GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023I 2 4 GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定——第6部分：貨物及人員載運(yùn)車。本文件代替GB/T10827.4—2023《工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)》，與GB/T10827.4—2023相比，除結(jié)構(gòu)調(diào)整和編輯性改動外，主要——修改了一般要求（見4.1.1，2023年版的——修改了電氣要求（見4.1.3，2023年版的——修改了防護(hù)裝置安全距離的要求（見4.1.6，2023年版的4——修改了電敏防護(hù)設(shè)備的符合標(biāo)準(zhǔn)（見4.1.10，2023年版的——修改了壓敏保護(hù)裝置的要求（見4.1.11，2023年版的4.1——修改了避免自動重啟的要求（見4.1.14，2023年版的4.1——修改了腳保護(hù)的要求（見4.1.15，2023年版的4.——增加了車輛和可拆卸屬具的運(yùn)輸要求（——增加了高溫相關(guān)風(fēng)險的保護(hù)措施（見4.——增加了通道和緊急出口的要求（見4.1——修改了速度控制的要求（見4.3，2023年版的4）；——修改了傾斜平臺穩(wěn)定性試驗(yàn)的要求（見4.7.2，2023年版）；——修改了緊急停車的要求（見4.8.1，2023年版的4——修改了車輛配備人員探測裝置時的要求（見4.8.2.1，2023年版的4.——修改了車輛無法執(zhí)行人員探測功能時的要求（見4.8.2.2，2023年版的4.8.GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023——修改了人員探測裝置抑制功能的要求（見4.8.2.3，2023年版的4.8——修改了操作模式的基本要求（見4.9.1，2023年版的4——修改了維護(hù)模式的要求（見4.9.4，2023年版的4——修改了控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件的要求（見4.11，2023年版的——修改了電磁兼容性的要求（見4.12，2023年版的4.——修改了輸送機(jī)的要求（見4.13.2，2023年版的4.——修改了安全要求和/或保護(hù)/風(fēng)險降低措施的通用要求（見5.1，20）；——修改了人員探測試驗(yàn)的規(guī)定（見5.2，2023年版——修改了使用說明書的通用要求（見6.2.1，2023年版——修改了使用說明書中關(guān)于車輛和系統(tǒng)的信息內(nèi)容（見6.2.2，2023年版的6.——修改了使用說明書中關(guān)于車輛和系統(tǒng)的操作的信息內(nèi)容（見6.2.3，2023年版的6——修改了車輛和系統(tǒng)的日常維護(hù)及保養(yǎng)的信息內(nèi)容（見6.2.4，2023年版的6.——增加了操作區(qū)域中警告標(biāo)志的要求（見6.——刪除了信息標(biāo)牌中載荷允許重量的要求（見6.3——修改了作業(yè)危險區(qū)域標(biāo)記的要求（見A.2.2，2023年版的——修改了禁止區(qū)域的通用要求（見A.2.3.1，2023年版的A.——修改了禁止區(qū)域內(nèi)的車輛速度要求（見A.2.3.3，2023年版的A.——修改了車輛進(jìn)入/離開禁止區(qū)域的要求（見A.2.3.4，2023年版的A.——修改了封閉區(qū)域的通用要求（見A.2.4.1，2023年版的A.——修改了車輛進(jìn)入/離開封閉區(qū)域的要求（見A.2.4.3，2023年版的A.——修改了表A.1和表A.2中的內(nèi)容（見表A.1和表A.2，2023年版的表A.——修改了重大危險列表的相應(yīng)要求（見表B.1，2023年版——修改了安全要求和/或保護(hù)/風(fēng)險降低本文件等同采用ISO3691-4:2023《工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及——刪除了ISO3691-4:2023中術(shù)語和定義的3.13、3.25、3.8.7.3.2“術(shù)語和定義在文件中至少使——刪除了ISO3691-4:2023中6.2.9中引用的ISO/TS3691-8適用于ISO3691-4的有關(guān)車輛改裝的——附錄D對應(yīng)ISO3691-4:2023中的附錄E，附錄E對應(yīng)3691-4:2023中請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件于2023年首次發(fā)布為GB/T10827.4—2023，本次為GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023GB/T10827包含了GB/T6104.——第1部分：自行式工業(yè)車輛（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車——第3部分：對帶有起升操作臺的車輛和專門設(shè)計為帶起升載荷運(yùn)行的車輛的附加要為了合理地設(shè)計產(chǎn)品并使之滿足所有特定的安全要求，制造商需要確認(rèn)與其產(chǎn)品相關(guān)的危險并進(jìn)行風(fēng)險評估。隨后制造商需在其產(chǎn)品設(shè)計和制造進(jìn)行風(fēng)險評估的目的是為了消除機(jī)械在其可預(yù)見的壽命周期內(nèi)發(fā)生事故的風(fēng)險，其中包括由于可a）通過設(shè)計盡可能消除或降低風(fēng)險（機(jī)械的本質(zhì)安全當(dāng)C類標(biāo)準(zhǔn)的要求與A類或B類標(biāo)準(zhǔn)所述的要求不同時，根據(jù)C類標(biāo)準(zhǔn)設(shè)本文件不再重復(fù)說明用來制造工業(yè)車輛的所有工藝和材質(zhì)的技術(shù)要求。