ROBOGUIDE仿真闡明手冊(cè)

1.ROBOGUIDE簡(jiǎn)介2

2.簡(jiǎn)樸工作環(huán)境的建

立3

3.仿真環(huán)境下的基本操

作9

鼠標(biāo)基本操作9

機(jī)器人屬性9

三維數(shù)模的載入10

機(jī)器人手抓的載入11

機(jī)器人DRESSOUT的添加13

附加軸的添加18

工具條常用功能簡(jiǎn)介23

提高ROBOGUIDE運(yùn)行速度的措施25

4.經(jīng)驗(yàn)總結(jié)26

1.R0B0GUIDE簡(jiǎn)介

圖1

ROBOGUIDE是發(fā)那科機(jī)器人企業(yè)提供的一種離線編程工具，它是圍繞

,在這個(gè)三維世界中模擬現(xiàn)實(shí)中的機(jī)器人和周?chē)O(shè)

司，通過(guò)其中歐ITP示教，深入來(lái)模擬它的1運(yùn)動(dòng)軌跡。通過(guò)這樣歐I模擬可

以驗(yàn)證方案的可行性同步獲得精確的周期時(shí)間。ROBOGUIDE是一款關(guān)鍵應(yīng)用軟

,詳細(xì)口勺還包括搬運(yùn)、弧焊、噴涂等其他模塊。ROBOGUIDE的仿真環(huán)境界面

WINDOWS界面，由菜單欄，工具欄，狀態(tài)欄等構(gòu)成。

2.簡(jiǎn)樸工作環(huán)境的建立

1).打開(kāi)BOGUIDE后單擊工具欄上的新建按鈕叵，建立一種新日勺工作

環(huán)境，出現(xiàn)如圖2所示界面。

圖2

2).在圖2這個(gè)界面下選擇你所需要進(jìn)行的仿真，這里包括搬運(yùn)，弧

焊等(根據(jù)安裝軟件時(shí)不一樣這里的可選項(xiàng)目不一樣，詳細(xì)安裝可以瀏覽安裝光

盤(pán)里的記事本闡明文獻(xiàn))，確定后單擊Next進(jìn)入下一種選擇環(huán)節(jié)，如圖3.

VoxkccllCreation￥izard

WizardNavigatorStep2-WorkcellNome

1:ProcexsSelectionEntetanameforthenewworkcell

HandlingPRO

Name|HandlingPROl|-

2:WorkcellName

3:RobotCreationMethod

4:RobotSoftwareVersionExistingWorkcok

5:RobotApplication/!ool?ges_rcad.log

6:Group1RobotModel?ges_write.log

7:AdditionalMotionGroups

8:RobotOptions

9:Summary

Defe<eItem

?xAworkccllmudhaveaunquename.Ifthenameyouenteris

oheddyintheistofexistingwockcds.thetextwillturnredandyou

willnotbeabletocontinue

Robotics

圖3

3）,在圖3這個(gè)界面下你需要確定仿真的命名，即在Name中輸入仿真

的名字（中英文均可），也可以用默認(rèn)的命名。命名完畢后單擊Next進(jìn)入下一

種選擇環(huán)節(jié)，如圖4。

圖4

4).在圖4這個(gè)界面下是選擇一種創(chuàng)立機(jī)器人的方式，選擇第一種創(chuàng)

立一種新日勺機(jī)器人，然后單擊Next進(jìn)入下一種選擇界面，如圖5。

圖5

5).在圖5這個(gè)界面下選擇一種安裝在機(jī)器人上的軟件版本(版本越

高功能越多)，然后單擊Next進(jìn)入下一種選擇界面，如圖6。

圖6

6),在圖6這個(gè)界面下選擇仿真所需要的工具，如點(diǎn)焊工具，弧焊工

具，搬運(yùn)工具，根據(jù)仿真的需要選擇合適的I工具，然后單擊Next進(jìn)入下一種選

擇界面，如圖7。

圖7

7).在圖7這個(gè)界面下需要選擇仿真所用區(qū))機(jī)器人，這里幾乎包括了

所有的機(jī)器人類型，然后單擊Next進(jìn)入下一種選擇界面，如圖8。

圖8

8),在圖8這個(gè)界面下當(dāng)你現(xiàn)場(chǎng)需要多臺(tái)機(jī)器人時(shí)，可以在這里繼續(xù)

