2025年07月05日人形機器人靈巧手深度報告：靈巧手賽道藍(lán)?？善冢黝愋录夹g(shù)百花齊放評級：推薦(維持)戴暢(證券分析師)吳銘杰(證券分析師)S0350523120004S0350524090003daic@wumj@最近一年走勢49%36%24%12%最近一年走勢49%36%24%12%-1%-13%汽車滬深300相關(guān)報告《多家科技巨頭官宣具身智能戰(zhàn)略合作，CMG世界機器人大賽成功舉辦——人形機器人行業(yè)2025年5月月報（推薦）*汽車*吳銘杰，戴暢》——2025-06-06《特斯拉官網(wǎng)開放多個Optimus相關(guān)崗位，北京亦莊人形機器人半程馬拉松成功舉辦——人形機器人行業(yè)2025年4月月報（推薦）*汽車*吳銘杰，戴暢》——2025-05-14《馬斯克提出星艦將于2026年攜帶“擎天柱”前往火星，宇樹G1機器人首次完成側(cè)空翻——人形機器人行業(yè)2025年3月月報（推薦）*汽車*吳銘杰，戴暢》——2025-04-07表現(xiàn)1M3M12M汽車-0.4%-0.1%33.7%滬深3002.9%3.1%15.6%請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明2請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明3核心提要n本篇深度報告解決了以下核心問題：1）對比夾爪和靈巧手之間的差異并分析后者的重要性；2）對靈巧手四大模塊技術(shù)路線和競爭格局進(jìn)行分析；3）判斷靈巧手未來重要產(chǎn)業(yè)趨勢；4）預(yù)測靈巧手總成及各環(huán)節(jié)市場空間；5）分析靈巧手總成競爭格局。u靈巧手VS夾爪：場景應(yīng)用不同，核心區(qū)別在自由度和泛化能力具有更強的適應(yīng)性和操作靈活性，能夠執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)，有望成為人形機器人的最終解決方案。u產(chǎn)業(yè)趨勢：機器人靈巧手復(fù)雜度提升帶動各類零部件需求提升peek材料用量有望提升。在當(dāng)前“以塑代鋼”和“輕量化”的大背景下，PEEK材料作為一種高分子新材料替換金屬材料的使用，逐步將應(yīng)用領(lǐng)域開拓到機器人靈巧手領(lǐng)域。端到端大模型提升靈巧手泛化能力。靈巧手大模型作為具身智能領(lǐng)域的核心技術(shù)突破，通過端到端架構(gòu)任務(wù)中的泛化能力和自適應(yīng)水平。整體來看：根據(jù)特斯拉公開披露，2025年特斯拉人形機器人將實現(xiàn)量產(chǎn)，根據(jù)我們測算，2025年和2030年全球人形機器人靈巧手市場規(guī)模分別有望達(dá)到9億元和376億元，5年復(fù)合增速高達(dá)110%。u競爭格局：靈巧手方興未艾，各類玩家百花齊放局。u風(fēng)險提示：汽車行業(yè)銷量下滑風(fēng)險；人形機器人新技術(shù)開發(fā)不及預(yù)期；供應(yīng)鏈國行業(yè)不可簡單類比；測算偏差風(fēng)險。請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明4目錄0102靈巧手四大模塊：驅(qū)動、減速、傳動、傳感03產(chǎn)業(yè)趨勢：機器人靈巧手復(fù)雜度提升帶動各類零部件需求提升04市場空間：靈巧手2026/2030年市場空間預(yù)計25/376億元，國內(nèi)廠商大有可為05競爭格局：靈巧手方興未艾，各類玩家百花齊放0607風(fēng)險提示 泛化能力請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明5資料來源：資料來源：《機器人多指靈巧手的研究現(xiàn)狀、趨勢與挑戰(zhàn)》蔡世波請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明6n夾持器：性價比高,穩(wěn)定性高。1）定義：夾持器是抓持物體進(jìn)而操控物體的裝置，模仿的是手指的夾持運動。2）結(jié)構(gòu)：應(yīng)用于機器人的末端夾持器一般采用電機或氣缸作為驅(qū)動，機構(gòu)原理以多連桿機構(gòu)和氣缸為主。3）工作原理：當(dāng)氣缸充氣時，夾持器夾指將接近物體并牢牢抓住物體，以便執(zhí)行其他操作，而當(dāng)充氣方向改變時，夾持器將松開該物體。4）特點：兩指夾持器結(jié)構(gòu)簡單，運動形式單一穩(wěn)定，工作可靠。在工業(yè)現(xiàn)場被大量應(yīng)用于目標(biāo)零部件的夾取、搬運、換位、裝配等工位。