具體參見GB/T157GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20231工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)本文件規(guī)定了無人駕駛工業(yè)車輛（以下簡稱——要求操作者采取動作以啟動或啟用自動作業(yè)的自動——運(yùn)輸一個或多個乘員的能力（既不被視為駕駛員也不被視為操——出于維護(hù)原因，允許手動操作車輛功能的維護(hù)制系統(tǒng)，導(dǎo)引裝置和動力系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)可以是車輛的一部分和/或與之分離。本文件未涵蓋動力源作業(yè)區(qū)域的狀況對無人駕駛工業(yè)車輛的安全運(yùn)行有重要影響。為消除相關(guān)危險的作業(yè)區(qū)域準(zhǔn)備工本文件涉及了除以下情況外，有關(guān)機(jī)械在制造商預(yù)期用途下使用和可預(yù)見條件下誤用的，如附錄B——在苛刻條件(例如極端天氣、冷庫應(yīng)用、強(qiáng)磁場)下——擬在公共區(qū)域作業(yè)時（詳見ISO13842:）；注：公共區(qū)域指向所有沒有經(jīng)過特定培訓(xùn)、指導(dǎo)或認(rèn)知的人員開放的空間。GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20232——當(dāng)乘員位置帶起升功能（從地板/地面到平GB/T6104.1—20XX工業(yè)車輛術(shù)語第1部分：工業(yè)車輛類型（ISO5053-1:202GB/T7932—2017氣動對系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求（ISO4414:2010，GB/T8196—2018機(jī)械安全防護(hù)裝置固定式和活動式防護(hù)裝置的設(shè)計與制造一般要求（I輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車ISO3691-1:2011，IDT）無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）》國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T15706—2012機(jī)械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估GB/T16754—2021機(jī)械安全急GB/T16855.1—20XX機(jī)械安全安全控制系統(tǒng)GB/T17300—2017土方機(jī)械通道裝置（ISGB/T17454.3—2017機(jī)械安全壓敏保護(hù)裝置第3部分：壓敏緩沖器、壓敏板、壓敏線及類似裝置的設(shè)計和試驗(yàn)通則（ISO13856-3:2GB/T17888.2—2020機(jī)械安全接近機(jī)械的固定設(shè)施第2部分：工作平臺與通道（ISO14122-GB/T19436.2—20XX機(jī)械電氣安全電敏保護(hù)設(shè)備第2設(shè)備的特殊要求（IEC61496-2GB/T19671—2022機(jī)械安全雙手操縱裝置設(shè)計GB/T23821—2022機(jī)械安全防止上下肢觸及危險區(qū)的安全距離（ISO13857:2019，IGB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20233GB/T26560—2011機(jī)動工業(yè)車輛安全標(biāo)志和危險圖示通則（ISO15870:2000，IDGB/T26949.3—20XX工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第3部分：前移式和插腿GB/T26949.4—2022工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第4部分:托盤堆垛車、雙層堆垛車和操作者位置起升高度不大于1200mm的揀選車（ISO22915-4:2GB/T26949.8—2022工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第8部分:在門架前傾和載荷起升條件下堆垛作業(yè)GB/T26949.9—2018工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第9部分:搬運(yùn)6m及其以上長度貨運(yùn)集裝箱的平衡GB/T26949.11—2016工業(yè)GB/T26949.12—2021工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第12部分：搬運(yùn)6m及其以上長度貨運(yùn)集裝箱的伸縮臂式叉車(ISO22915-12GB/T26949.13—2017工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第13部分：帶門架的越野型叉車(ISO229GB/T26949.14—2016工業(yè)車輛額定性驗(yàn)證第14部分：越野型伸縮臂式叉車(ISO229GB/T26949.15—20XX工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