快遞送貨無人車結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計Structureandcontrolsystemdesignofunmanneddelivery學(xué)生姓名：學(xué)生學(xué)號：專業(yè)名稱：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：控制與機(jī)械工程學(xué)院2022年5月27日

摘要在當(dāng)今社會中，快遞已經(jīng)成為我們生活中不可缺少的環(huán)節(jié)，由于各大電商的崛起，快遞行業(yè)也將邁進(jìn)新時代，本文設(shè)計了一種新型的快遞送貨無人車，它擁有無人駕駛，智能派送等功能，可以實現(xiàn)從快遞站直接送達(dá)客戶手中，他擁有轉(zhuǎn)向，避障等功能。使用電池功能，綠色環(huán)保，推進(jìn)了傳統(tǒng)快遞的改革，最終實現(xiàn)快遞送貨無人車取代快遞員的傳統(tǒng)快遞方式。本論文根據(jù)以往快遞無人車研究的相關(guān)資料，在目前現(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)計之上，設(shè)計了一種以PLC為控制系統(tǒng)來控制快遞送貨無人車的行駛。本次設(shè)計的主要內(nèi)容為以下幾個方面，首先設(shè)計整車的運動模型和各個機(jī)械結(jié)構(gòu)，使快遞車能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛，轉(zhuǎn)向、避障等功能。再次，按模塊化細(xì)分，以永磁電機(jī)配合減速器為驅(qū)動模塊，以電池作為整車的能源模塊，以plc控制系統(tǒng)作為整車的控制模塊，以傳感器作為其壁障模塊。然后編寫系統(tǒng)的plc控制程序，基于PLC控制快遞無人車的控制程序，使快遞車能夠?qū)崿F(xiàn)無人模式下的避障功能。關(guān)鍵詞:無人快遞車；plc控制；模塊化設(shè)計；避障

ABSTRACTAnewfastandintelligentunmanneddeliveryvehiclewithtransportation,largestorage,unmanneddriving,intelligentexpressboxandotherfunctionsisdesigned,andtheseamlesstransportationandstoragebetweentheexpressprocessingcenterandusersisestablished.Theunmannedexpresscaristheexpresstrainwhendriving,andthefixedparkingexpressboxisanordinaryintelligentexpressbox,whichrealizesthedirectusersoftheprocessingcenter,reducesthesecondarytransportation,secondarysortingandotherlinks,andbecomesanintelligentservicerobotintegratingterminaltransportationanddistribution.Promotethereformoftraditionalexpressterminaloutlets,promotethewholeprocessofunmannedoperation,withoutthesupportoftraditionaloutlets,andfinallyrealizethereductionorreplacementoftraditionalformsofexpressoutlets.Basedontherelevantdataofpreviousexpressdeliveryresearch,thispaperisdesignedbasedonthecurrentbasicdesign.Theresearchcontentofthisdesignmainlyincludesthefollowingaspects:First,todesignthehardwarestructureofthemechanicalsystem.Canrealizethebasicfunctionsofwalking,turning,obstacleavoidanceandothercars.Pressthefunctionalmodularsystemagain.ThesystemtakesthePLCasthecorecontrolsystemmodule,the24VDCpowersupplymoduleasthecore,thecoredrivemoduleasthedifferentialdrivemoduleandthemagneticnavigationmodule,andtheobstaclesensorastheobstacleavoidancemodule.Thentheplccontrolprogramofthesystemiswritten,basedonthePLCcontrolcontrolprogram,sothattheexpresscarcanrealizetheobstacleavoidancefunctionintheunmannedmode.Keywords:Nodelivery;express;plccontrol;transportationandstorage;lastkilometertransportation目錄· TOC\o"1-3"\h\u第一章緒論 圖SEQ圖\*ARABI05496426.05589429.89682434.6139.3310842014302410.31108420143024393730613941395420.02496425.12491324.9496425.15589429.87588529.855894682434.6685635.12682434.639.2839.1939.33該機(jī)制是否為地板清潔機(jī)器人提供了更高的運動機(jī)動性提供了一個有效的解決方案。hTetro的結(jié)構(gòu)框架和連接鉸鏈被重新設(shè)計，以減少模塊之間的相互作用力，當(dāng)機(jī)器人在不平坦的地形上移動時，相互作用力可能會很大。實驗結(jié)果表明，對hTetro的重新設(shè)計具有較高的機(jī)動性。本文的組織結(jié)構(gòu)如下。第2節(jié)是關(guān)于發(fā)展一個通用的變換算法，以決定每個模塊的運動參數(shù)，有助于運動和轉(zhuǎn)換。第3節(jié)介紹了hTetro的主要機(jī)制、合規(guī)特性、4WISD和運動學(xué)模型。第4節(jié)詳細(xì)介紹了分散控制系統(tǒng)的工作原理，其中任務(wù)由接受用戶輸入的主模塊分配給下級模塊。實驗結(jié)果見第5節(jié)。第6節(jié)介紹了對未來工作的總結(jié)和討論。圖9.解耦的開環(huán)運動學(xué)控制方框圖。圖10.分散控制系統(tǒng)。2.一般變換算法hTetro有七種配置，由[I、L、Z、O、T、S、J]表示。轉(zhuǎn)換是指將一種配置更改為另一種配置的過程。由于hTetro機(jī)器人缺乏傳感器來跟蹤模塊各自的旋轉(zhuǎn)角度，因此比之前使用鉸鏈伺服進(jìn)行轉(zhuǎn)換的平臺[22–24]更難以自動化轉(zhuǎn)換過程。實現(xiàn)8[I、L、Z、O、T、S、J，未定義的]構(gòu)型排列（56個轉(zhuǎn)換序列）也是不現(xiàn)實的。因此，我們研究了形態(tài)學(xué)和模塊之間的相互作用。根據(jù)檢查結(jié)果和六對電磁鐵和限位開關(guān)(EM&LS)，介紹了以下指導(dǎo)方針和慣例。1.模塊2是唯一不涉及轉(zhuǎn)換的模塊，但其他模塊圍繞它旋轉(zhuǎn)或移動來執(zhí)行轉(zhuǎn)換。2.為了執(zhí)行轉(zhuǎn)換，對于模塊2，只有兩個廣義運動，稱為單模塊運動(SML)和雙模塊運動（DML：主要只適用于模塊3和模塊4）。例如，對于從未定義或隨機(jī)配置到L配置的轉(zhuǎn)換，涉及以下內(nèi)容：?單模塊運動（模塊1運動，直到觸發(fā)各自的限位開關(guān)，并激活各自的電磁鐵。)?單模塊運動（模塊4運動，直到觸發(fā)相應(yīng)的限位開關(guān)并激活相應(yīng)的電磁鐵。）?雙模塊運動（模塊3和模塊4使用運動學(xué)模型計算速度運動，直到模塊3觸發(fā)各自的限位開關(guān)并激活相應(yīng)的電磁鐵。）3.模塊圍繞鉸鏈的順時針(CW)旋轉(zhuǎn)為正，而逆時針(CCW)旋轉(zhuǎn)為負(fù)。4.雙模塊運動約定構(gòu)造為：?如果模塊4相對于模塊3執(zhí)行SML，則定義為34CW，代表模塊3和模塊4，在CW中配置，如圖所示。1.?如果模塊4在CCW中對模塊3執(zhí)行SML，它將被定義為34CCW，它代表模塊3和模塊4，在CCW中配置，如圖所示。5.34CW和34CCW遵循步驟3)指導(dǎo)，并與關(guān)于模塊2和模塊3之間的子序列轉(zhuǎn)換過程的鉸鏈。6.最后，7個[I、L、Z、O、T、S、J]的每個構(gòu)型都具有獨特的單模塊運動和雙模塊運動的獨特組合，如表1所示。如表1所示，每個期望的配置都有三個獨特的轉(zhuǎn)換序列，主要算法檢查特定的限位開關(guān)狀態(tài)，以驗證正確的配置，并激活相應(yīng)的電磁鐵來鎖定模塊。此外，如果其中任何一個配置被破壞，微控制器單元(MCU)會自動恢復(fù)配置。3.hTetro機(jī)構(gòu)和運動學(xué)模型3.1.