添加，然后單擊Next進(jìn)入下一種選擇界面，如圖9。

orkcellCreationVizard因

WizardNavigatoiStep8?RobotOptiorvs

1:ProcessSelectionChooserobotsoftwareootions

HandlingPRO

(..So^^reOptions：|Languages]Advanced|

2:WofkcellName

HandlingPROISo<tbyName

3:RobotCieationMethod

「SortbyOrderNumbet

Createfromscratch

4:RobotSoflwaceVefsionE3AseiUpload舊507)人

V7.40臼II.：：.|

5:RobotApplication/Tool0nt.cfto：c卜一1:

Handling!ool(H552)□2DVision(J726)

6:Group1RobotModel□30VisionBinPickingP783)

R-2000iB/1S5F(H738)□E：RIOIr(p1mIFVej

7:AdditionalMotionGroups□AccuCurPosOut(J673)

(none)□AccuCal2(R635)

8:RobotOptions□AdaptCtrl(R505)

9:Summaty□AdjustPo^U550)

nAdvConstantPa^h(J￡91)

AIDE*Pm?/'o/Q?iQCGRl

?xAvailableoptionsarcdetermnedbytheselectionsyouhavemade

sofar.OptionsthatarerequredornotsupportedbyHardlingPROz

「aredisabledandtheirselectionstatu?cannoebechanged.

FANUC

Robotics

Cancel<Rack

圖9

9).在圖9這個(gè)界面下可以選擇各類其他軟件，將它們用于仿真，這

里包括許多常用的附加軟件如2D、3D視覺(jué)應(yīng)用和附加軸等都可以在這里添加，

同步你可以切換到Languages選項(xiàng)卡里設(shè)置語(yǔ)言環(huán)境，默認(rèn)的是英語(yǔ)。然后單擊

Next進(jìn)入下

一種選擇界

面，如圖10。

圖10

10).在圖10這個(gè)界面下列出了之前所有選擇日勺內(nèi)容，是一種總的目

錄。假如確定之前沒(méi)有錯(cuò)誤，就單擊Finish；假如需要修改可以單擊Back退回

之前的環(huán)節(jié)去做深入修改。這里單擊Finish完畢工作環(huán)境的建立，進(jìn)入仿真環(huán)

境如圖Ho

圖11

ID.ROBOGUIDE有自動(dòng)保留功能，因此進(jìn)入仿真環(huán)境后可以先指定一

下自動(dòng)保留目錄，這樣以便管理也不用緊張數(shù)據(jù)丟失。

?'*Options

Teach)Cob怡Gereid|CADToPalh|詳細(xì)操作環(huán)節(jié)：?jiǎn)螕舨藛螜谏细?/p>

DepaulWakcelPath

|C\DocunerUtandSetlincA^ngfe?\MyWcckcelt

D&MAImogeIbcmyPothTools一Options出現(xiàn)如圖對(duì)話框

|c\ProQfamFite?VFANUCX^ROVSimPROMmdgeUixacy

OhectQuaiiiy(Cbo<daiDe7AbeToterancel

在DefaultWorkcellPath中設(shè)置自

Be以QuaityBestPerf(xmar>:e

CADImpoit

GUteROBOGUIDEDWeutNacne，己日勺保留目錄。

CUseCADFifename?

