視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定汽車(chē)智能傳感器技術(shù)與應(yīng)用一、課程導(dǎo)入一位客戶(hù)考慮到駕駛安全性，決定加裝一套360°全景環(huán)視系統(tǒng)，安裝完成之后，發(fā)現(xiàn)合成圖像存在較大的畸變，圖像中各個(gè)視覺(jué)傳感器圖像連接處出現(xiàn)錯(cuò)位，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)視覺(jué)傳感器標(biāo)定沒(méi)做好，需要重新對(duì)視覺(jué)傳感器進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定。視覺(jué)傳感器畸變畫(huà)面課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)二、學(xué)習(xí)目標(biāo)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)1.能描述視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系、模型參數(shù)和畸變類(lèi)型；2.能解釋視覺(jué)傳感器標(biāo)定的定義、目的和方法。素養(yǎng)目標(biāo)1.培養(yǎng)解決問(wèn)題和創(chuàng)造新知識(shí)的科學(xué)素養(yǎng)；2.弘揚(yáng)工匠精神，培養(yǎng)高素質(zhì)技術(shù)技能人才。技能目標(biāo)1.能熟練使用視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定工具；2.能獨(dú)立完成視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定。視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)三、視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系為了用數(shù)學(xué)語(yǔ)言來(lái)描述針孔相機(jī)模型，需要建立四個(gè)坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系，攝像機(jī)坐標(biāo)系，圖像坐標(biāo)系和圖像像素坐標(biāo)系。外觀尺寸參數(shù)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)三、視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系3.1世界坐標(biāo)系

課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)三、視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系攝像機(jī)坐標(biāo)系3.2攝像機(jī)坐標(biāo)系以視覺(jué)傳感器光心為原點(diǎn)，過(guò)原點(diǎn)垂直于成像平面的光軸為z軸，平行于圖像的??和??方向?yàn)??軸和??軸，建立攝像機(jī)坐標(biāo)系Oc,Xc,Yc,Zc，單位是長(zhǎng)度單位（??）。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)三、視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系圖像坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系的關(guān)系3.3圖像坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系

課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)四、視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)包括內(nèi)參參數(shù)和外參參數(shù)。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)五、視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型徑向畸變5.1徑向畸變由透鏡形狀引起的畸變稱(chēng)為徑向畸變。在針孔模型中，當(dāng)一條直線投影到像素平面上時(shí)還是一條直線。然而，在實(shí)際拍攝的照片中，鏡頭往往會(huì)將真實(shí)環(huán)境中的直線變成圖像中的曲線。越靠近圖像的邊緣，這種現(xiàn)象就越明顯。由于實(shí)際加工的透鏡通常是中心對(duì)稱(chēng)的，不規(guī)則失真通常是徑向?qū)ΨQ(chēng)的。徑向畸變主要分為桶形畸變和枕形畸變兩類(lèi)。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)五、視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型圖像坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系的關(guān)系5.2切向畸變切向畸變是由于相機(jī)生產(chǎn)過(guò)程中鏡頭與圖像平面不完全平行造成的。切向畸變的校正需要嚴(yán)格控制透鏡安裝過(guò)程，以減少由組裝問(wèn)題引起的誤差。