第15部分：帶鉸接轉(zhuǎn)向的平衡重式叉車(ISOGB/T26949.17—2023工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第17部分：牽引車、貨物及人員載GB/T26949.22—2019工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第22部分:操作者位置可或不可起升三向堆垛式trucks—Safetyrequirementsandverification—Part2:注：GB/T10827.3—2021工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第2部分：自行式伸縮臂式叉車(ISO3691-2:2016,IDT)注：GB/T3766—2015液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求(ISO4413:2010，MOD)3:2021、ISO7010:2019/Amd4:GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20234ISO22915-10:2023工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第10部分:在由動力裝置側(cè)移注：GB/T26949.10—2010工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第10部分:在由動力裝置側(cè)移載荷條件下堆垛作業(yè)的附件穩(wěn)注：GB/T26949.21—2016工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第21部分：操IEC60204-1:2016+A1:2021機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件(Smachinery—Electricalequipmentofmachines—Part1:Generalrequiremen注：GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件（IEC60204-1:2016，IDT）注：GB19436.3—2008機(jī)械電氣安全電敏防護(hù)裝置第3部分：使用有源光電漫反射防Electrical/elec-tronicrequiremeEN12895:2015+A1:2019工業(yè)車輛電磁兼容性（IndustrGB/T6104.1—20XX和GB/T15706—3.1GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:202353.23.33.4安裝在車輛上，當(dāng)車輛發(fā)生物理接觸時會發(fā)出停車信號的壓敏3.5注：進(jìn)一步的行為包括停止車輛，或者改變其路徑或速度。3.6無人駕駛車輛系統(tǒng)driverlesst將一輛(或多輛)無人駕駛車輛與輔助部件組合起來注：輔助部件能集成或外接(例如：導(dǎo)向、交通管制、動力系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、防護(hù)裝置、標(biāo)志、警告、地面標(biāo)志)。3.73.83.93.103.113.123.13GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20236帶有乘坐人員的自動模式的車輛上可以啟用3.143.153.163.17人員探測裝置personneldete3.183.19注：車輛只有在停車條件被清除后才會啟動。3.203.213.22作業(yè)危險區(qū)域operatinghazar3.23注：例如通過導(dǎo)航系統(tǒng)、標(biāo)志、地面標(biāo)記、柵欄和防護(hù)裝置來定義的區(qū)域。3.243.257詳細(xì)說明工作任務(wù)或過程完成方式并概述所涉注：包括關(guān)于如何安全地進(jìn)行工作的步驟指南，以及為確保受任務(wù)或3.263.273.283.293.30車輛坐標(biāo)系coordinatesystemof注1：GB/T16977—2019中5.5指定一個移動平臺坐標(biāo)系（Op-Xp-Yp-Zp）。移動平臺坐標(biāo)系的原點(diǎn)Op是移動平臺原注：本圖由GB/T16977—2019的圖6修改而來。83.313.323.333.343.35車輛坐標(biāo)系繞Zp軸方向轉(zhuǎn)動，且車輛沿Xp軸和/或Y3.363.373.38GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:202393.39注3：當(dāng)門架的起升高度低于標(biāo)準(zhǔn)起升高度H時，仍按照標(biāo)準(zhǔn)起升高度3.403.413.423.43）；3.443.453.46GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20233.473.48主動探測區(qū)域activedetec3.494安全要求和/或保護(hù)/降低風(fēng)險措施4.1.1一般要求4.1.2正常氣候條件控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件GB/T16855.1—20XX的性能等車輛應(yīng)符合EN1175:2020中的4.3.8、4.3.9a)越野伸縮臂式和回轉(zhuǎn)式車輛：b)除越野伸縮臂式和回轉(zhuǎn)式以外的其他車輛：），GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023——無手動模式的車輛應(yīng)符合表2中IEC602044.1、4.3.3、4.3.4、4.3.5、4.4、4.7、4.9.1、4.14.3.1、4.3.3、4.5、4.6、4.7、4.8.3、4.9.1、4.94.3.7、4.3.8、4.3.9、4.9.1、附錄A、附錄B、附錄C、附錄所有的，除了4.3.2、4.4.5、5.3.5、6.2.5、6.2.6、6.3.3、7.2.2、9.1.1、9.4.3.19.4.3.1.4、9.4.3.1.5、11.54.1.4儲能部件），4.1.5邊或角b)操作者所在操作位置；防護(hù)裝置的技術(shù)原則應(yīng)符合GB/T15706—安全距離應(yīng)符合GB/T23821—2022的規(guī)定。