ICS35.240.01

CCSL78

□B34

安徽省地方標(biāo)準(zhǔn)

DB34/TXXXX—XXXX

智能駕駛多傳感器聯(lián)合標(biāo)定接口規(guī)范

Intelligentdriving-Interfacespecificationofmulti-sensorjointcalibration

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

安徽省市場監(jiān)督管理局發(fā)布

DB34/TXXXX-XXXX

智能駕駛多傳感器聯(lián)合標(biāo)定接口規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能駕駛中多傳感器數(shù)據(jù)聯(lián)介標(biāo)定的交互方式、傳輸協(xié)議、數(shù)據(jù)格式的定義與描述。

本文件適用于智能駕駛中多傳感器數(shù)據(jù)聯(lián)合標(biāo)定的接口。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注口期的引用文件,

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本

文件。

DB34/T4101-2022智能駕駛激光雷達(dá)與攝像頭的感知數(shù)據(jù)融合接口規(guī)范

3術(shù)語、定義和縮略語

DB34/T4101-2022界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

31術(shù)語和定義

3.1.1

多傳感器mu11i-sensor

不同型號的激光雷達(dá)和攝像頭。

3.1.2

聯(lián)合標(biāo)定jointcalibration

建立激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭數(shù)據(jù)之間的空間映射關(guān)系。

32縮略語

下列縮略語適用于本文件。

CFSU配置文件存儲單元(ConfigurationFileStorageUnit)

JCU聯(lián)合標(biāo)定單元(JointCalibrationUnit)

SDAU傳感器數(shù)據(jù)采集單元(SensorDataAcquisitionUnit)

4方式

多傳感器聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)內(nèi)配置文件存儲單元、傳感器數(shù)據(jù)采集單元、聯(lián)合標(biāo)定單元間的數(shù)據(jù)交互方

式應(yīng)符合圖1的規(guī)定。

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a）標(biāo)定啟動端，發(fā)出消息請求，請求獲取配置文件中的數(shù)據(jù)，標(biāo)定執(zhí)行端中的CFSU接收到消息后

返回配置文件數(shù)據(jù)結(jié)果。

b）標(biāo)定啟動端，發(fā)出消息請求，請求獲取傳感器數(shù)據(jù)，標(biāo)定執(zhí)行端中的SDAU接收到消息后返回傳

感器數(shù)據(jù)結(jié)果。

c）標(biāo)定啟動端，發(fā)出請求標(biāo)定消息，并發(fā)送配置文件和傳感器數(shù)據(jù)到標(biāo)定執(zhí)行端中的JCM,JCM接

收到消息后返回標(biāo)定參數(shù)結(jié)果。

圖1多傳感器聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)據(jù)交互方式

5協(xié)議

數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)符合下列要求：

a）經(jīng)緯度等坐標(biāo)信息采用GCJ-02坐標(biāo)系;

b）所有字符串采用UTF-8編碼格式；

c）所有時間戳為東八區(qū)ITC時間；

d）有線傳輸遵循TCP/IP協(xié)議。

6格式

A1基礎(chǔ)數(shù)據(jù)格式

基礎(chǔ)數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表1的規(guī)定。

表1基礎(chǔ)格式及其描述

序號數(shù)據(jù)類型描述

1STRING以ITF-8編碼的字符串

2B001.二進(jìn)制數(shù)字用來表示真假。其中，1為真，0為假

3UINT8無符號單字節(jié)整型（字節(jié)，8位）

4UINT32無符號單字節(jié)整型（字節(jié)，32位）

2

DB34/TXXXX-XXXX

序號數(shù)據(jù)類型描述

5ARRAY不固定長度的存儲相同數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

6TIMESTAMP字符序列，唯一地標(biāo)識某一刻的時間。

69攝像頭數(shù)據(jù)格式

攝像頭數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表2的規(guī)定。

表2攝像頭數(shù)據(jù)格式及其描述

序號字段描述數(shù)據(jù)類型取值說明

1scnsor_id設(shè)備idSTRING唯一設(shè)備標(biāo)識，表示攝像頭的序號,如“0”

2sensor_type設(shè)備類型STRING攝像頭類型，如“0”

3timestamp圖像生成的時間戳TIMESTAMP圖像數(shù)據(jù)時間戳，如162563573.3377777

圖像數(shù)據(jù)矩陣，如

4data圖像像素數(shù)值A(chǔ)RRAY

[1,1,????,191,?a??,???1,1,????]

5resolution圖像分洪率，不低于130萬ARRAY1x2矩陣，如[640,480]

內(nèi)參矩陣，包含攝像頭的光學(xué)中心和

3x3矩陣，如Hl,1,,

6intrinsic焦距信息，表示攝像頭坐標(biāo)系到圖像ARRAY

0,1]]

坐標(biāo)系的映射關(guān)系

7distortion畸變參數(shù)ARRAY5x1矩陣，如[1,1,1,1,1]

A3激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式

激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表3的規(guī)定。

表3激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式及其描述

序號字段描述數(shù)據(jù)類型取值說明

1sensor_id設(shè)備IDSTRING唯一設(shè)備標(biāo)識，表示激光雷達(dá)的序號，如“1”

2sensor_type設(shè)備類型STRING激光雷達(dá)類型，如“1”

3timestamp點(diǎn)云生成的時間戳TIMESTAMP點(diǎn)云數(shù)據(jù)時間戳，如162563573.3377777

4num點(diǎn)云中點(diǎn)的個數(shù)UTNT32如1000,點(diǎn)云中點(diǎn)的個數(shù)

如[1,1,LC.8],浮點(diǎn)數(shù)組，每4個浮點(diǎn)數(shù)表示點(diǎn)云中的一個

5data點(diǎn)云中點(diǎn)的數(shù)值A(chǔ)RRAY點(diǎn)，依次表示x,y,z（單位為米），reflectivity（無量綱

量），即三維坐標(biāo)和反射率

激光雷達(dá)線束個數(shù)，不

6beamUINT8如16,激光雷達(dá)在垂直方向上具有發(fā)射器/接收器的個數(shù)

低于16線

64配置文件數(shù)據(jù)格式

配置文件數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表4的規(guī)定。

表4配置文件數(shù)據(jù)格式及其描述

3

DB34/TXXXX—XXXX

序號字段描述數(shù)據(jù)類型取值說明

1type標(biāo)定類型STRING如“0」”：0表示攝像頭，1農(nóng)示激光雷達(dá)

2camid標(biāo)定攝像頭的編號STRING如“1”：表示第一個攝像頭

3lidar_id標(biāo)定激光雷達(dá)的編號STRING如“1”：表示第一個激光雷達(dá)

4time_to_live標(biāo)定有效期UINT8如30天，以天為單位

5timestamp時間戳TIMESTAMP如“162563573.3377777”

6.5標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)格式

標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表5的規(guī)定。

表5標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)格式及其描述

序號字段描述數(shù)據(jù)類型取值說明

1calib_status標(biāo)定狀態(tài)BOOL如0:標(biāo)定成功；1:標(biāo)定失敗

2lidar_id激光宙達(dá):DSTRING如“0”，表示激光宙■達(dá)的id

3cam_id攝像頭IDSTRING如“1”，表示攝像頭的id

4extrinsic外參矩陣ARRAY如[口,1,1,1],[1,1,1,1],[1,1,1,1],[0,0,0,1]]

5timestamp外參生成成間TIMESTAMP如“162563573.3377777”

6parent.id父坐標(biāo)系STRING