送CR限制，?UE處理?yè)砣刂扑璧臅r(shí)間，和子載波間隔參數(shù)?有關(guān)。終端測(cè)量與上報(bào)3節(jié)中SL、SLTDOASLAoA定位方法，直通鏈路測(cè)距和定位技術(shù)中引入了以下物理層測(cè)量量[9]：直通鏈路接收和發(fā)送時(shí)間差（SidelinkRx-Txtimedifference）直通鏈路參考信號(hào)時(shí)間差（Sidelinkreferencesignaltimedifference，SLRSTD）直通鏈路相對(duì)到達(dá)時(shí)間（Sidleinkrelativetimeofarrival，SL直通鏈路到達(dá)角（Sidelinkangleofarrival，SLAoA）直通鏈路定位參考信號(hào)接收功率（SidelinkPRSreferencesignalreceivedpower，SLRSRP）直通鏈路定位參考信號(hào)接收路徑功率（SidelinkPRSreferencesignalreceivedpathpower，SLPSRPP）其中，SLRx-TxtimedifferenceSL定位方法，SLRSTDSLTOASLTDOA定位方法，SLAoASLAoA定位方法，SLRSRPSLPSRPP可以用作為各個(gè)定位方法可選使用的測(cè)量量輔助完成定位計(jì)算。SLPRS（LocationManagementPRS資IDLoS/NLoSLMF通過計(jì)算確定出終端位置信息后告知給目標(biāo)終端，完成測(cè)距和定位的過程。用于直通鏈路定位參考信號(hào)的信令增強(qiáng)SLPRS資源分配模式121SL2包括終端基于偵聽和1-ASLPRSSCISCI1-B（SCIFormat1-B），SCISLPRS傳輸，其中包含的信息比特域以及對(duì)應(yīng)的比特?cái)?shù)如下[10]：SLPRS3SLPRS的優(yōu)先級(jí)，“000”組合表示優(yōu)先級(jí)1，“001”2，以此類推。ID1224SLPRS的終端信息。ID24SLPRS的終端信息。單播/組播/2SLPRS組合表示廣播，“01”組合表示組播，“10”組合表示單播，“11”組合為預(yù)留組合。SLPRS傳輸?shù)馁Y源。若資源池配置中沒有激活周期間資源預(yù)留時(shí)，不存在該信息。SCISLPRS的傳輸資源。若一個(gè)SCISLPRSSLPRS5SCISLPRSSLPRS9比特。SLPRSIDSCISLPRSID，若SCISLPRSSLPRS傳輸資源，包含??2?????)個(gè)比特；若一個(gè)I可以指示當(dāng)前LS來兩個(gè)LRS2*?2(?????)?????SLPRS資源的總數(shù)。SLPRSSCISLPRS1預(yù)留比特：取決于網(wǎng)絡(luò)配置。1DIDCI3-2(DCIformat3-2)DCI1中動(dòng)態(tài)調(diào)度方案時(shí)，使用直通鏈路定位參考信號(hào)無線網(wǎng)絡(luò)臨時(shí)標(biāo)識(shí)（Sidelink-PositioningReferenceSignal-RadioNetworkTemporaryIdentifier，SL-PRS-RNTI）DCI1SL2配置授權(quán)的激活或去激活時(shí)，使用直通鏈路定位參考信號(hào)配置調(diào)度無線網(wǎng)絡(luò)臨時(shí)標(biāo)識(shí)（Sidelink-PositioningReferenceSignal-ConfiguredScheduling-RadioNetworkTemporaryIdentifier，SL-PRS-CS-RNTI）進(jìn)行加擾。該DCI中主要包括以下信息域[10]：DCISLPRS傳輸資源所屬的資源池。SLPRSDCI所在時(shí)隙的時(shí)隙間隔。SCI1-BSCI1-B中的以下信息域。時(shí)域資源分配SL-RPSIDSL-PRSID配置索引：網(wǎng)絡(luò)可以配置多個(gè)并行的類型2配置授權(quán)，當(dāng)終端被配置監(jiān)聽由SL-PRS-CS-RNTIDCI3-2DCI當(dāng)前激活或去激活的配置授權(quán)。SL-PRS-CS-RNTI加擾的DCI3-2時(shí)，SL2配置授權(quán)方案。填充比特1RRC信令為終端配SLPRS傳輸資源和傳輸參數(shù)。