機(jī)構(gòu)如圖所示。2、hTetro有四個模塊，如前面的工作[22,23]，第二個模塊是執(zhí)行接收操作員的主命令，處理命令分配到從屬模塊和電源管理系統(tǒng)。然而，與hTetro之前的版本不同，當(dāng)前版本的平臺為1360mm（長度）×340mm（寬度）×210mm（高度），彈簧加載鉸鏈取代鉸鏈伺服，以實現(xiàn)模塊之間的最小相互作用力，如圖所示。3.這些改進(jìn)的鉸鏈也確保即使模塊相對上下移動，它們?nèi)匀粫浑姶沛i定。這也將防止對機(jī)器人的傷害，因為它能夠適應(yīng)地面的不均勻性。圖4為彈簧加載的壓鑄球機(jī)構(gòu)，占據(jù)每個模塊的四個角，平衡模塊進(jìn)入不平坦的地形。限位開關(guān)和電磁鐵如圖所示。5用于保持當(dāng)前配置在正確的形式，并將模塊鎖在一起。許多可重構(gòu)機(jī)器人，如八步[41]、Ckbot[42]、EM-Cubes[43]、貓、電信、[44]、分形[45]和M-TRAN，都使用電磁鐵或永磁鐵來連接模塊。.2.3四輪獨立控制的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動（4WISD）.2.1.34WISD機(jī)構(gòu)在4WISD機(jī)構(gòu)中，每個車輪的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動機(jī)構(gòu)都是解耦的，使其轉(zhuǎn)向角度和驅(qū)動速度可以通過運動學(xué)控制定律獨立調(diào)整。因此，4WISD機(jī)制實現(xiàn)了一個高度的機(jī)動性。圖對機(jī)器人的運動能力，如全向性。如圖所示。6、伺服系統(tǒng)用于將車輪轉(zhuǎn)向預(yù)期中的運動方向，而微型直流電機(jī)與編碼器用于向前或向后驅(qū)動模塊。轉(zhuǎn)向伺服和驅(qū)動電機(jī)與編碼器的單一組合，可以獨立地操縱每個模塊進(jìn)行運動和轉(zhuǎn)換。.2.2.3運動學(xué)模型和解耦開環(huán)運動學(xué)控制4WISD圖7顯示了I配置中hTetro的基本運動學(xué)圖，當(dāng)它根據(jù)瞬時曲率半徑r0進(jìn)行瞬時轉(zhuǎn)彎時，中心O來自于機(jī)器人的重心(COG)跟蹤的計劃路徑。機(jī)器人相對于其COG的慣性矩在快速樞軸運動中尤為重要旋轉(zhuǎn)，或保持機(jī)器人在預(yù)定義半徑的周長上。系統(tǒng)參數(shù)如表2所示，三種運動模式如圖所示8.圖12.在PRL模式下的每個配置的跟蹤模式。?cl?)θvi其他曲率用于設(shè)置βi，轉(zhuǎn)向伺服系統(tǒng)的角速度和vi，驅(qū)動輪的線速度R0=,))?38.74mm.s?1?0.0775rad.s?1=4.44deg.s?1))雖然R0在某些情況下，理論上可以是無限的，比如機(jī)器人在直線上移動，實際的解以v的極值為界i和βi.在本文中，vi的選擇是基于…的速度進(jìn)行的嗎在比例積分導(dǎo)數(shù)(PID)控制下，直流電機(jī)性能的實驗結(jié)果（每秒正脈沖(QPPS)與每分鐘革命(RPM)）如表3所示。每個電機(jī)編碼器可檢測的最大脈沖提供最大QPPS和RPM通過非接觸式轉(zhuǎn)速表記錄。在PID控制下，所有電機(jī)的QPPS與RPM的映射顯示了線性度，數(shù)據(jù)見第5節(jié)：實驗結(jié)果。3594QPPS?20PRM(11)vi和βi可以計算如下，電機(jī)運行在20轉(zhuǎn)，車輪半徑為18.5mm和=0=500mm.如第1節(jié)所述，當(dāng)瞬時曲率半徑(ICR）為零（對于樞軸轉(zhuǎn)彎）或無窮大（對于直線航向，機(jī)器人的角速度為零），并且它與其中一個轉(zhuǎn)向軸對齊時，奇異點就會出現(xiàn)。該問題通過兩個簡單的約束條件解決，采用PRL模式進(jìn)行數(shù)值修正和DAL模式進(jìn)行直線修正。在執(zhí)行樞軸轉(zhuǎn)動時，將0到1之間的小十進(jìn)制值加到等式的分母上（2）避免βi變得不明確。此外，而不是使用等式（7）對于車輪的角速度，最外輪從ICR中心開始的角速度受最大QPPS的限制，內(nèi)輪的角速度根據(jù)內(nèi)輪半徑與最外輪半徑之比進(jìn)行分配。在執(zhí)行直線時，在DAL模式下所需的角度指定為零。圖9為解耦開環(huán)運動控制方框圖的詳細(xì)參數(shù)。機(jī)器人的運動性能可以在這個環(huán)節(jié)中觀察到(https://1drv.ms/f/s!AsSq0yCPFXyvarFsy1rBhPrRRUA)。4.分散控制系統(tǒng)分散控制系統(tǒng)由單控制器(MCU)、電源繼電器、電機(jī)控制器、海爾伺服[46]、帶編碼器的直流電機(jī)、藍(lán)牙模塊和分布式電力系統(tǒng)組成，如圖所示。