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)六、視覺(jué)傳感器的標(biāo)定視覺(jué)傳感器標(biāo)定6.1視覺(jué)傳感器標(biāo)定的定義視覺(jué)傳感器標(biāo)定：建立視覺(jué)傳感器圖像像素位置與場(chǎng)景點(diǎn)（世界坐標(biāo)系）位置之間的關(guān)系，其途徑是根據(jù)視覺(jué)傳感器模型，由已知特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)求解攝像機(jī)的模型參數(shù)。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)六、視覺(jué)傳感器的標(biāo)定視覺(jué)傳感器標(biāo)定目的6.2視覺(jué)傳感器標(biāo)定的目的畸變效應(yīng)矯正：由于每個(gè)鏡頭的畸變程度各不相同，通過(guò)視覺(jué)傳感器標(biāo)定可以矯正鏡頭畸變，生成矯正后的圖像。三維重建：從圖像出發(fā)恢復(fù)出空間點(diǎn)三維坐標(biāo)的過(guò)程。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)六、視覺(jué)傳感器的標(biāo)定6.3視覺(jué)傳感器的標(biāo)定方法標(biāo)定方法優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)常用方法傳統(tǒng)視覺(jué)傳感器標(biāo)定法（常用）可使用于任意的視覺(jué)傳感器模型，精度高需要標(biāo)定物，算法復(fù)雜Tsai兩步法，張正友標(biāo)定法（介于傳統(tǒng)和自定標(biāo)）主動(dòng)視覺(jué)傳感器標(biāo)定法不需要標(biāo)定物，算法簡(jiǎn)單，魯棒性高成本高，設(shè)備昂貴主動(dòng)系統(tǒng)控制視覺(jué)傳感器作特定運(yùn)動(dòng)視覺(jué)傳感器自標(biāo)定法靈活性強(qiáng)，可在線標(biāo)定精度低，魯棒性差分層逐步標(biāo)定，基于Kruppa方程課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.1工具和設(shè)備介紹設(shè)備工具包括智能汽車(chē)傳感與感知實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（下文簡(jiǎn)稱(chēng)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)）、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)電源線，標(biāo)定板，無(wú)紡布，安全帽，絕緣墊和工作手套。無(wú)紡布安全帽絕緣墊工作手套實(shí)訓(xùn)平臺(tái)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)電源線標(biāo)定板課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.2工具和設(shè)備檢查（1）檢查并佩戴工作手套和安全帽。（2）檢查實(shí)訓(xùn)平臺(tái)萬(wàn)向輪是否已經(jīng)鎖止。（3）檢查視覺(jué)傳感器及其連接線是否正常。（4）檢查標(biāo)定板是否正常。安全帽工作手套標(biāo)定板課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定1.啟動(dòng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)打開(kāi)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)電源開(kāi)關(guān)，啟動(dòng)計(jì)算機(jī)。2.打開(kāi)視覺(jué)傳感器內(nèi)參標(biāo)定軟件雙擊打開(kāi)“VMware”軟件，進(jìn)入軟件主界面?！癡Mware”軟件課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定3.開(kāi)啟虛擬機(jī)單擊“yolov5-autoware”，再單擊“開(kāi)啟此虛擬機(jī)”，啟動(dòng)ubuntu系統(tǒng)。開(kāi)啟虛擬機(jī)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定4.登陸ubuntu系統(tǒng)輸入密碼“root”登陸ubuntu系統(tǒng)，進(jìn)入ubuntu系統(tǒng)桌面。輸入密碼課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（1）啟動(dòng)視覺(jué)傳感器1）單擊菜單欄上的“虛擬機(jī)”，單擊“可移動(dòng)設(shè)備”，單擊“MagTekRmoncamA21080P”，單擊“連接（斷開(kāi)與主機(jī)的連接）（C）”，完成視覺(jué)傳感器的連接。選擇并連接視覺(jué)傳感器課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（1）啟動(dòng)視覺(jué)傳感器2）右鍵單擊窗口空白區(qū)域并選擇“打開(kāi)終端”。打開(kāi)終端課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（1）啟動(dòng)視覺(jué)傳感器3）在終端窗口區(qū)域輸入以下命令，然后按Enter鍵運(yùn)行ROS主節(jié)點(diǎn)（注意此窗口不能關(guān)閉）。