SLPRS的前提是SCI1-A中包含了調(diào)度數(shù)據(jù)傳輸資源的信息故而無法進(jìn)行修SL-PRSSCISCI格式formatSCI1-A中“SCI格式”信息比特域應(yīng)置為“11”SCI包含的信息比特域以及對(duì)應(yīng)的比特?cái)?shù)如下[10]：LRSID??2??????)LRS的資源ID。SLPRSSCISLPRS1比特，否則，不存在該信息。SCI2比特，如果該信息比特域置為“00”SCI2-A中SCISCI2-B中。SCI信息：包含的比特?cái)?shù)為上述“SCI格式”SCI格式包SCI2-ASCI2-BSCISLPRS。直通鏈路測(cè)距和定位高層關(guān)鍵技術(shù)和挑戰(zhàn)端到端流程（包含discovery）UE-onlyoperationUE-onlyoperation工作在沒有基站覆蓋的情況下。它的目的是為了在偏遠(yuǎn)地區(qū)構(gòu)建以終端為中心的、應(yīng)用sidelink鏈路的定位系統(tǒng)。定位步驟主要包含以下部分：UE1sidelinkdiscovery過程發(fā)現(xiàn)適合輔助其進(jìn)行定位的臨近UE。UE1sidelinkPC5鏈接。UE1與其他終端完成定位能力交互、定位輔助信息交互、定位信號(hào)測(cè)量，以及測(cè)量信息匯總（如有）。UE1通過自身和收集到的周邊終端的測(cè)量結(jié)果完成最終的定位。需要注意的是：定位對(duì)象可以是UE1，也可以是其他終端。當(dāng)是其他終端時(shí)，定位參考信號(hào)的發(fā)送方和/或測(cè)量方必須為該終端。另外，因?yàn)樵摲桨腹ぷ髟诨靖采w外的區(qū)域，終端無法通過網(wǎng)絡(luò)即時(shí)獲取用于sidelink參考信號(hào)的資源分配而使用的是之前在覆蓋區(qū)域獲取到的sidelink資源池中的資源。LMF-involvedoperationLMF-onlyoperation3GPP網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部?jī)?nèi)外，但3GPPGMLCUDMAMFLMF等之間的協(xié)調(diào)以接收新的定位LMFsidelink的定位方法。LMF會(huì)在SLLMFSL參考信號(hào)的測(cè)量結(jié)果完成被定位終端的位置解算，并AMFAMF將其發(fā)送至定位服務(wù)需求方。SLPP信令部分與傳統(tǒng)5GNRUu接口上的LPP定位協(xié)議類似，用于直通鏈路測(cè)距和定位的協(xié)議SLPP也有下面幾部分功能以及相關(guān)的請(qǐng)求/提供消息：定位能力指示定位輔助信息傳遞位置信息傳遞具體來說,定位能力分為兩大塊，如下所示：SL-PRS發(fā)送、接收、處理能力AOA、、TDOA、TOA以及相應(yīng)的是否支持位置解同樣的，輔助信息能力也分為兩大塊,如下所示：SL參考信號(hào)信息，如：SL參考信號(hào)的序列號(hào)錨點(diǎn)終端的位置信息天線參考點(diǎn)的位置信息SL參考信號(hào)的發(fā)送特性，如周期、時(shí)延預(yù)算、帶寬、周期等信息TDOA/TOA方法中的錨點(diǎn)終端的時(shí)間同步信息、AOAAOA角度信息等另外，因?yàn)樯婕暗较⒔邮斩撕罄m(xù)執(zhí)行測(cè)量或者定位的時(shí)延和精確度要求要求，所以在SLPPlocationinformationRequest消息中需要添加相關(guān)定位服務(wù)相關(guān)QoS要求的信息。MAC傳輸調(diào)度部分mode-2SL層在實(shí)際調(diào)度時(shí)可以考慮將來自于上層的數(shù)據(jù)包和SL（TransmissionBlock，TB），然后發(fā)送至物理層進(jìn)行實(shí)際的發(fā)送。此外，在實(shí)際調(diào)度時(shí)也可以不考慮將數(shù)據(jù)包和SL參考信號(hào)專用資源池或者SL參考信號(hào)共享資源池。與SL參考信號(hào)一起傳輸?shù)倪€有相應(yīng)的SCI信息，會(huì)指示以下信息：SL-PRSID信息，如傳播方式（單播/廣播）IDIDSLID信息用于未來傳輸?shù)念A(yù)留信息SLHARQprocessID,HARQ反饋激活/NDI只sharedresourcepool）。SCISCISL參考信號(hào)的優(yōu)先級(jí)而定，具體在此不贅述。SCIIDSL-PRS與之相關(guān)，則需要指示物理層對(duì)SLSLPP的位置信息回應(yīng)的消息發(fā)送至位置解算單元。另外，如果反過來，SLSL參考信號(hào)的發(fā)SCISL-PRSRequestRequest的定位算法實(shí)施中。