10.單片機(jī)通過三個串口通信藍(lán)牙模塊、草藥伺服系統(tǒng)和電機(jī)控制器。通過串口3通過藍(lán)牙模塊，在DAL模式下接收兩個輸入[配置，定向角]，并與當(dāng)前配置進(jìn)行比較。如果配置比較成功，MCU隨后通過串行2執(zhí)行到四個轉(zhuǎn)向草藥伺服系統(tǒng)的定向角。如果配置比較失敗，則在啟動運動前執(zhí)行如表1所示的一般變換算法。在PRL模式下，MCU接收三個輸入[配置，瞬時曲率半徑，正向/向后標(biāo)志]。根據(jù)運動學(xué)模型，如圖所示。7、單片機(jī)計算所需的各個轉(zhuǎn)向角度和驅(qū)動速度，并將它們發(fā)送到電機(jī)控制器和Herkulex伺服網(wǎng)絡(luò)通過串行1和2重新運行spectively.所有后續(xù)的處理和執(zhí)行.圖13.跨不同配置的PRL跟蹤數(shù)據(jù)圖。角度和速度PID控制由Herkulex伺服和電機(jī)控制器控制，如圖所示。9.在FHAL模式下，配置和瞬時曲率半徑是唯一的兩個輸入。兩種運動的運動參數(shù)和符號約定如圖所示。8.在任何由于干擾或人為干預(yù)而導(dǎo)致的配置中斷的情況下，無論運動模式如何，單片機(jī)都會停止運動，并在恢復(fù)運動之前自動恢復(fù)。控制電機(jī)控制器電源的分布式電力系統(tǒng)，只有在所有系統(tǒng)參數(shù)都設(shè)置完畢后，才由單片機(jī)控制和啟動。如果單片機(jī)出現(xiàn)任何電源中斷，電機(jī)控制器將自動關(guān)閉，以避免在單片機(jī)失去控制時發(fā)生任何意外行為。5.實驗結(jié)果在這項工作中，進(jìn)行了一系列的實驗來證明機(jī)器人的高機(jī)動性與提出解耦開環(huán)運動控制，一個運動機(jī)制在每個模塊執(zhí)行運動和轉(zhuǎn)換，和四個模塊公司實現(xiàn)全向運動將是必不可少的在之前的工作[24]和未來的軌跡跟蹤的工作。然而，這些實驗并不是為了驗證每種配置的有效性。這些配置是為了響應(yīng)路徑規(guī)劃小組在未來工作中提出的在工作空間、軌跡和機(jī)器人姿態(tài)的約束下對區(qū)域覆蓋的要求。實驗分為所提方案的實現(xiàn)圖ILZOTSJ4.29.712.13.52.9圖15.FHAL模式下I配置的跟蹤數(shù)據(jù)圖。在PRL和FHAL模式下的七種有效的配置和運動中。在轉(zhuǎn)換和運動實驗之前，我們進(jìn)行了在PID調(diào)整下的運動性能的線性度(QPPSvsRPM)。測試每個電機(jī)的QPPS，并收集得到的RPM，如表3所示。繪制每個電機(jī)的數(shù)據(jù)集(QPPSvsRPM)結(jié)果相同的0.0051，這表明PID調(diào)優(yōu)足夠魯棒，可以在不同運動模式下運行解耦開環(huán)運動控制實驗。在這一環(huán)節(jié)中，可以觀察到機(jī)器人在運動和轉(zhuǎn)換方面的性能.1.5變換實驗實驗轉(zhuǎn)換之間驗證轉(zhuǎn)換的能力七個有效配置和恢復(fù)有效的配置無效配置導(dǎo)致干擾等內(nèi)部力由于錯位轉(zhuǎn)向角度，不平衡負(fù)載或力等重量分布在不同的模塊不平衡，因此，特別是在轉(zhuǎn)向，它遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)平衡和人類干預(yù)如圖所示。11..2.5運動實驗為了驗證該機(jī)構(gòu)的高可操作性，我們對各構(gòu)型的I構(gòu)型的PRL和FHAL的性能進(jìn)行了實驗。預(yù)定義的半徑R被設(shè)置為500mm，hTetro還從操作員那里收到了一次特定的配置和方向標(biāo)志。安裝在天花板上的GoPro攝像頭錄下了2K分辨率的視頻。采用跟蹤器視頻分析和建模工具對hTetro上的跟蹤C(jī)OG標(biāo)記（綠色）進(jìn)行后處理。跟蹤軟件輸出(x、y、t)圖和數(shù)據(jù)，并跟蹤視頻上的線。每個配置的運動(PRL模式)的屏幕截圖如圖所示。12，使用跟蹤數(shù)據(jù)的MATLAB圖如圖所示。13.圖13顯示了每個配置的跟蹤數(shù)據(jù)的曲線圖。由于軟件中設(shè)置的參考坐標(biāo)系是手動選擇的，因此存在一個混雜因素，即這些圖將不會有一個共同的原點。在圖中可以清楚地觀察到這個問題。13.被跟蹤的圖案是圓形的，但它從原來的圓的中心（0,0）移動。利用數(shù)據(jù)集i、R的x和y坐標(biāo)i是計算。對于x的每個數(shù)據(jù)集i和yi,Ri在等式中計算(14).圖16公式表4顯示了每個配置的PRL和FHAL模式的誤差百分比——由于半徑與原始圓的幅度偏差而導(dǎo)致的未覆蓋區(qū)域。誤差計算的圖示如圖所示。14.