當(dāng)然，其不足之處也顯而易見：缺乏手指的靈活性，不能對復(fù)雜形狀的目標(biāo)進(jìn)行抓持，更無法對目標(biāo)物體實施操作。n多指靈巧手：可實現(xiàn)復(fù)雜操作,泛化能力強。1)定義：多指靈巧手是擁有多指多關(guān)節(jié)（普遍手指數(shù)目為3～5個）的裝置。2）結(jié)構(gòu)：以北京因時機器人科技有限公司的RH56BF3仿人型多指靈巧手為例分析，具有6個驅(qū)動器和5個接觸力傳感器；3）工作原理：靈巧手以電機等為動力源，通過關(guān)節(jié)（轉(zhuǎn)動副）完成手指的彎曲、伸展和抓取等動作。4）特點：相較于夾持器，多指靈巧手能夠?qū)崿F(xiàn)更復(fù)雜更多樣化的工作，泛化能力更強，適用于家用領(lǐng)域，缺點在于價格昂貴，技術(shù)相對不成熟。資料來源：資料來源：《機器人多指靈巧手的研究現(xiàn)狀、趨勢與挑戰(zhàn)》蔡世波請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明7n夾爪：在工業(yè)應(yīng)用場景中，夾爪憑借其高穩(wěn)定性和低成本優(yōu)勢成為更實用的選擇。與靈巧手相比，夾爪雖然功能相對單一，但其簡單的操作特性和成熟的控制算法能夠充分滿足工業(yè)生產(chǎn)對可靠性和良品率的嚴(yán)格要求，且更具成本效益。工業(yè)領(lǐng)域通常更注重設(shè)備的實用性和經(jīng)濟性，而非追求多功能性，這使得夾爪成為更符合實際需求的選擇。n靈巧手：靈巧手具有更強的適應(yīng)性和操作靈活性，能夠執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)，如精細(xì)抓取和手指協(xié)同動作。從長遠(yuǎn)發(fā)展來看，隨著人形機器人技術(shù)的進(jìn)步，靈巧手有望成為最終解決方案，因其能更好地適應(yīng)多樣化的人類生活環(huán)境。n自由度是靈巧手與夾爪的核心差異。我們認(rèn)為靈巧手更高的自由度帶來了更強的操作能力，但也對控制算法提出了更高要求，這使其在現(xiàn)階段難以實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。當(dāng)前技術(shù)條件下，靈巧手的產(chǎn)業(yè)化仍面臨挑戰(zhàn)。資料來源：資料來源：《全驅(qū)動五指靈巧手結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制系統(tǒng)的研究》馬凝請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明8人手有19塊骨頭，包括14塊指骨和5塊掌骨。人手共有五根手指，其中拇指由兩塊指骨和一塊掌骨組成，其余四根手指都由三塊指骨和一塊掌骨組成。除拇指外每根手指都有DIP(遠(yuǎn)側(cè)指間關(guān)節(jié))，PIP(近側(cè)指間關(guān)節(jié))，MP(掌指關(guān)節(jié))和CMC(腕掌關(guān)節(jié))四個關(guān)節(jié)。n單手的獨立活動關(guān)節(jié)（自由度）共21個。從結(jié)構(gòu)上，遠(yuǎn)側(cè)指間關(guān)節(jié)和近側(cè)指間關(guān)節(jié)形成了轉(zhuǎn)動副，掌指關(guān)節(jié)形成了球形副。轉(zhuǎn)動副在平面上僅能轉(zhuǎn)動，在空間有1個自由度；球形副在空間中有2個自由度。因此人手單根手指在空間中有4個自由度，可以實現(xiàn)兩種運動方式，轉(zhuǎn)動副可以實現(xiàn)彎曲/伸展運動，球形副不僅可以實現(xiàn)彎曲/伸展運動，還能實現(xiàn)側(cè)擺運動。因此單手21個自由度中，拇指5個自由度（掌指關(guān)節(jié)2個、指間關(guān)節(jié)3個其余四指各4個自由度（每個手指的掌指關(guān)節(jié)和指間關(guān)節(jié)）。商業(yè)化落地進(jìn)程。在人機協(xié)作場景中，靈巧手的操作靈活性、負(fù)載效率比及交互安全性已成為衡量人形機器人實用價值的核心指標(biāo)，從結(jié)構(gòu)上來看，其具有驅(qū)動、減速、傳動、感知四大模塊，其技術(shù)突破影響機器人商業(yè)化落地進(jìn)程。布資料來源：資料來源：《機器人多指靈巧手的研究現(xiàn)狀、趨勢與挑戰(zhàn)》蔡世波，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明9械式傳動，如齒輪傳動等，使得靈巧手結(jié)構(gòu)冗雜而笨重。