SL1SL參考信號(hào)傳輸時(shí)，SLID直通鏈路測(cè)距和定位架構(gòu)設(shè)計(jì)UE-only架構(gòu)UE-only進(jìn)行基于已定位用戶設(shè)備(LocatedReferenceUE的定位)的直通鏈路（SL）定位操作。不參與直通鏈路定位/（LMF不支持直通鏈路定位PositioningServerUE）的目標(biāo)用戶設(shè)備UE）和不作為直通鏈路定位服務(wù)器用戶設(shè)備的目標(biāo)用戶設(shè)備。當(dāng)目標(biāo)用戶設(shè)備（TargetUE,即需要獲取其位置信息的UE）作為直通鏈路定位服務(wù)器用戶設(shè)備時(shí)，適用以下原則：當(dāng)請(qǐng)求絕對(duì)位置時(shí)，目標(biāo)用戶設(shè)備執(zhí)行已定位用戶設(shè)備的發(fā)現(xiàn)和選擇。對(duì)于絕對(duì)位置，目標(biāo)用戶設(shè)備獲取已定位用戶設(shè)備的位置，而已定位用戶設(shè)備可以5GC終端發(fā)起位置請(qǐng)求（5GC-MO-LR）以獲取其位置。目標(biāo)用戶設(shè)備使用已定位用戶設(shè)備的位置以及測(cè)距/直通鏈路定位測(cè)量數(shù)據(jù)或結(jié)果來估計(jì)其自身位置。測(cè)距/直通鏈路定位和已定位用戶設(shè)備的定位可以使用相同的預(yù)定位置時(shí)間進(jìn)行調(diào)度，以提高目標(biāo)用戶設(shè)備的定位精度。當(dāng)目標(biāo)用戶設(shè)備不作為直通鏈路定位服務(wù)器用戶設(shè)備時(shí)，適用以下原則：目標(biāo)用戶設(shè)備執(zhí)行直通鏈路定位服務(wù)器用戶設(shè)備的發(fā)現(xiàn)和選擇。目標(biāo)用戶設(shè)備請(qǐng)求直通鏈路定位服務(wù)器用戶設(shè)備提供其絕對(duì)位置。直通鏈路定位服務(wù)器用戶設(shè)備與目標(biāo)用戶設(shè)備進(jìn)行交互，以交換用戶設(shè)備能力、輔助數(shù)據(jù)、測(cè)距/直通鏈路定位測(cè)量數(shù)據(jù)、位置結(jié)果和已定位用戶設(shè)備的位置。直通鏈路定位服務(wù)器用戶設(shè)備可以選擇是否使用已定位用戶設(shè)備的位置以及測(cè)距/直通鏈路定位測(cè)量數(shù)據(jù)或結(jié)果來估計(jì)目標(biāo)用戶設(shè)備的絕對(duì)位置。目標(biāo)用戶設(shè)備執(zhí)行已定位用戶設(shè)備的發(fā)現(xiàn)和選擇，并獲取已定位用戶設(shè)備的位置。直通鏈路定位服務(wù)器用戶設(shè)備將測(cè)距/直通鏈路定位結(jié)果返回給目標(biāo)用戶設(shè)備。測(cè)距/直通鏈路定位和已定位用戶設(shè)備的定位可以使用相同的預(yù)定位置時(shí)間進(jìn)行調(diào)度，以提高目標(biāo)用戶設(shè)備的定位精度。當(dāng)直通鏈路定位客戶端用戶設(shè)備觸發(fā)服務(wù)請(qǐng)求進(jìn)行僅用戶設(shè)備操作時(shí)，直通鏈路定位客PC5接口服務(wù)開放概述測(cè)距/PC5PC5發(fā)起測(cè)距/直通鏈路定位服務(wù)。PC5提供測(cè)距/直通鏈路定位服務(wù)測(cè)距/直通鏈路定位服務(wù)可通過以下方式通過PC5向用戶設(shè)備提供：直通鏈路定位客戶端用戶設(shè)備使用測(cè)距/直通鏈路定位用戶設(shè)備發(fā)現(xiàn)程序發(fā)現(xiàn)兩個(gè)（reference或目標(biāo)用戶設(shè)備UE)；直通鏈路定位客戶端用戶設(shè)備向發(fā)現(xiàn)的用戶設(shè)備中的一個(gè)（將作為目標(biāo)用戶設(shè)備）發(fā)起測(cè)距/PC5-U傳輸，并在測(cè)距/直通鏈路定位層處理。V2X5GProSe層將測(cè)距/直通鏈路定位服務(wù)請(qǐng)求/響應(yīng)作為應(yīng)用層流量進(jìn)行處理。PC5鏈/直通鏈路定位開放服務(wù)調(diào)/直通鏈路定位控制，并將測(cè)距/直通鏈路定位結(jié)果返回給直通鏈路定位客戶端用戶設(shè)備。用戶設(shè)備的隱私保護(hù)基于本地配置的隱私驗(yàn)證信息來確定其位置相關(guān)信息是否可以開放給對(duì)等用戶設(shè)備。