在實驗過程中，前四種構(gòu)型[I、L、Z、O]僅采用電磁鎖定，其余四種構(gòu)型[T、S、J、I(FHAL)]采用電磁和手動鎖定。由于模塊之間增加了手動鎖，誤差百分比顯著下降，這意味著電磁鐵鎖有改進(jìn)的空間，影響了準(zhǔn)確的配置和運動學(xué)計算。導(dǎo)致這個錯誤的另一個因素包括：1。)COG是根據(jù)計算出的COG值和綠色標(biāo)記跟蹤是手動放在hTetro上，和2。)跟蹤模板在跟蹤過程中會發(fā)生漂移，因此，必須手動進(jìn)行調(diào)整。圖17圖18.PRL模式下Z配置跟蹤數(shù)據(jù)圖跟蹤是手動放在hTetro上，和2。)跟蹤模板在跟蹤過程中會發(fā)生漂移，因此，必須手動進(jìn)行調(diào)整。對于FHAL中的I配置，錯誤為0.4%。如圖所示。15，x和y在40到50秒之間的特定時間內(nèi)是恒定的。這是由于伺服角度約束，因為伺服不能旋轉(zhuǎn)360°。因此，發(fā)生了一系列停止運動，回到有效的伺服角度，改變驅(qū)動電機(jī)方向的過程。然而，在90s到95s之間關(guān)閉回路之前，當(dāng)伺服機(jī)構(gòu)在運動過程中恢復(fù)其有效的角度范圍時，x和y坐標(biāo)會發(fā)生波動。X、Y坐標(biāo)圖如圖所示。16.如圖所示。18、Z配置中自動恢復(fù)特性明顯，由于多次恢復(fù)，錯誤率最高。6.結(jié)論本文成功驗證了hTetro可重構(gòu)移動機(jī)器人平臺上的四輪獨立控制的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(4WISD)機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)較高的轉(zhuǎn)向性能與地板清潔機(jī)器人的區(qū)域覆蓋問題直接相關(guān)的機(jī)動性。從以上結(jié)果可以得出結(jié)論，4WISD機(jī)制在具有解耦開環(huán)運動控制的PRL和FHAL模式下具有很高的可操作性。結(jié)果表明，該全向非完整平臺具有高機(jī)動性和轉(zhuǎn)換特性，是地板清潔機(jī)器人功能和可及性的關(guān)鍵問題。此外，實驗結(jié)果表明，可能的改進(jìn)特性，如由于多個恢復(fù)問題，閉環(huán)反饋消除路徑偏差，優(yōu)化3步變換序列，通過實現(xiàn)鉸鏈處的附加傳感器，從而直接控制模塊之間的夾角。即，本文解決了可重構(gòu)移動機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)理約束和可重構(gòu)移動機(jī)器人問題，為地板清潔中的面積覆蓋問題提供了一種有效的解決方案。未來的研究將集中于：（1）實現(xiàn)自主操作的車載同步定位和映射(SLAM)；（2）開發(fā)了多機(jī)器人部署的艦隊管理算法，（3）實現(xiàn)了地形感知運動范式和清潔有效載荷與機(jī)器人的（4）集成。參考文獻(xiàn)[2]Vr7000powerbotwithcycloneforce,10w/sg/vacuum-cleaners/robot-vr10m7010u/,Accesseddate:5August2018.[3]Homerobots,/For-the-Home/Vacuuming/Roomba.aspx,TransactionsonMechatronics10(3)(2005)314–325,/10.1109/Auton.Syst.60(12)(2012)1648–1663,/10.1016/j.robot.2012.09.2007,pp.2999–3004,,/10.1109/IROS.2007.4398954.onRoboticsandAutomation,12003,pp.63–68,,/10.1109//10.1109/TMECH.2002.806226.1532–1546,/10.1007/s11432-008-0099-9.metamorphiccapabilities,Auton.Robot.8(3)(2000)309–324,/10.1023/A:1008985810481.RoboticsandAutomation,31994,pp.2508–2514,,/10.1109/Mechatronics7(4)(2002)442–451,/10.1109/TMECH.2002.Mechatronics7(4)(2002)431–441,/10.1109/TMECH.2002.Automation,Anchorage,AK,USA,2010,pp.60–65,,/10.1109//10.1109/ROBOT.2006.1642086.2007,pp.2787–2793,,/10.1109/IROS.2007.4399444./10.1109/TRO.2007.894685.10.1109/AIM.2014.6878302.1016/j.autcon.2018.03.015.polyominotilingtheory,Appl.Sci.8(3).doi:/10.3390/app8030342.