運(yùn)行ROS主節(jié)點(diǎn)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)roscore七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（1）啟動(dòng)視覺(jué)傳感器4）在窗口空白區(qū)域再次單擊鼠標(biāo)右鍵，然后選擇“打開(kāi)終端”以創(chuàng)建新的“終端”，輸入以下命令，按Enter鍵啟動(dòng)視覺(jué)傳感器launch文件，打開(kāi)視覺(jué)傳感器。視覺(jué)傳感器畫(huà)面課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)roslaunchusb_camusb_cam-test.launch七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（2）打開(kāi)標(biāo)定工具1）單擊文件夾圖標(biāo)，在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夾中找到“ros”文件夾，右鍵點(diǎn)擊“ros”文件夾的空白處打開(kāi)終端，輸入以下命令，按Enter鍵，用于設(shè)置環(huán)境變量。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)sourcedevel/setup.bash啟動(dòng)標(biāo)定工具七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（2）打開(kāi)標(biāo)定工具2）再次輸入以下命令啟動(dòng)標(biāo)定工具。啟動(dòng)標(biāo)定工具課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)rosrunautoware_camera_lidar_calibratorcameracalibrator.py--size11x8--square0.036image:=/usb_cam/image_raw七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（3）視覺(jué)傳感器的標(biāo)定和保存標(biāo)定界面為黑白色，當(dāng)取出標(biāo)定板對(duì)著視覺(jué)傳感器時(shí)，它會(huì)自動(dòng)識(shí)別標(biāo)定板內(nèi)角的參數(shù)，并用其他彩色線標(biāo)記。標(biāo)定界面課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（3）視覺(jué)傳感器的標(biāo)定和保存1）提起并移動(dòng)標(biāo)定板，當(dāng)X、Y、Size、Skew的進(jìn)度條顏色變?yōu)榫G色時(shí)，標(biāo)定按鈕“CALIBRATE”變成可點(diǎn)擊狀態(tài)。調(diào)整參數(shù)直至綠色狀態(tài)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（3）視覺(jué)傳感器的標(biāo)定和保存2）單擊“CALIBRATE”按鈕計(jì)算內(nèi)部參數(shù)矩陣（計(jì)算將在后臺(tái)進(jìn)行，標(biāo)定界面將進(jìn)入卡滯狀態(tài)，這不是任務(wù)錯(cuò)誤，不要關(guān)閉窗口，屏幕將逐漸變灰），窗口中會(huì)出現(xiàn)如下界面。進(jìn)入計(jì)算狀態(tài)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（3）視覺(jué)傳感器的標(biāo)定和保存3）等待計(jì)算機(jī)后臺(tái)計(jì)算后，窗口會(huì)顯示視覺(jué)傳感器矩陣數(shù)據(jù)（焦距參數(shù)，包括X、Y、Z坐標(biāo)參數(shù)以及畸變參數(shù)等）。視覺(jué)傳感器矩陣數(shù)據(jù)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定5.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定（3）視覺(jué)傳感器的標(biāo)定和保存4）單擊“SAVE”按鈕，保存路徑將出現(xiàn)在終端的打印信息中，保存好的文件將使用當(dāng)前系統(tǒng)日期和時(shí)間命令自動(dòng)命名。如果想檢索保存的文件，可以根據(jù)保存時(shí)間找出來(lái)。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)視覺(jué)傳感器的畸變類(lèi)型視覺(jué)傳感器的標(biāo)定整理清潔總結(jié)七、視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定7.4查看視覺(jué)傳感器的標(biāo)定效果注意：以上命令中20210816_1919_autoware_camera_calibration.yaml部分需要替換成剛剛復(fù)制好的文件名。（3）觀察標(biāo)定前后的視覺(jué)傳感器畫(huà)面，查看標(biāo)定后畫(huà)面中的畸變是否消失?？梢酝ㄟ^(guò)對(duì)比標(biāo)定前和標(biāo)定后的畫(huà)面，查看視覺(jué)傳感器的標(biāo)定效果。（1）在上圖終端中復(fù)制保存好的文件名。（2）在上圖終端中輸入以下命令，調(diào)出視覺(jué)傳感器拍攝的畫(huà)