如果隱私設(shè)置允許位置開放，用戶設(shè)備將接受開放其位置相關(guān)信息的請(qǐng)求并繼續(xù)操作。ServerUEReferenceUE發(fā)現(xiàn)選擇SLUE的發(fā)現(xiàn)與選擇：UESLUE當(dāng)前未由支持測(cè)距/SL定位的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)（例如，因?yàn)樗鼈兲幱诰W(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍之外或當(dāng)前服務(wù)網(wǎng)絡(luò)不支持測(cè)距/SL定位）。SLUEUE可以相互指示其服務(wù)網(wǎng)絡(luò)是否支持測(cè)距/SLUE沒有可用的非接入層（NAS）連接時(shí)，也會(huì)使用服務(wù)網(wǎng)絡(luò)不支持測(cè)距/SL定位的指示來相互通知。注：如果服務(wù)網(wǎng)絡(luò)支持測(cè)距/SLUE提供測(cè)距/SL定位支持指示。UESLUE功能或相關(guān)定位方法。SLUESLUE功能或相關(guān)定位方法。SLUE6.1章節(jié)中規(guī)定的相同原則。如果在給定公共陸地SLUE可以在發(fā)現(xiàn)過程中在其支持的角色列表中表明其“SLUE”的角色。目標(biāo)UE應(yīng)發(fā)現(xiàn)并選擇一個(gè)或多個(gè)SL定位服務(wù)器UE，這些UE可以位于目標(biāo)UE和SL參考UE的相同或不同服務(wù)PLMN中。SL-MO-LR（直通鏈路終端發(fā)起位置請(qǐng)求直通鏈路終端終結(jié)位置請(qǐng)求、核心網(wǎng)終端發(fā)起位置請(qǐng)求核心網(wǎng)終端終結(jié)位置請(qǐng)求）應(yīng)用測(cè)距/SLUE：UE應(yīng)用測(cè)距/會(huì)觸發(fā)目UESLUE的發(fā)現(xiàn)。UE決定應(yīng)用測(cè)距/UESLUEUE被授權(quán)使用測(cè)距/SLUE”的角色。UESLUE，用于測(cè)距/直通鏈路定位過程。SLUESLUE：SLUE的能力，例如支持的直通鏈路定位方法。所需的定位服務(wù)質(zhì)量（QoS）。UE-only定位流程圖6-1UE(UE1)可能從以下來源收到測(cè)距/SL1a.SLUEPC5SLUEUE的用戶QoSUE列表的用戶信息。對(duì)于相對(duì)位置或SLUEUE的用戶信息、SL參考UE的用戶信息（UE2/.../UEn）以及測(cè)距/SLQoS信息。1bRSPP應(yīng)用層。服務(wù)請(qǐng)求包括結(jié)果類型（即絕對(duì)位置、相對(duì)位置或測(cè)距信息）QoS。UE1UE2/.../UEn（SLUE/UESLUE角色），如有需要。UE1/.../UEnNG-RAN/SL定位，UE-only操作。UE1UE2/.../UEnSLPP47SL定位UE4之前，UE1UE2/.../UEnPC5UE1SL定位服務(wù)器，UE1RSPPUE2/.../UEn請(qǐng)求其絕對(duì)位置。如果絕對(duì)位置可用且允許共享，UE2/.../UEnRSPP信令消息將絕對(duì)位UE1UE1UE2/.../UEnUEx/…/UEy）SL定位/測(cè)距操作（例如，基于發(fā)現(xiàn)期間收到的信息、UE1/UE2/.../UEn的測(cè)距/SL定位能力、UE2/.../UEn的絕對(duì)位置）。UE1SLUE1SLUE，則發(fā)（2尚未發(fā)現(xiàn)SLSLUE/UE同址或由單UE操作）。SLUESLUE/UEUE操作，UE1SLUE。UE1SLUEPC5鏈路。UE1可能能夠基于步驟2獲得的信息來選擇SL定位服務(wù)器UE。如果定位UE由NG-RAN5GC-MO-LR過程來檢索其絕對(duì)位置。SLUE發(fā)現(xiàn)SAWG35a、5b、6、7、8a、9、、13SLUEUE1不同時(shí)執(zhí)行。SLUE，UE1RSPPSL定位服務(wù)UE發(fā)送測(cè)距/SLIDUE2n，并指示所需的測(cè)距/SL定位結(jié)果類型（UE對(duì)之間的距離和方向）。還指示了測(cè)距/SL定位所需的QoS。SLUESLPPUE1UE1RSPP信令消息（UE2/…/UEnSLPP容器）向UE2/.../UEnUE2/.../UEnID。UE1SLPP消息響SLUE的自身能力，并使用補(bǔ)充RSPP信令消息（例如，包括可能包含UE2/…/UEn的直通鏈路定位能力的SLPP容器）UE2n的能力，并使用相應(yīng)的UE2/.../UEn應(yīng)用層ID。