WoikcdlSavePohccnlxd

rF&&正豆朝藐福6笳品/藏茴瓦市薪在DefaultImageLibraryPath中設(shè)

MdxrwjmrumbeiofSavePobUtokeeppe<wockcel

AdvancedDevdcpmenlTodt

(7ShowthedeveiopmwUocfe置日勺是ROBOGUIDE自帶的文獻(xiàn)庫(kù)。注意不要隨意

OKICancelIM山IHebI

更改文獻(xiàn)庫(kù)位置。

3.仿真環(huán)境下的基本操作

1.鼠標(biāo)基本操作

平移：按住鼠標(biāo)中鍵可以左右移動(dòng)仿真模型;

旋轉(zhuǎn)：按住鼠標(biāo)右鍵可以旋轉(zhuǎn)仿真模型;

放大縮?。簼L動(dòng)鼠標(biāo)滾輪可以實(shí)現(xiàn)放大縮小(向前放大向后縮小)；

2機(jī)器人屬性

1).單擊SerializeRobot可以重新更

改基本工作環(huán)境口勺設(shè)置，重新選擇機(jī)器人的型號(hào)。

2).Visible控制機(jī)器人的顯示狀態(tài)。(即

不勾選時(shí)機(jī)器人不可見(jiàn))。

3).TeachToolVisible控制與否顯示

TCP點(diǎn)。Radius控制TCP點(diǎn)的|半徑大小。

4).Location設(shè)置機(jī)器人在空間的相對(duì)

位置。

5).LockAllLocationValues鎖定機(jī)

器人在空間位置。(選中后機(jī)器人將不可拖動(dòng))

6).此外假如想要移動(dòng)機(jī)器人除了通過(guò)

Location設(shè)置外，可以單擊機(jī)器人出現(xiàn)綠

色的XYZ坐標(biāo)系如圖，你可以選擇任何一種軸進(jìn)行

拖動(dòng)來(lái)移動(dòng)位置。

3.三維模型的載入

ROBOGUIDE可以加載各類實(shí)體對(duì)象，這些對(duì)象可以提成兩部分，一部

分是ROBOGUIDE自帶日勺模型，另一部分是可以通過(guò)其他三維軟件導(dǎo)出的igs或

iges格式口勺模型文獻(xiàn)。

詳細(xì)操作環(huán)節(jié)：

1）單擊菜單欄上的|Cel1-AddFixture一CADLibrary出現(xiàn)如圖對(duì)話框,

這里重要加載ROBOGUIDE自帶的庫(kù)模型文獻(xiàn),包括各類焊槍，加工中心，注塑機(jī)

等。

ntSelect3DlodelforFixture匕回區(qū)]

FileEdit

LibraryPath[C:\ProgramFiles\FANUC\PRO\SimPRO\linageUbrary

蟲(chóng)F$

ixtu蟲(chóng)ra

由

conveye*

叁

阿

ffl--叁

sl--machre

我

il-misc

會(huì)

i-motors

i會(huì)

-paiets

i我

-parts_feed&

玄

f-racks

也

ffl一--

+shelf

去

table

+言

visiondotpatternslibtatbn

ImageSelection

OKCancel

圖13

2)單擊菜單欄上的Cell—AddFixture—SingleCADFile出現(xiàn)文獻(xiàn)瀏

覽對(duì)話框，這里重要加載由其他三維軟件如Solidworks,CATIA,UG等所導(dǎo)出的

igs格式的三維模型。

通過(guò)上述兩種措施導(dǎo)入的模型同樣可以進(jìn)行空間位置的調(diào)整,詳細(xì)措

施和機(jī)器人的移動(dòng)措施相似.

4.機(jī)器人手爪的載入

詳細(xì)操作環(huán)節(jié):

1).單擊工具欄上口勺

I在二show/hideCellBrowser按鈕,出

現(xiàn)如圖14歐J對(duì)話框。

2).在如圖14所示在Cell

Browser菜單下單擊手爪Tooling前日勺

加號(hào)可以出現(xiàn)手爪目錄，即UT:1到

UT:10

默承認(rèn)以加載10個(gè)工具.