形變，同時走線過程中也會引入摩擦問題，增大了靈巧手精確控制的難度；而且，復(fù)雜的走線結(jié)構(gòu)也增加了本體復(fù)雜度和運行維護的難度。試軟指手的設(shè)計，軟體手在很大程度上提升了抓取操作的魯棒性和柔順性，但是其指端輸出力較小，并且難以建立軟指的精確數(shù)學(xué)模型、目前仍無法實現(xiàn)精確的運動和力控制。構(gòu)的有機結(jié)合、剛?cè)崽匦缘娜诤吓c取舍等問題。仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計類別機械式鉸鏈設(shè)計傳動效率高，響應(yīng)快，關(guān)節(jié)剛度高，輸出力穩(wěn)定且可控。結(jié)構(gòu)冗雜，笨重，柔性不足，抗沖擊性能較弱，對手內(nèi)空間配置要求較高。腱繩拮抗驅(qū)動設(shè)計輕量化，柔順適用性，與傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)相適應(yīng)。關(guān)節(jié)剛度受腱繩形變影響，腱繩與手指結(jié)構(gòu)摩擦干擾大，傳動效率低，壽命較低，維修成本高。軟指手結(jié)構(gòu)柔性高，交互安全，成本低廉，抗干擾。輸出力小，結(jié)構(gòu)剛度低，建模困難，控制精度低。剛?cè)峄旌辖Y(jié)構(gòu)柔順，可靠。剛?cè)岵牧虾徒Y(jié)構(gòu)的融合設(shè)計困難，剛性與柔性的跨量級建模困難。請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明10請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明112.1、驅(qū)動模塊:直接驅(qū)動VS間接驅(qū)動，全驅(qū)動VS欠驅(qū)動直接驅(qū)動：每個關(guān)節(jié)的自由度控制，均由電機搭配減速系統(tǒng)直接完成，無需借助額外的傳動部件來傳遞動力，以此實現(xiàn)關(guān)節(jié)的彎曲動作。這種驅(qū)動方式結(jié)構(gòu)相對簡潔，動力傳輸路徑直接。間接驅(qū)動：靈巧手各自由度對應(yīng)的電機并非分散設(shè)置在關(guān)節(jié)附近，而是統(tǒng)一集成于手掌或手腕內(nèi)部。電機與減速系統(tǒng)協(xié)同工作輸出轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩首先通過絲杠或蝸輪蝸桿等機構(gòu)，將原本的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動。隨后，這一直線運動再借助腱繩或連桿等傳動部件，進(jìn)一步驅(qū)動關(guān)節(jié)活動，完成靈巧手的動作。全驅(qū)動：全驅(qū)動靈巧手驅(qū)動源的數(shù)量與被控制靈巧手的自由度數(shù)量相等。每個手指關(guān)節(jié)都有驅(qū)動器，使其能夠?qū)崿F(xiàn)主動控制，在某種程度上能夠像人手一樣完成全部的動作指令甚至要求更高的靈巧動作。但全驅(qū)動也意味著需要更多的驅(qū)動器，會使手掌體積變大、安裝困難、操作復(fù)雜。欠驅(qū)動：欠驅(qū)動靈巧手被控制的自由度多于驅(qū)動源的數(shù)目，缺少驅(qū)動源的部分則進(jìn)行耦合隨動。欠驅(qū)動手硬件集成度高，整體系統(tǒng)簡潔高效、體積小、質(zhì)量輕，便于進(jìn)行動力學(xué)分析。但是，欠驅(qū)動機械手的高集成性一定程度上也是犧牲高自由度性能的結(jié)果，存在功能性不足，尤其是對于精度要求比較高的手指精巧控制無法勝任。資料來源：資料來源：《腱驅(qū)動靈巧?指結(jié)構(gòu)設(shè)計及其運動分析與試驗》孫成遠(yuǎn)，電機聯(lián)盟公眾號，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明12械手的驅(qū)動系統(tǒng)一般由液動機、伺服閥、油泵和油箱等組成，驅(qū)動機械手完成任務(wù)。常被用于工業(yè)機械手中，適合大型抓取作業(yè)。2）電機驅(qū)動在靈巧手控制中應(yīng)用更加廣泛，電動機驅(qū)動具備體積小、響應(yīng)快，調(diào)控方便、穩(wěn)定性好、精度高、輸出力矩穩(wěn)定等優(yōu)點，更加適合靈巧手的使用。3）氣壓驅(qū)動的優(yōu)勢在于操作方便、質(zhì)量輕巧、動作迅速、價格適中、維護簡便。缺點在于可操作性不強，軌跡精度不夠。