如果步驟4未發(fā)生，UE1在此步驟期間使用SLPP消息從U2/UEn檢索能力。SL定位服務(wù)器UE可以從U2...UEn中選擇U例如Ux/Uy）SL定位/測(cè)距操作（UE能力）。SLUEUE18a.UE1使用的直通SLPP8b.UEx/…/UEy使用的直通鏈路定位輔助RSPP信令消息（UEx/…/UEy的直通鏈路定位輔助數(shù)SLPP容器UEx/…/UEyUE1SLPP消息將UE（UEx/…/UEy）。SLUESLUEUE1UE1和UEx/…/UEySL測(cè)量信息。UE1SLSLPP消息。對(duì)于UEx/…/UEy的SLRSPP（UEx/…/UEySLPP容器UEx/…/UEyID定位服務(wù)器UE還可以通過UE1使用補(bǔ)充RSPP信令消息請(qǐng)求UEx/…/UEy的絕對(duì)位置，UEx/…/UEyIDUEx/…/UEy的絕對(duì)位置可用且允許共享，則UEx/…/UEyRSPP信令消息返回。如果在步驟5中選擇了與UE1不同的SL定位服務(wù)器UEU1和Ux…UEyUEx/…/UEySL-PRS測(cè)量。UE1SLPPUEx/…/UEySL9SLUERSPP信令消息向UEx/…/UEyUEx/…/UEy的絕對(duì)位置。SL-PRSSLPPUE1。UE1SL-PRSSLPPSLUE，UEx/…/UEySL-PRSUE1RSPP信令消息（UEx/…/UEySL-PRSSLPP容器SLUEx/…/UEyID9中請(qǐng)求執(zhí)行結(jié)果計(jì)算。9UEx/…/UEy的絕對(duì)位RSPPUEx/…/UEySLUEx/…/UEyID。6中請(qǐng)求的結(jié)果類型，SLUE計(jì)算絕對(duì)位置、相對(duì)位置或測(cè)距信息。RSPPPC5-U傳送，并在測(cè)距/SL定位層處理。5SLUERSPPUE1發(fā)送測(cè)距/SL6中所需的結(jié)果。測(cè)距/SL14a.SLUE(PC514b.應(yīng)用層。5GC-involved架構(gòu)對(duì)外服務(wù)開放5GS測(cè)距/SL（Sidelink，直通鏈路路）定位服務(wù)可以通過與GMLC（GatewayMobileLocationCentre，網(wǎng)關(guān)移動(dòng)定位中心）的直接交互或?qū)τ诓皇苄湃斡蛑械腁F（ApplicationFunction，應(yīng)用功能）NEF（NetworkExposureFunction，網(wǎng)絡(luò)開放功能）AF。AFGMLCNEF結(jié)果由GMLC直接返回給AF，或在需要時(shí)通過NEF返回。測(cè)距/SL定位結(jié)果計(jì)算由LMF（LocationManagementFunction，定位管理功能）或UE（UserEquipment，用戶設(shè)備）執(zhí)行。測(cè)距/SL定位服務(wù)請(qǐng)求可以由5GCNF（5GCoreNetworkNodeFunction，5G核心網(wǎng)節(jié)點(diǎn)功能）發(fā)起。在這種情況下，5GCNF直接與GMLC交互。網(wǎng)絡(luò)參與的直通鏈路定位流程UE之間的相對(duì)位置或距離/UE的絕對(duì)位置。6-2LCSAF可以獲得n的測(cè)距/直通鏈路定位位置結(jié)果，即UE1、UE2、...、UEn。在該過程中，GMLC確定n個(gè)UE中的一個(gè)UE作為UE1（即TS23.586[40]中的目標(biāo)UE），并確定一個(gè)或多個(gè)其他UE作為UE2、UE3、...、UEn（n≥2）（即參考/定位UE）。測(cè)距/直通鏈路定位位置結(jié)果可以包括絕對(duì)位置、相對(duì)位置或與UE相關(guān)的距離和方向、速度和相對(duì)速度，基于服務(wù)請(qǐng)求。測(cè)距/直通鏈路定位位置結(jié)果可以由地理坐標(biāo)或本地坐標(biāo)或兩者表示。。Figure6-2:SL-MT-LRProcedure前提條件：至少有一個(gè)UE處于覆蓋范圍內(nèi)并注冊(cè)到支持測(cè)距/直通鏈路定位的服務(wù)PLMN。LCSNgmlc_Location_ProvideLocation服務(wù)操作向(H)GMLC發(fā)送LCS服務(wù)請(qǐng)求，以獲取n個(gè)UE的測(cè)距/直通鏈路定位位置結(jié)UEID和/GPSI和/SUPIQoS（UE相關(guān)的距離和/或方向、速度和相對(duì)速度SLUEUE和示本地坐標(biāo)ID/SLUE(H)GMLC在3UE。