圖14

3).雙擊UT:l(Eoatl)出現(xiàn)如圖15所

示的對(duì)話框，在CADFile里單擊文獻(xiàn)夾瀏覽,找到

手爪模型所在位置，將其調(diào)入。

OKICancelIHeb

?Scale調(diào)整模型比例，其中ScaleX,

ScaleY,ScaleZ是分別調(diào)整手爪在XYZ三方向下的J放大縮小比例。

?Mass是輸入手爪重量以確定重心。

圖15

UT:1(Eoat1),GP:1-R-2000iB/165F,Rob...4).單擊UTOOL切換到UTOOL選項(xiàng)卡

FeatureProgSettings|FeaturePosDlls

FeatureApp/RelIPosOffsets|Calibration

GeneralUTOOL^|Parts|Simulation下，這里重要用于編輯TCP點(diǎn)的位置，默認(rèn)的

UTOOL

TCP點(diǎn)位置位于機(jī)器人法蘭盤(pán)的中心，當(dāng)裝入

X0.000mm“EditUTOOL

Y0.000mm

UseCurrentTriad手爪后需要重新調(diào)整位置，將它放到手爪上，

Z0.000mmLocation

W0.000deg

因此要在對(duì)話框中將TCP點(diǎn)的位置精確輸入，

P0.000deg

R0.000deg

然后單擊UseCurrentTriadLocation記錄下

MoveRobotNormal-to-Surface(Ctrl-Shift-Click)

Formovingtherobottoasurface

v?actrl-sMt-click,selecttheTool位置信息。

Framea?sthatmatchesthesurface

normalline

圖16

注意：1).通過(guò)卜述四個(gè)環(huán)節(jié)就可以將機(jī)器人的執(zhí)行手爪調(diào)入仿真環(huán)

境中，假如所調(diào)入的手爪是ROBOGUIDE自帶時(shí)則會(huì)自動(dòng)將手爪日勺法蘭與機(jī)器人的

法蘭中心對(duì)齊安裝到位，假如是通過(guò)其他三維軟件設(shè)計(jì)導(dǎo)入口勺必須保證在用三維

軟件設(shè)計(jì)手爪時(shí)原點(diǎn)定在手爪法蘭H勺中心，否則在仿真環(huán)境下很難精確安裝到

位，會(huì)給仿真帶來(lái)不便。

2）.在做點(diǎn)焊仿真時(shí)我們常常需要模擬點(diǎn)焊槍的開(kāi)槍和閉槍，在實(shí)現(xiàn)這

個(gè)功能時(shí)必須事先準(zhǔn)備兩把相似H勺點(diǎn)焊槍，通過(guò)三維軟件將一把槍調(diào)成閉合狀

態(tài)，另一把槍調(diào)成打開(kāi)狀態(tài)，如圖所示。

然后按照之前環(huán)節(jié)先調(diào)入其

中一把（開(kāi)槍和閉槍調(diào)入H勺先后次序無(wú)所

謂），調(diào)入后單擊Simulation選項(xiàng)卡女匚

圖17所示，在ActuatedCAD中單擊文獻(xiàn)

夾瀏覽按鈕調(diào)入第二把槍，這樣就可以通

過(guò)單擊Open和Close實(shí)現(xiàn)開(kāi)槍和閉槍功

能。

除了單擊Open和Close實(shí)現(xiàn)

上述功能外也可單擊工具欄的tL按鈕實(shí)

現(xiàn)。

圖17

UKICancelIApplyIHelp

5.機(jī)器人DRESSOUT的添加

1).如圖18所示單擊菜單欄上口勺R(shí)obot選擇RestartControllerT'

ControlledStart,進(jìn)入下一種界面如圖19。

artingRobotController1sControlled...