此外，防止觸及防護(hù)結(jié)構(gòu)的安全距離應(yīng)符合GB/T23821—2022中表2的規(guī)定。此外，連續(xù)固定封閉結(jié)構(gòu)的最小高度應(yīng)4.1.7防護(hù)聯(lián)鎖裝置與防護(hù)裝置相關(guān)的聯(lián)鎖裝置應(yīng)符合GB/T188雙手操縱裝置應(yīng)符合GB/T19671—2GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20234.1.9傳動部件4.1.11壓敏保護(hù)裝置壓敏保護(hù)裝置應(yīng)符合GB/T17454.2—2017和GB/T17454.3—20174.1.12液壓系統(tǒng)液壓系統(tǒng)及其部件應(yīng)符合ISO4413:4.1.13氣動系統(tǒng)氣動系統(tǒng)及其部件應(yīng)符合GB/T79324.1.14避免自動重啟車輛的設(shè)計應(yīng)確保在執(zhí)行以下任何操作后不允許b)短行程接觸式防撞裝置，見4.8.）；），）；4.1.15腳保護(hù)b)將地面和底盤之間的間隙減小到≤40mm，以避免腳被卡在底盤下；注2：40mm的數(shù)值來源于FEM4.102:20174.1.16車輛和可拆卸屬具的運(yùn)輸——對于準(zhǔn)備在不拆卸的情況下進(jìn)行運(yùn)輸?shù)能囕v，應(yīng)提供捆綁方法，并在車輛和/或說明書中注明GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023注2：25kg的值取自ISO11228-1:2021，4.4.1.17座椅如果提供有乘員的手動模式或有乘員的自動模式4.1.18進(jìn)入方式4.1.20廢氣排放4.1.21通道和緊急出口4.1.22駕駛位置GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023b)防止與車輪和軌道意外接觸的保護(hù)應(yīng)符合：——GB/T10827.6—2023中4.10.1.64.1.23靜電荷4.1.24保護(hù)結(jié)構(gòu)——GB/T10827.1—2014和GB/T10827.1—2014/XG1—2021中4.9.1和4.9.——ISO3691-2:2023中4.9.1和4.9——如果車輛上有專門的操作者的位置，則使4.1.25連接防錯4.1.26正常停止4.1.27運(yùn)行停止將由安全相關(guān)的控制系統(tǒng)監(jiān)控。安全相關(guān)監(jiān)控停止功能的故障應(yīng)導(dǎo)致0類停止（如IEC60204-1：4.2制動系統(tǒng)a)在電源中斷時起作用；GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023b)在對速度或轉(zhuǎn)向失去控制時自動激活；d)在制造商規(guī)定的最大作業(yè)坡度上保持車輛及其最大允許載荷靜注：制動系統(tǒng)能由一個或多個制動功能（例如：彈簧4.3速度控制4.3.1超速檢測4.3.2速度和穩(wěn)定性速度控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件（4.3.1和4.3.2）應(yīng)符合表3第3項和第84.4自主充電根據(jù)IEC61558-1:2017，額定60VDC或25V裝有自主充電系統(tǒng)的車輛應(yīng)設(shè)計成只有當(dāng)車輛連接到充電裝置時才能激活可觸及的充電4.5載荷搬運(yùn)起升和傾斜系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T10827.1—2014和GB/T10827.執(zhí)行以上功能的控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符4.6轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表3第4.7穩(wěn)定性4.7.1通用要求車輛應(yīng)在所有載荷搬運(yùn)和行駛移動（包括緊急停車）的操作過程中4.7.2傾斜平臺穩(wěn)定性試驗(yàn)起升高度大于500mm車輛的穩(wěn)定性應(yīng)按照下列適用的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023起升高度小于500mm車輛的穩(wěn)定性試驗(yàn)應(yīng)按照適用的穩(wěn)定性標(biāo)準(zhǔn)中對裝有門架的類似車輛的運(yùn)行當(dāng)車輛僅適用于執(zhí)行特定操作空間和條件下預(yù)先確定的自動化任務(wù)時，車輛在試4.8保護(hù)裝置和保障措施為避免產(chǎn)生額外的危險，即使在停止運(yùn)行后（例如:動力夾緊載荷），也需如果車輛具有規(guī)定的帶控制裝置的操作者位置，則應(yīng)在該控制裝置的附近安若車輛的載荷限制了人員接近急停裝置，則應(yīng)將急停裝置安裝在車輛最接近危險區(qū)域且可接近的GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20234.8.2路徑上的人員探測4.8.2.1在自動模式下預(yù)定路徑上的人員探測b)在運(yùn)行方向上，人員探測裝置的作用范圍應(yīng)至少超過車輛及其載荷的最大寬度。