(H)GMLCNEFLCSAFLCSNEFLCSAF響nUEUE12UEUE(H)GMLCUEGMLCIDGPSIUEGMLCPLMNNEF以獲取映射應(yīng)用層ID。(H)GMLCUE的UDMNudm_SDM_GetGPSISUPIUE的隱私設(shè)置。UDMUEUE隱私設(shè)置。(H)GMLC檢UE測(cè)距/SLUESUPI(H)GMLC，(H)GMLCUEGPSI(H)GMLCUE的NEFIDUE屬于另PLMN(H)GMLCUEGMLCGPSISUPIUE的測(cè)距/SLUEGMLC通過Nudm_SDM_Get服務(wù)操作查詢其自身PLMN中的UDM，以獲取UE的隱私設(shè)置，并將隱私檢查結(jié)果發(fā)送回(H)GMLC。(H)GMLCUE（GPSISUPI可用）Nudm_UECM_Get服務(wù)UEGPSISUPI。(H)GMLC選擇啟動(dòng)測(cè)距/SL定UE訂UEUE不可達(dá)，(H)GMLCUE來啟動(dòng)測(cè)距/SL定位。(H)GMLCUDM中收到(V)GMLC的地址（AMF的網(wǎng)絡(luò)地址），否則，(H)GMLC可能會(huì)使(H)PLMNNRF(V)PLMN(V)GMLC3AMF(V)PLMN標(biāo)識(shí)。(H)GMLC然后通過調(diào)用Ngmlc_Location_ProvideLocation(V)GMLC發(fā)送位置請(qǐng)求。(H)GMLCAFLCS客戶端類型（1中收到）LCS客戶端的LCS客戶端類型和其他屬性，以便在步驟5AMF。(H)GMLCPLMN或來自該國(guó)家。如果不允許，則返回錯(cuò)誤響應(yīng)。(H)GMLC或(V)GMLC調(diào)用Namf_Location_ProvidePositioningInfoUE1AMFn個(gè)UE的測(cè)距/UE1SUPIUEID、LCSQoS（UE對(duì)之間的距離和方向、速度和相對(duì)速度）1中接收或確定的。UE1CM-IDLEUE1建7-17。7-8.如果隱私檢查的指示表明需要采取行動(dòng)，則執(zhí)行隱私授權(quán)檢查。AMFUE1LMF（例如，支持測(cè)距/LMF），5處收到的信息（例如所需的位置結(jié)果（UE對(duì)之間SLUEUE、5中收到的UEIDUE1RSPP）LMF發(fā)送Nlmf_Location_DetermineLocationLCS相關(guān)標(biāo)識(shí)符。AMF可以包括其在步驟17中提供的UE1的存儲(chǔ)的直通鏈路定位能力。LMF使用Namf_Communication_N1N2MessageTransfer服務(wù)操作將請(qǐng)IDLCS相關(guān)標(biāo)識(shí)符。UE2nID（例如相對(duì)位置或距離和/或方向）SLUE請(qǐng)求可以包UE2nID、所需位置結(jié)果的類型（絕對(duì)位置）UE和ID。AMFLCSUE1，DLNASTRANSPORT消息。UE1嘗試使用它們的應(yīng)用層ID發(fā)現(xiàn)其他UE2n。UE1通過SLPPUE的所需直通鏈路定位能力。UE1ULNASTRANSPORT消息11SLPP消息，UEID。UE2n以及已發(fā)現(xiàn)UE的直通鏈路定位能力。AMF14LMF，并包括等于路由標(biāo)LCS相關(guān)標(biāo)識(shí)符。UE1UE的進(jìn)行測(cè)距/直通鏈路定位，測(cè)距/直通鏈路定位位置測(cè)量數(shù)LMFLMFUE1測(cè)距/直通鏈路定位位置結(jié)果將由LMF（在步驟20）還是由UE1（18）計(jì)算。對(duì)于未被發(fā)現(xiàn)的UE或基于其他UE2到n之間的直通鏈路定位能力無法獲得測(cè)距/GMLCUE2n的應(yīng)用層ID啟動(dòng)過程，以獲取它們的絕對(duì)位置。為了計(jì)算UE1和這些UE之間的相對(duì)位置或距離和/或方向，如果UE1的絕對(duì)位置未知，LMF將觸發(fā)過程來獲取UE1的位置。LMF使用所有UE的絕對(duì)位置來計(jì)算這些UE對(duì)之間的相對(duì)位置或距離和/或方向。如果在步驟9中收到坐標(biāo)ID，LMF可以確定測(cè)距/直通鏈路定位位置結(jié)果的本地坐標(biāo)。為了滿足所需的QoS，LMF可以決定使用測(cè)距/SL定位和Uu絕對(duì)定位來獲取位置結(jié)果。17-20LMFAMFGMLC將測(cè)距/LCS客戶端AFLMFUE115中收到該9AMF接收。