OlOITAL

SINGLE

n

T|金_2JT

Te?ch

|METM]Select]E.|D&o|Fc>n]]

GP:1-A-2000ie/210r

圖19

2).如圖19所示，選擇TP上的IMenu鍵，將光標(biāo)移到Menu菜單下口勺9

MAINTENANCE,單擊Enter(回車(chē))進(jìn)入下一種界面如圖20。

圖20

3).在如圖20所示的界面下按F4MANUAL,進(jìn)入下一種界面如圖21c

tincRnlmtCnntrc11nrI:Contrailnd...

一InstallCARTESIANaotionop1Ion一

1CyclePriorty

P>thpriority

motionopti

)ef?uItv?Iue-1

_d2d_d_

J5—I]EO[0.|Fein]

-io。器or1?nzooo，。/710r

圖21

4).在如圖21所示界面下，這里選擇1CycleTimePriority選項(xiàng)即

可，然后

直接按

RobotContcoller1:Controlled.

：：：$8腿也電出川駕H

FLANGETYPESELECTEnter鍵

1.StandftrdFIange

2.InsuIatedfIange

3.8oIutIonArm

Iec11Iang*typ?力

D*fauIIv*Iue-1進(jìn)入下

/Fl|F2|F3|F4|F5||

Te?h一種界

jM?nu|Setect]E<M|FcM|I

面如圖

22所示。

,?100NGP:1-R20000/210(

圖22

5).在如圖22所示界面下，選擇3SolutionArm,然后直接按Enter

*JStartingKobotController1:Controlled...

SOLUTICWABMTrPESELECT

1.StandardType

2.43Connec1orPlateType

selectrobottype?

Defaultvalue-1

八|葭[以]F4I

T<ecfi

￡<W|Data|Fctn11

多1004GP:1?n-2QQOiO/210F

鍵進(jìn)入下一種界面如圖23所示。

圖23

6).在如圖23示界面下，選擇IStandardType,然后直接按Enter

為欠E：?

>tr?ineRobotControl1etrI:C<>ntr<?11?t<1...

?????Croup1InitialIz>tion???

R-2000i8/210F

—PuyIoadsettina--

Currentvalue-210(ka)

enterPayload(02101^9I

tvalue-210

RobotConboBmlGP:1n2000iB/21OF

鍵進(jìn)入下一種界面如圖24所示。

圖24

7).在如圖24界面下，單擊ENTER,完畢設(shè)置。系統(tǒng)自動(dòng)返回初始

4actmi：KobotController1:Controlled...

SCREEN

ALLI/O

湍

-Y畫(huà)

湍

設(shè)置界面。

圖25

8).在如圖25界面下，單擊Fctn按鈕，選擇START(cold),然后直

接按Enter鍵完畢所有設(shè)置。成果如圖26所示。

圖26

6.附加軸的添加

目前我們的機(jī)器人大部分是6軸機(jī)器人，這里H勺6軸重要是指機(jī)器人

自身自己運(yùn)動(dòng)W、J6軸，但假如需要機(jī)器人能額外運(yùn)動(dòng)如在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)等，就需要

增長(zhǎng)附加軸。這里詳細(xì)簡(jiǎn)介一下附加軸的添加措施：

1).單擊工具欄上收J(rèn)TOOL下口勺R(shí)ailUnitCreatorMenu,這個(gè)功能

重要是用來(lái)添加導(dǎo)軌，但它添加口勺是硬件部分。

圖27

2).在如圖28彈出的JRailUnitCreator對(duì)話框下,可以在TYPE下設(shè)

置導(dǎo)軌類型，可以在Cable下設(shè)置位置Left或Right,可以在Length下設(shè)置導(dǎo)

軌時(shí)長(zhǎng)度，可以在NAME下設(shè)置導(dǎo)紈名稱。

匕“E&CdRobotleachTWATJ,ojectTocfc^dowtjdp

□(^Wfc??二審/0印3/勒8A狀圈?>”■金過(guò)白/潴

RQQ+誨京*?戶/四一伯

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圖28

3),導(dǎo)軌添加后成果如圖2