d)車輛因探測到有人員在其行駛路徑上而停車，且當(dāng)安裝在車上的探測裝置探測到此人員已遠(yuǎn)離探測范圍后，車輛可通過適當(dāng)?shù)木?例如：聽覺和/或視覺警告)后自GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023太短或當(dāng)車輛在其下面牽引或搬運(yùn)載荷時，載荷延伸超過兩側(cè)）時，應(yīng)符合以1)在行駛方向上，車輛速度不應(yīng)超過0.3m/s；——該裝置的驅(qū)動裝置應(yīng)可在距離危險點(diǎn)600mm的范圍內(nèi)接觸到。且必須限制或取消4.8.2.1規(guī)定的安全措施，則應(yīng)滿足），大速度限值、警告（例如：聽覺和/或視覺的）、自動重新啟動4.8.2.3人員探測裝置的抑制在自動模式下，人員探測系統(tǒng)只準(zhǔn)許在速度低于0.3m/4.8.2.4人員探測裝置的越權(quán)控制僅在手動或維護(hù)模式下才允許越權(quán)控制人員探越權(quán)控制人員探測裝置的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表3第18項4.8.2.5人員探測裝置的失效當(dāng)車輛在封閉區(qū)域作業(yè)時，人員探測裝置可能自動失效（根據(jù)A.2.4）。根人員探測裝置失效的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表3第4.8.2.6主動探測區(qū)域的選擇GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023主動探測區(qū)域的選擇（其中檢測人員應(yīng)觸發(fā)保護(hù)停止功能）可取決于影響車輛停止性能的條件(例若提供此功能，則控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件的設(shè)計應(yīng)確保其不會降低表3所描述的路徑中人員探測主動檢測區(qū)域選擇的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表3第5項、第6項、第7項、第21項和第22項4.9操作模式匙開關(guān)、密碼、磁卡）防止選擇未經(jīng)授權(quán)和/或無意的法，手動模式可以通過拿著步行車輛的舵柄（符合4.9.3.2），踩在載荷車輛的平臺上或坐4.9.2.1配置b)有操作者輸入的自動模式；操作者在場時應(yīng)停用所有自動功能，并應(yīng)啟動保護(hù)性4.9.2.2有操作者輸入的自動模式GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023c)當(dāng)手動控制被激活時，不應(yīng)啟動自動模式的下一個序d)手動控制應(yīng)配備停止所有動作的裝f)在操作過程中，不準(zhǔn)許車輛平移和原地旋g)只有在操作者主動采取行動后，才能在自動模式下重新啟動下一個序列。有操作者輸入的自動模式的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表3第24項和第4.9.2.3帶有乘員的自動模式a)車輛應(yīng)在指定位置自動停車；d)當(dāng)乘員處于指定位置時，選擇自動模式時將激活有乘員的自動模式；）；g)應(yīng)提供乘員在乘坐車輛時保持在指定位置的裝置[如雙手控制帶有乘員的自動模式的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表3第4.9.3手動模式4.9.3.1有操作者的手動模式若車輛被設(shè)計成手動操作（不適用于4.9.4中定義的維護(hù)模式）時，則應(yīng)配備手動模式。該手動模式應(yīng)符合GB/T10827.1—2014和GB/TGB/T10827.6—2023中的4.4定義的手動控制的一般功能原則，或符合以下所有要c)手動控制解除時不應(yīng)直接切換為自動模4.9.3.2帶有舵柄的步駕式車輛GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023b)只有當(dāng)舵柄處于制造商規(guī)定的位置時，才能進(jìn)行自動操作；c)將舵柄返回至制造商規(guī)定的位置時，不應(yīng)啟動自動模4.9.4維護(hù)模式b)手動控制裝置應(yīng)位于預(yù)定的操作者的位置。c)除非授權(quán)人員有意干預(yù)，否則人員探測裝置應(yīng)持續(xù)有3)車輛的維護(hù)模式應(yīng)設(shè)計成應(yīng)使最大維護(hù)牽引速度4.10用于牽引拖車的車輛在啟動前，應(yīng)自動發(fā)出至少2s的聲音和/或燈光信號。