(2017)785–797,/10.1007/s12239-017-0078-5.org/10.1109/MRA.2012.2191432.nonholonomic,omnidirectionalwheeledmobileplatformswithvariablefootprint,pp.6136–6142,,/10.1109/ICRA.2011.5979549.Robot.Autom.15(6)(1999)978–989,/10.1109/70.817663./10.1109/ROBOT.2009.5152450./10.1109/ICMA.2014.6885782.4020–4025,,/10.1109/IECON.2006.347877.Monastir,Tunisia,2017,pp.1–6,,/10.1109/ICEMIS.2017.ofrbfneuralnetwork-basedcontrollerforomnidirectionalmobilerobotcontrol,ectionalmobilerobotplatformwithuni?edi/ointerfaces,IEEEInternational410–415,,/10.1109/ICMA.2017.8015852.withapplicationtoformationcontrolofomnidirectionalmobilerobots,12thWorld2957–2962,,/10.1109/WCICA.2016.7578647.China,2014,pp.2919–2924,,/10.1109/ICRA.2014.6907279.Japan,2013,pp.4860–4865,,/10.1109/IROS.2013.6697057./10.3182/20080706-5-KR-1001.02643.(3–4)(2008)403–421,/10.1177/0278364907089350.andAutomation,42002,pp.4095–4101,,/10.1109/ROBOT.2002.(6)(1999)1035–1045,/10.1109/70.817668.[46]Drs020xseries,/jsp/cms/view.jsp?code=100789,設(shè)計任務(wù)書設(shè)計任務(wù)書控制與機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)班姓名學(xué)號設(shè)計題目：快遞送貨無人車結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計完成期限：自2022年3月7日至2022年6月10日止指導(dǎo)教師：系主任：院長：學(xué)生簽字：批準(zhǔn)日期：2021.11.15接受任務(wù)日期：2021年11月16日設(shè)計任務(wù)書注：任務(wù)書填寫一式兩份，一份留系，一份發(fā)給學(xué)生，任務(wù)完成后附入說明書內(nèi)。一、設(shè)計原始依據(jù)（資料）：快遞送貨無人車結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計功能描述：快遞送貨無人車能夠在平坦的道路上行駛，電池供電，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向和避障功能，將貨物送達(dá)到設(shè)定的地點。實現(xiàn)載重200kg。參考資料：[1]薛哲.基于Socket通信的AGV上位機(jī)控制系統(tǒng).現(xiàn)代機(jī)械，2021（5）：99-102[2]孫貴杰.自主移動機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文，2021[3]段璽.一種移動偵察機(jī)器人平臺機(jī)械設(shè)計及仿真分析.北京郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文，2010[4]王澤龍.基于ROS的搬運機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計.青島科技大學(xué)，2020[5]王超星.全地形移動機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計.北京化工大學(xué)碩士學(xué)位論文，2017[6]陳媛媛.PLC控制AGV自動運送小車的設(shè)計.機(jī)械管理與開發(fā)，2021，36（11）：221-2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