4）形狀記憶合金驅(qū)動適合小型、高精度機器人裝配作業(yè)，它可以進(jìn)行負(fù)載驅(qū)動，且反應(yīng)快速，且位移大，變位迅速，但其無法長時間工作，并且疲勞強度較低。類：1）空心杯電機采用無鐵芯結(jié)構(gòu)，具有高效能和低噪音優(yōu)點，適用于高精度控制；2）直流無刷電機通過電子換向器控制磁場，具有高轉(zhuǎn)速和高效能特點；3）直流伺服電機是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機，與一般直流電動機相似，具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應(yīng)。資料來源：資料來源：電機新視界公眾號，特斯拉2022AIDAY，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明13n空心杯電機是一種采用獨特空心杯狀轉(zhuǎn)子的微型伺服直流電機?？招谋姍C主要由定子、轉(zhuǎn)子和換向系統(tǒng)組成，由于采用了無鐵芯轉(zhuǎn)子，形狀類似于一個空心的杯子，其相較于傳統(tǒng)鐵芯電機有以下幾大優(yōu)勢：大大減少甚至忽略，一昵稱空心杯電機具有更高的能量轉(zhuǎn)換效率。2）體積小巧：由于采用了空心設(shè)計，空心杯電機的體積得到了縮小，使其更加適合于緊湊型設(shè)備。3）噪音減?。嚎招谋姍C的設(shè)計中，轉(zhuǎn)子的空心構(gòu)造有效減少了與定子之間的摩擦力，這一特點有助于減小設(shè)備運行時產(chǎn)生的噪音。多時的設(shè)備里展現(xiàn)出極高的可靠性。n由于空心杯電機具備高效率、快速轉(zhuǎn)速、迅捷響應(yīng)、長壽命、小巧便攜和穩(wěn)定運行等特性，目前應(yīng)用于特斯拉人形機器人的靈巧手部位，未來或?qū)⒃谌诵螜C器人行業(yè)得到大范圍應(yīng)用。圖表空心杯電機示意圖表資料來源：工業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈研究公眾號資料來源：工業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈研究公眾號請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明14軸、支撐環(huán)等核心零部件安裝，后段后蓋安裝和線路板焊線等。但其中最關(guān)鍵的是線圈的生產(chǎn)與繞制，共計有三大壁壘：數(shù)等電機參數(shù)，從而直接影響電機的可靠性和運行性能，決定空心杯電機的質(zhì)量。集且相對廉價，導(dǎo)致依賴人工的繞卷生產(chǎn)占據(jù)較高比重，生產(chǎn)效率低且生產(chǎn)線徑受限。動器件。在導(dǎo)線送入過程中張力控制十分重要張力大易增導(dǎo)線電阻，張力小則排線疏松降品質(zhì)。圖表：空心杯電機半卷繞式（左）和一次成型自動化繞制（右）資料來源：各公司官網(wǎng)資料來源：各公司官網(wǎng)，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明15Faulhaber、Portescap等歐洲供應(yīng)商，這些企業(yè)成立時間早，技術(shù)積累深厚，擁有豐富的專利技術(shù)，產(chǎn)品型號豐富，涵蓋有刷、無刷空心杯電機，直徑范圍廣，能提供多種規(guī)格產(chǎn)品，可應(yīng)用于醫(yī)療技術(shù)、航空航天、工業(yè)自動化、機器人等眾多高精尖領(lǐng)域，在電機行業(yè)沉淀多年，產(chǎn)品品類豐富，龍頭效應(yīng)較強。技、拓邦股份等優(yōu)質(zhì)內(nèi)資廠商布局空心杯電機產(chǎn)品，我們認(rèn)為國內(nèi)廠商有較低的人工成本，未來隨著新產(chǎn)品持續(xù)迭代，國產(chǎn)份額有望提升。RV減速器圖示原理其工作原理通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯齒運動，從而實現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞行星減速器中均勻分布在四周的圓柱齒輪在內(nèi)齒輪和外齒輪之間圍繞一個同心圓做運動，圓柱、齒輪的循環(huán)運動類似于太陽系中的行星運行軌跡漸開線行星齒輪與曲柄軸連接成一起，作為擺線針輪傳動部分的輸入，曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動結(jié)構(gòu)主