啟動速度應(yīng)限制在0.3m/s以內(nèi)且持續(xù)時間不少于5s，人員與車輛之間距離等于500mm加上拖車之間或拖車與車輛之間的最大間隙，以較大者為a)承受牽引力和壓縮力（例如：當(dāng)車輛制動時4.11控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件控制系統(tǒng)中的安全相關(guān)部件應(yīng)至少符合GB/T16855.1—20XX中表2規(guī)定的性能等級，如表3符合GB/T16855.1—20XX規(guī)定GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20230c1d2），b3c4c5d6制d7c8-9b表3符合GB/T16855.1控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件的最低性能水平（PL續(xù)）bb--性定cddA.2.2）dcd表3符合GB/T16855.1控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件的最低性能水平（PL續(xù)）GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023A.2。ddcdcc中-c--aA.2.4.3A.2.4.3dGB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023車輛應(yīng)符合EN12895:2015+A1:2019中4.24.13.1裝有輸送機(jī)的車輛a)車輛進(jìn)行任何移動前，應(yīng)停止輸送機(jī)；b)為停止車輛而安裝的急停裝置應(yīng)能同時停止輸送機(jī)；裝有輸送機(jī)車輛的控制安全相關(guān)部件應(yīng)符合表3的第10項和第114.13.2輸送機(jī)輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)或鏈板輸送機(jī)上的危險點(diǎn)應(yīng)由側(cè)面防護(hù)裝置（箱）進(jìn)注1：輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)指部分或所有輥道能驅(qū)動注2：鏈板輸送機(jī)指用鏈條作為牽引元件或承載元件，鏈條上可能如果拉入點(diǎn)安裝了防夾裝置，則應(yīng)避免使用，防夾裝置應(yīng)設(shè)計成在旋轉(zhuǎn)部件與固定/旋轉(zhuǎn)部件之間GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20234.14警示系統(tǒng)部件（例如：貨叉、輸送機(jī)），應(yīng)激活燈光和/或聲音警示信號。該信號可與移動開始5安全要求和/或保護(hù)/風(fēng)險降低措施的驗(yàn)證應(yīng)對車輛進(jìn)行檢查，以確保第4章所有相關(guān)功能（特別是自動功能的操對控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件的所需性能等級應(yīng)按照GB/T16855規(guī)定的額定起重量的110%進(jìn)行試驗(yàn)。制造商規(guī)定的額定起重量應(yīng)根直徑為200mm，長度為600mm的圓柱體試驗(yàn)件應(yīng)水平放置在地板/地面上，且垂直于車輛的運(yùn)行方向。在試驗(yàn)件的左、中、右位置（見圖4）應(yīng)各重復(fù)一次該試驗(yàn)。車輛應(yīng)靠近試樣，并應(yīng)在試驗(yàn)件與車對于接觸式驅(qū)動的探測裝置，試驗(yàn)件相對于地板/地面應(yīng)固定以防止接觸時發(fā)生移動，試驗(yàn)件上的GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023對于接觸式驅(qū)動的探測裝置，試驗(yàn)件相對于地板/地面應(yīng)固定以防止接觸時發(fā)生移動，并且試驗(yàn)件上的觸發(fā)力不應(yīng)超過250N。當(dāng)接觸式防撞裝置從最大能量[大速度和車輛總重（包括載荷）的總和]壓縮到接觸式防撞裝置停止的位置時，靜止力不應(yīng)超過4）；）；5.3穩(wěn)定性試驗(yàn)5.3.1通則穩(wěn)定性驗(yàn)證的試驗(yàn)應(yīng)按照4.7.2的規(guī)定進(jìn)行。如果有一系列相同的車輛，則可以對車輛進(jìn)行抽樣試GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023預(yù)先確定的參數(shù)進(jìn)行試驗(yàn)。a)至少為車輛設(shè)置預(yù)定速度的110%;％，5.4.1通則生產(chǎn)的每臺車都具有相同的特性，則可以在系列生產(chǎn)車輛的代表性樣機(jī)上進(jìn)——Q1是與銘牌標(biāo)注信息一致的車輛在標(biāo)準(zhǔn)起升高度和標(biāo)準(zhǔn)載荷中心距時的——Q2是與銘牌標(biāo)注信息一致的車輛在最大起升高車輛應(yīng)在完全水平的路面上，門架完全垂直，且可以通過錨定載荷可通過獨(dú)立于車輛的方式施加到各相應(yīng)高度。試驗(yàn)不應(yīng)導(dǎo)致任何可見的永久變形或該測試的目的是證明滿載車輛在動態(tài)條件下的整體結(jié)構(gòu)完整性。該試驗(yàn)應(yīng)在最壞情況下完成組裝對于系列生產(chǎn)的車輛，如果采用的生產(chǎn)技術(shù)和應(yīng)用正式文件的質(zhì)量控制體系能確保證生產(chǎn)的每輛車輛在完成組裝時具有相同的特性，則對足夠的樣機(jī)進(jìn)行動態(tài)試驗(yàn)被視為滿5.4.3.2試驗(yàn)程序車輛分別以100%Q1和100%Q2兩種載荷進(jìn)行一次完整的操作循環(huán)試驗(yàn)對于伸縮臂式叉車，動態(tài)試驗(yàn)應(yīng)按照ISO3691-2:2023中5.2.3GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20235.4.3.3驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)提供符合GB/T15706—2012中6.4規(guī)定a)制造商或其授權(quán)代表（如適用）的名稱和地址。