ABB機(jī)器人的系統(tǒng)10功能詳解

ABB機(jī)器人的系統(tǒng)I/O功能可以指定具體的系統(tǒng)輸入輸出項(xiàng)，將

I/。信號與機(jī)器人系統(tǒng)的一些特殊功能相關(guān)軼，從而使信號實(shí)現(xiàn)某些特

殊功能。使得我們不需要通過示教器或者其它硬件就可以對機(jī)器人進(jìn)

行某種控制和監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)。比如系統(tǒng)輸入中的Start可用于

機(jī)器人的啟動控制，系統(tǒng)輸出中的CycleOn可用機(jī)器人是否正在運(yùn)行

的監(jiān)控。那么這一次我們就來一起看一下ABB機(jī)器人中常用的System

I/O的功能。

配置步驟：

控制面板—配置—I/O主題-SystemInput

@手魴③如仔止的

=VACT0orr-mT?3K巳停止(MSloot)區(qū)

色控制面板-田左-I/O

每個翊都包含用于任置系統(tǒng)的不同類型.

當(dāng)前主題：I/O

選修宓寄要疊杳的主題和實(shí)例類型?

5S.IB：8

DeviceNetDeviceDeviceNetInternalDevicg^^^/\

EtherNet/IPConmandEtnerNet/irDevice■1

IndustrialNetworkPROFIBUSInternalAnybusDevice

PROFINETCommonDataPROFINETDevice

PROFINETInternalDeviceRoute

SignalSignalSafeLevel

SystenInputSystemOutput

文件上±fi'顯示全部關(guān)閉

選擇添加

歷護(hù)*1號止

ACTOUfT-IDTXW巳停止(AS18*5國區(qū)I

控制面板-S5-I/O-SystemInput

目前類型xSystemInput

?始或從列塞中選擇一個避行編輯或■除。

進(jìn)行SignalName與Action值的設(shè)定。

一|m/爐”儕止

-ACTOBfT-?DTX?巳停止1CM)因

控制面板-筑置-I/O-SyrteBInput-逵加

新增時必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為一值廠

雙擊一個參數(shù)以修改。

碓取消

手瑞歷用”停止

AcrgrrroT3031cE停止（速度16〉區(qū)

控制面板一RS-I/O-SystesInput-添加

新增時必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為T值.系統(tǒng)輸入也可以

使用輸出信號

雙擊一個參數(shù)以修改。

點(diǎn)擊確定后會提ZF是否重啟機(jī)器人，可根據(jù)需要靈活選擇現(xiàn)在AZ

即重啟或者在一起完成其它配置后手動進(jìn)行重啟。

手瑞

軍］強(qiáng)ACTOATTrOT503K巳停止（速度IQD%：＞

到這里系統(tǒng)輸入信號的配置流程演示就完成了，系統(tǒng)輸入的其它

功能的配置流程與系統(tǒng)輸出的配置流程也與之相似，這里不再演示。

在實(shí)際應(yīng)用中，Start信號應(yīng)該使用Input類型信號進(jìn)行關(guān)聯(lián),上

邊我為了演示系統(tǒng)輸出也可以使用Output類型信號進(jìn)行關(guān)聯(lián)故使用了

doO信號。具體使用什么信號可以根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際情況來靈活配置。

下面我們就來看ABB機(jī)器人為我們提供的其它的系統(tǒng)I/O信號的值的

含義。

系統(tǒng)輸入信號

信號值信號值含義

Backup機(jī)器人執(zhí)行備份操作

DisableBackup禁止機(jī)器人備份

EnableEnergySaving使控制器進(jìn)入節(jié)能狀態(tài)

Interrupt機(jī)器人執(zhí)行一次中斷程序

LimitSpeed限制機(jī)器人運(yùn)行速度

Load載入程序文件

LoadandStart載入程序文件并且啟動

MotorsOff電機(jī)下電

MotorsOn電機(jī)上電

MotorsOnandStart電機(jī)上電并且啟動

PPtoMain程序指針移至主程序

QuickStop快速停止

ResetEmergencyStop急停復(fù)位

ResetExecutionErrorSignal執(zhí)行錯誤信號復(fù)位

SiinMode機(jī)器人進(jìn)入模擬狀態(tài)

SoftStop緩?fù)Ｖ?/p>

Start機(jī)器人啟動

StartatMain從主程序啟動

Stop機(jī)器人停止

StopatEndofCycle在執(zhí)行完當(dāng)前循環(huán)后停止

StopatEndofInstruction在執(zhí)行完當(dāng)前指令后停止

SystemRestart復(fù)位系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)

WriteAccess請求寫權(quán)限

系統(tǒng)輸出信號：

AbsoluteAccuracyActive絕對精度已啟用

AutoOn機(jī)器人在自動模式

BackupError備份錯誤

Backupinprogress正在備份

CPUFannotRunning風(fēng)扇轉(zhuǎn)動不正常

EmergencyStop機(jī)器人處于急停狀態(tài)

EnergySavingBlocked機(jī)器人正處于節(jié)能狀態(tài)

ExecutionError機(jī)器人執(zhí)行發(fā)生錯誤

LimitSpeed機(jī)器人處于限速狀態(tài)

MechanicalUnitActive機(jī)械單元已激活

MechanicalUnitNotMoving機(jī)械單元處于停止?fàn)顟B(tài)，未移動

MotionSupervisionTriggered動作監(jiān)控觸發(fā)

MotionSupervisionOn動作監(jiān)控啟用

MotorsOff安全鏈未關(guān)閉機(jī)器人電機(jī)關(guān)閉脈

MotorsOn機(jī)器人電機(jī)開啟但處于保護(hù)停止?fàn)顟B(tài)

MotorsOffState機(jī)器人電機(jī)關(guān)閉

MotorsOnState機(jī)器人電機(jī)開啟

PathReturnRegionError機(jī)器人離編程路徑太遠(yuǎn)

PowerFailError上電失敗程序無法啟動

ProductionExecutionError程序執(zhí)行、碰撞、系統(tǒng)錯誤

RobotNotOnpath機(jī)器人停止后離編程路徑太遠(yuǎn)

RunChainOK運(yùn)行鏈正常

SimMode機(jī)器人已進(jìn)入模擬狀態(tài)

SimulatedI/OI/O信號處于模擬狀態(tài)

SMBBatteryChargeLowSMB電池即將耗盡

SystemInputBusy系統(tǒng)輸入繁忙

TaskExecuting任務(wù)正在執(zhí)行

TCPSpeedTCP當(dāng)前的實(shí)際速度

TCPSpeedReferenceTCP當(dāng)前的編程速度

TemperatureWarning溫度報警

WriteAccess相關(guān)I/O客戶端擁有寫權(quán)限

上述功能匯總整理基于RobotWare6.07,其它版本的

Robotware功能可能會略有增刪。由于篇幅限制，信號的詳細(xì)功能請

查閱ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤中所的〃技術(shù)參考手冊-系統(tǒng)參數(shù).pdf〃，

手冊中對信號的作用與區(qū)別有更加詳細(xì)的解釋。沒有隨機(jī)光盤的小伙

伴可以點(diǎn)擊下方的下載鏈接進(jìn)行下載。

點(diǎn)我下載ABB嘰器人隨機(jī)光盤

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