UE或無法推導(dǎo)所需信息的UE的失敗信息。RSPP及相關(guān)協(xié)議設(shè)計(jì)RSPPSLPP的關(guān)聯(lián)任何支持定位（Ranging/SLPositioning）UEUE、SLUE、SidelinkPositioningServerUEUE，都應(yīng)具有一個(gè)定位層（Ranging/SLPositioninglayer），該ASUERanging/SLPositioningProtocol（RSPP），包括UEUELMFASRSPPSR5PC5-UUESLUEUESL定UE）UERanging/SLPositioningUE之UELMFUELMFRanging/SLPositioning服務(wù)會(huì)話。在一個(gè)Ranging/SidelinkPositioning會(huì)話中可能涉及多個(gè)UERanging/SLPositioningUE時(shí)，RSPPPC5傳輸層處理提供組相關(guān)標(biāo)識(shí)信息。RSPP在PC5-U6.3.2UE和LMF之間的RSPP6.3.3節(jié)中規(guī)定。UELMF。SLSL5.5節(jié)。在使用網(wǎng)絡(luò)輔助測(cè)距/SLRSPP進(jìn)行測(cè)距/SL定位控制。如果服務(wù)網(wǎng)絡(luò)不支持測(cè)距/SLUESLUEUE和/SLUE能夠到達(dá)具有測(cè)距/SLLMFSLUEUE。SLUEUESLUE位于同一位置。RSPP信令設(shè)計(jì)總述UE的類型（V2X5GProSe）V2X5GProSe直UEPC5RSPP：V2X（ITS-AIDPSIDAID）中添加定義的“Ranging/SLPositioningProtocol”的值。5GProSe（ProSe標(biāo)識(shí)符ProSe格式定義的“Ranging/SLPositioningProtocol”的值。V2X5GProSeUERSPP會(huì)話，即不支持V2X5GProSeUE的策略和參數(shù)配置，RSPPPC5上（QoSRSPPV2XUE5GProSeUE的通用消息。PC5-URSPP的傳輸層。對(duì)于V2XUE，使用“IP”PDCPSDURSPP5GProSeUE，使用“無結(jié)構(gòu)”PDCPSDU類型。PC5RSPP傳輸?shù)臉?biāo)識(shí)符根據(jù)使用的通信模式，需要確定多個(gè)標(biāo)識(shí)符用于PC5操作。UE22（多個(gè)組播模式，RSPP可能提供組標(biāo)識(shí)信息。UE2標(biāo)識(shí)。RSPPV2XProSe2標(biāo)識(shí)之間的映射配2標(biāo)識(shí)。UEUESL-MO-LRUEUE3PC52標(biāo)識(shí)也應(yīng)相應(yīng)更改。根據(jù)隱私配置，UE可能定期更改其源層2標(biāo)識(shí)。RSPP協(xié)議棧設(shè)計(jì)PC5-U用于RSPP消息傳輸。對(duì)于支持V2X的UE，RSPP傳輸?shù)膮f(xié)議棧如圖6-3所示。Figure6-3:ProtocolstackforV2XcapableUE'sRSPPtransport對(duì)于支持ProSe的UE，RSPP傳輸?shù)膮f(xié)議棧如圖6-4所示。Figure6-4:ProtocolstackforProSecapableUE'sRSPPtransportQoS管理總覽測(cè)距/SL（Sidelink，即直通鏈路）定位的服務(wù)質(zhì)量（QoS）包括兩個(gè)方面：測(cè)距/SLQoS，指的是測(cè)距/SL定位結(jié)果的質(zhì)量要求。RSPP（RangingServicePositioningProtocol，測(cè)距服務(wù)定位協(xié)議RSPPPC5-U（PC5UserPlane，PC5用戶平面）通信的質(zhì)量要求。測(cè)距/SLQoS的處理測(cè)距/SLQoS要求可能包含在應(yīng)用程序?qū)由傻臏y(cè)距/SL/SLQoSSLUE（UserEquipment，用戶設(shè)備）的測(cè)距/SL定位服務(wù)請(qǐng)求中。測(cè)距/SL定位層將測(cè)距/SLQoS要求映射為測(cè)距/SLQoSAS（AccessStratum，接入層/SLQoSQoS參數(shù)。