f)對于擬牽引拖車的車輛，至少應(yīng)包括以下信息：4)拖車的相關(guān)要求（例如：尺寸、車輪），）；GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023a)操作者所需的培訓(xùn)和能力；d)車輛及系統(tǒng)的操作裝置和顯示裝置的功f)系統(tǒng)運(yùn)行期間（例如：載荷轉(zhuǎn)移期間）對人員的風(fēng)險警示；h)所有操作模式下制造商指定的位置（見4.9)；j)關(guān)于車輛改裝可能出現(xiàn)制造商為考慮的危險或風(fēng)險，并可能使現(xiàn)有車輛風(fēng)險評估無效的信息k)對于禁區(qū)和限制區(qū)，在所有人離開這些區(qū)域之前，不應(yīng)重新設(shè)置該區(qū)域的防護(hù)措施；c)檢查和維護(hù)工作的類型、頻次和方g)檢驗(yàn)標(biāo)志的說明，如標(biāo)牌應(yīng)在其規(guī)定位置上并且清晰易讀；o)有關(guān)拆卸和重新安裝防護(hù)裝置的說明；p)使用專用工具或設(shè)備進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)；q)與維護(hù)模式相關(guān)的說明（例如：設(shè)置設(shè)備速度GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023應(yīng)提供車輛穩(wěn)定使用的條件(見4.7.2和4.b)無障礙道路，道路上應(yīng)無妨礙車輛運(yùn)動并限制路線凈空的障礙物；c)為避免車輛打滑的風(fēng)險，應(yīng)清除路）；c)表面光潔度（例如：反射率、摩擦系數(shù)和）；）；h)接頭位置及質(zhì)量；b)電源的安裝操作程序，包括安裝，移動和車輛上的可靠固定；c)爆炸性氣體積聚風(fēng)險警告（例如：遮e)必要時對電源（例如：型號說明、重心、服務(wù)質(zhì)量）和鎮(zhèn)流器進(jìn)行描述；GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:20234.1.4），應(yīng)貼有警告標(biāo)志和移除所有儲能的方法，操作危險區(qū)應(yīng)通過清晰可見的地板/地面標(biāo)記和/或適當(dāng)?shù)臉?biāo)志進(jìn)行標(biāo)記。應(yīng)避免與其他標(biāo)記和標(biāo)ISO7010:2019+A4:2021、ISO7010:2019+A5:2022、ISO7010:a)制造商或授權(quán)代表的名稱和地址；b)機(jī)器名稱（例如：無人駕駛車輛GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023升高度時的實(shí)際重量要根據(jù)輔助起升裝置完全起升時的情k)其他起升高度和載荷中心距的實(shí)際承載力（如適用n)如有安裝，牽引銷連接點(diǎn)處的最大承受力（單位為牛頓o)如有安裝，牽引銷連接點(diǎn)處的牽引力（單位為牛頓p)額定功率，單位為千瓦（例如：標(biāo)記在發(fā)動機(jī)6.4交付使用（調(diào)試）b)調(diào)試車輛的必要技術(shù)（例如：機(jī)械和電氣）信息和說明（例如：載荷參數(shù)d)在調(diào)試期間進(jìn)行地板/地面標(biāo)記的建議，并在移交時進(jìn)行地板/地面永久GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023A.1通則本附錄規(guī)定了準(zhǔn)備區(qū)域的最低要求，以便車輛能夠安當(dāng)車輛沿著連續(xù)固定封閉結(jié)構(gòu)行駛時，為防止人員進(jìn)入或觸及路徑，車速和其當(dāng)車輛接近固定結(jié)構(gòu)或不同于連續(xù)固定封閉結(jié)構(gòu)的物體的位置行駛時，為防止人員進(jìn)入或觸及路徑，車速和其他參數(shù)應(yīng)符合表A.2的規(guī)定。間隙示例見圖A.1和GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023表A.1和表A.2），并應(yīng)進(jìn)行相應(yīng)標(biāo)記。作業(yè)危在作業(yè)危險區(qū)域中，車輛速度應(yīng)符合表A.1和表A.2GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023如果間隙不足，且沒有寬度至少為0.5m、高度至少為2.1m（間隙尺寸見表A.1和表A.2中A.2.3禁止區(qū)域A.2.3.1通用要求e)配備供授權(quán)人員進(jìn)入的符合A.2.3.2規(guī)定的可移A.2.3.2行人通道b)除非有鑰匙或其他識別方式，否則不能從外部打開；A.2.3.3車輛速度在禁止區(qū)域內(nèi)，車輛速度應(yīng)符合表A.1和表A.2的要A.2.3.4車輛進(jìn)入/離開禁止區(qū)域車輛通道應(yīng)安裝符合4.1.10的ESPE，開禁區(qū)[例如：直接或通過鏡子或攝像系統(tǒng)等視覺輔助設(shè)備(閉路電視A.2.4封閉區(qū)域A.2.4.1通用要求GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023），A.2.4.2授權(quán)人員的行人通道應(yīng)安裝被認(rèn)為是帶有防護(hù)鎖的可移動聯(lián)鎖防護(hù)裝置的門。