[5]。當(dāng)然，根據(jù)紅外線的檢測(cè)特性，亮度和顏色等不同的物體在檢測(cè)時(shí)間和距離上會(huì)有所差異，白色等明亮物體在紅外線上檢測(cè)時(shí)間和距離會(huì)更長(zhǎng)，黑色等深色物體在紅外線上檢測(cè)時(shí)間和距離也會(huì)比較短。它們可以根據(jù)自己的需要利用尾部上的一個(gè)電位器旋鈕自動(dòng)調(diào)整與檢測(cè)障礙物之間的距離。這種傳感器在檢測(cè)范圍內(nèi)具有精確，可見光干擾小，價(jià)格低廉，易于安裝，容易使用的優(yōu)勢(shì)。1.1.5電源選擇硬件模塊設(shè)計(jì)中需要為小車提供電壓，因此要考慮合適的電源來進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行。本次設(shè)計(jì)中所采用的電源是可反復(fù)進(jìn)行充電的的鋰電池，鋰電池體積相對(duì)來說較小一些，能夠反復(fù)的進(jìn)行充電，可利用率高，性能符合設(shè)計(jì)的要求。1.2最終設(shè)計(jì)方案本次設(shè)計(jì)總體上有三個(gè)功能模塊，分別是尋跡模塊，避障模塊和滅火模塊，在小車按照指定的方式來進(jìn)行行駛時(shí)，會(huì)通過相對(duì)應(yīng)模塊的傳感器來進(jìn)行信號(hào)的檢測(cè)。尋跡模塊中小車在按照指定的路線進(jìn)行行駛的過程中，通過尋跡傳感器來檢測(cè)是否存在黑線的信號(hào)，并將信號(hào)返回到單片機(jī)中，將信號(hào)進(jìn)行處理后使得小車能夠?qū)崿F(xiàn)尋跡功能，在尋跡行駛的同時(shí)火焰?zhèn)鞲衅鲿?huì)檢測(cè)是否存在火焰信號(hào)，如果存在，小車停止行駛，電機(jī)驅(qū)動(dòng)水泵進(jìn)行滅火。避障模塊中小車在指定的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行行駛，會(huì)通過兩路避障傳感器來進(jìn)行檢測(cè)小車的前方是否存在著障礙物，并將接收到的信號(hào)返回到單片機(jī)主控制器處理中心中進(jìn)行處理，驅(qū)使電機(jī)做出相應(yīng)的改變，使得小車能夠避過障礙物進(jìn)行行走。在避障過程時(shí)小車進(jìn)行行駛時(shí)，火焰?zhèn)鞲衅鲿?huì)檢測(cè)返回光線的波長(zhǎng)，將與之對(duì)應(yīng)的波長(zhǎng)與火焰的波長(zhǎng)進(jìn)行對(duì)比，并將識(shí)別到的信號(hào)返回給單片機(jī)，單片機(jī)接收到信號(hào)后進(jìn)行處理，是小車能夠在實(shí)現(xiàn)尋跡滅火，避障滅火的功能。設(shè)計(jì)的各個(gè)功能模塊總框架圖如圖1.1所示。STC89C52STC89C52電機(jī)驅(qū)動(dòng)尋跡模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)尋跡模塊控制器避障模塊控制器避障模塊傳感器滅火模塊傳感器滅火模塊圖1.1系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖1.3小車滅火流程電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)智能滅火小車，使得智能滅火小車在特定的空間里進(jìn)行移動(dòng)。小車可以根據(jù)傳感器檢測(cè)地面上是否存在火源和障礙物，放大比較檢測(cè)得到的信號(hào)，然后將它們發(fā)送給STC89C52控制器。由中央處理單元可以根據(jù)所接收到的信號(hào)來控制電機(jī)和水泵，使智能滅后小車在工作時(shí)能夠發(fā)現(xiàn)火源。同時(shí)，火焰?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)智能滅火小車在行進(jìn)過程中是否存在有火源，當(dāng)傳感器接收到有火源的信號(hào)時(shí)，表明前方有火焰。STC89C52調(diào)用滅