測(cè)距/SL定位QoS信息包含以下內(nèi)容：精度屬性還包括相對(duì)水平精度和相對(duì)垂直精度（用于相對(duì)定位）；測(cè)距的距離精度和方向精度；QoSPC5進(jìn)行的測(cè)距/SL定位操作中的適用性；優(yōu)先級(jí)級(jí)別；延遲預(yù)算。測(cè)距/SL定位QoS信息用于確定測(cè)距/SL定位方法。RSPPQoS處理V2X/ProSe層將RSPP流量作為V2X/ProSe應(yīng)用數(shù)據(jù)包進(jìn)行QoSV2XQoS5GProSeQoSPQIRSPPQoS處理。直通鏈路測(cè)距和定位頻譜需求3GPPRel-18SLSLV2X、IIoT、公4個(gè)用例。對(duì)于每個(gè)用例，3GPP7-1中總結(jié)了4V2X和IIoT的設(shè)定B級(jí)精度要求為亞米級(jí)別。7-13GPP4精度要求@90%UEV2XIIoT公共安全商業(yè)應(yīng)用水平維度決定/相對(duì)精度11.5m20.5m要求1:1m要求2:0.2m1m1m垂直維度絕對(duì)/相對(duì)精度13m22m要求1:1m要求2:0.2m2m2mNR-Uu100MHzPRSSLFR1(在歐ITS40MHzRAN4定義SL頻段(N38)40MHz。3GPPSLSL定位進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，根據(jù)各家公司所提供的仿真結(jié)果，40MHzSL定位參考信號(hào)帶寬無法達(dá)到≤1m的精度，這個(gè)結(jié)果也與NR-Uu100MHz定位參考信號(hào)帶寬。SL定SLSL-U通信中討論的問題，共存以及物理信道設(shè)計(jì)以滿足某些地區(qū)的占用信道帶寬（OccupiedChannelBandwidth，OCB）/功率譜密度（PowerSpectrumDensity，PSD）需求。第一個(gè)問SL-USL-U（ListenBeforeCOTSLPRSOCB/PSDPRSOCB/PSDSL定位所需的工作量也是可控的。8 直通鏈路定位和測(cè)距技術(shù)在車聯(lián)網(wǎng)、智慧交通、自動(dòng)駕駛、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)、智能家居等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景，能夠提供高精度、高可靠性、低時(shí)延的定位服務(wù)，提高車輛安全和交通效率。進(jìn)一步的，可以結(jié)合基于終端的直通鏈路定位技術(shù)和基于網(wǎng)絡(luò)的蜂窩定位技術(shù)，為終端設(shè)備提供相對(duì)定位或絕對(duì)定位。本文介紹了在各種應(yīng)用場(chǎng)景中對(duì)定位精度的需求，并且介紹了可用于直通鏈路的定位和測(cè)距方法，如基于RTT、TDOA、AOA、CPP等。在物理層設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)中，介紹了直通鏈路定位參考信號(hào)的設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)方法，給出了在專有資源池和共享資源池中直通鏈路的信號(hào)復(fù)用和傳輸方法，以及直通鏈路定位參考信號(hào)的資源分配、功率控制、擁塞控制等物理層過程?；谥蓖ㄦ溌返亩ㄎ缓蜏y(cè)距方法取決于終端的測(cè)量和上報(bào)，因此，本文介紹了相應(yīng)的測(cè)量量以及上報(bào)過程。另外，本文也介紹了高層信令過程以及對(duì)系統(tǒng)架構(gòu)的影響。本文還分析為了滿足定位需求所需要的信號(hào)帶寬，指出可以利用非授權(quán)頻段的大帶寬特性進(jìn)行直通鏈路參考信號(hào)的發(fā)送和接收，從而提高定位和測(cè)距的精度。參考文獻(xiàn)3GPPTR38.845,Studyonscenariosandrequirementsofin-coverage,partialcoverage,andout-of-coverageNRpositioningusecases.3GPPTS22.261,Servicerequirementsforthe5Gsystem;Stage1.3GPPTS22.104,Servicerequirementsforcyber-physicalcontrolapplicationsinverticaldomains.3GPPTS22.280,MissionCriticalServicesCommonRequirements(MCCoRe);Stage1.3GPPTS22.186,Enhan