聯(lián)鎖裝置應(yīng)符合4.1.7的要求。當(dāng)門打開b)除非有鑰匙或其他識別方式，否則不能從外部打開；c)即使已關(guān)閉并鎖定，沒有鑰匙也可由內(nèi)部打A.2.4.3車輛進(jìn)入/離開封閉區(qū)域車輛進(jìn)入/離開封閉區(qū)域的通道應(yīng)符合4.1.10的ESPE，并應(yīng)b)ESPE的啟動（跳閘）應(yīng)導(dǎo)致安全性取決于其在封閉區(qū)域內(nèi)操作的車輛停止。該功能的安全相否已離開受限區(qū)域[例如：直接或通過視覺輔助裝置，如注：載荷轉(zhuǎn)移操作的信息/示例見附錄E。表A.1連續(xù)固定封閉結(jié)構(gòu)的區(qū)域分類和其他要求（考慮到間隙>500>500>500否否是否是->500>500<500否是是否是->500<500且＞100>500否是是否是->500<500且＞100<500否是是否是->500<100>500否否是否是->500<100<500否是是否是-<500且＞100<500且＞100>500否是否否是-<500且＞100<500且＞100<500是否是否<500且＞100<100>500否是否否是-—啟<500且＞100<100<500是否是否<100<100>500否是是否是-<100<100<500是否是否b在這些特定情況下，如果至少一側(cè)的側(cè)面間隙大于500mm，或者在行進(jìn)方向上從當(dāng)前位置到固定閉合結(jié)構(gòu)/—表A.2一般封閉結(jié)構(gòu)和其他物體（貨架、立柱、塊狀堆垛物、已知或預(yù)知的物體）的區(qū)域分類和其他要求（考慮到間隙和>500>500>500否否是否是->500>500<500否是是否是->500<500>500否是是否是->500<500<500否是是否是-<500<500>500否是-是-否是否<500<500<500是否是否b在此特定情況下，如果至少車輛的一側(cè)間隙大于500mm，或者在行駛方向上從當(dāng)前位置到固定閉合結(jié)構(gòu)/物體的間隙—GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023表B.1包含了本文件所涉及的，并被工業(yè)車輛的危險評估機(jī)構(gòu)所確認(rèn)的所有重大危險、危險狀態(tài)和注：表的結(jié)構(gòu)以GB/T15706—2012表B.1為基礎(chǔ)。156控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:202356驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)656驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)56驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)656驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)256驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)3害56驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)45656驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)爆炸性環(huán)境不包括在本756驗(yàn)證安全要求和/或保護(hù)8696GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023標(biāo)準(zhǔn)載荷中心距D（單位為毫米）是從載荷質(zhì)心至貨叉體垂直段前表面所測得的水平距離，——平衡重式叉車的標(biāo)準(zhǔn)載荷中心距D應(yīng)符合表GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023額定載荷Q標(biāo)準(zhǔn)載荷中心距D0<1000XX<5000XXXX<20000XXX<25000XX——對于側(cè)面式叉車（單側(cè)）以及側(cè)面和前部堆垛車輛，標(biāo)準(zhǔn)載荷中心距D根據(jù)供應(yīng)商的規(guī)定；GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023表D.1無人駕駛車輛的安全要求和/或防護(hù)/——DDD、I、M、CD、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、FDD、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、ID、C、FGB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2023D、C、FD、C、FD、C、FD、C、FD、C、F—D、C、I——D、ID、FD、FD、FC、M、F4.8.2.2若4.8.2.1的要求不適用時—D、C、FD、C、MD、C、FD、C、FD、C、F—D、I—D、CD、FD、FD、FD、FD、FD、FD、FCD、C、ID、FD、FD、ID、FD、FD、FD、F——D、C、ID、ID、FD、FD、I、FD、FCDD、ID、FD、FCD、FD、ID、FD、ID、FD、ID、FFDD、FD、CF—CD、FD、FD、FD、M、FD、I、F—FFFF—I—MIA.2.3.1a)IA.2.3.1b)IA.2.3.1c)A.2.3.1d)IA.2.3.1e)IFFD、F—FA.2.4.1a)IA.2.