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個基本構(gòu)件組成一個太陽輪和多個行星輪由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成n驅(qū)動電機常需與減速器協(xié)同運行，以實現(xiàn)動力特性適RV減速器圖示原理其工作原理通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯齒運動，從而實現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞行星減速器中均勻分布在四周的圓柱齒輪在內(nèi)齒輪和外齒輪之間圍繞一個同心圓做運動，圓柱、齒輪的循環(huán)運動類似于太陽系中的行星運行軌跡漸開線行星齒輪與曲柄軸連接成一起，作為擺線針輪傳動部分的輸入，曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動結(jié)構(gòu)主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個基本構(gòu)件組成一個太陽輪和多個行星輪由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成n人形機器人減速器包括諧波減速器，行星減速器和RV減速器。按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設(shè)備基本的動力傳動需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩(wěn)定，應(yīng)用于機器人、數(shù)控機床等高端領(lǐng)域。精密減速密行星減速器等。資料來源：《工業(yè)機器人精密減速器的應(yīng)用及現(xiàn)狀》熊嘉豪，《工業(yè)機器人領(lǐng)域精密減速器的選用與安裝分析》王資料來源：《工業(yè)機器人精密減速器的應(yīng)用及現(xiàn)狀》熊嘉豪，《工業(yè)機器人領(lǐng)域精密減速器的選用與安裝分析》王鈺，《工業(yè)機器人用精密減速器研究現(xiàn)狀》林江海，今日減速機公眾號，恩凱億公眾號，綠的諧波招股說明書，綠的諧波公司公告，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明16日本廠商占據(jù)主要份額。據(jù)智源機器人產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2020年全球機器人減速器份額前三家分別為日本哈默納科（60%）、日本納博特斯克（15%）、日本住友（10%日本廠商在機器人減速器行業(yè)處于寡頭壟斷地位。國內(nèi)“玩家”奮起直追。據(jù)中商情報網(wǎng)數(shù)據(jù)，2022年國內(nèi)機器人減速器份額前六家分別為日本哈默納科（38%）、綠的諧波（26%）、來福諧波（8%）、日本新寶（7%）、同川科技（6%）、大族精密（4%國內(nèi)市場仍是外資企業(yè)份額居多（占比45%但是綠的諧波、來福諧波等top4內(nèi)資企業(yè)合計份額達(dá)到44%，和外資“玩家”的差距較小，未來隨著國內(nèi)新產(chǎn)品技術(shù)的不斷開發(fā)，國產(chǎn)廠商有望趕超外資廠商。圖表2020年全球機器人減速器行業(yè)市場競爭格局圖表2022年中國諧波減速器市場競爭格局資料來源：智源機器資料來源：智源機器?產(chǎn)業(yè)研究院公眾號，中商情報網(wǎng)，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明17請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明18蝸輪蝸桿。蝸輪蝸桿傳動方式通過蝸輪蝸桿把電機旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動，優(yōu)勢在于數(shù)量更少，結(jié)構(gòu)更簡單，裝配更容易。所以量產(chǎn)后成本更低。劣勢在于傳動效率低，且因純剛性結(jié)構(gòu)，沒有腱繩那樣柔性。滾動絲杠。由電機帶動旋轉(zhuǎn)的絲杠利用摩擦轉(zhuǎn)矩驅(qū)動滾柱轉(zhuǎn)動，繼而將絲杠的回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為螺母的直線往復(fù)運動，具備摩擦小、精度高、剛度高、傳動可逆性等特點。腱繩傳動。腱繩傳動能夠?qū)⑹终苹蚴直蹆?nèi)的電機運動動力傳遞到各手指關(guān)節(jié)，腱繩可將驅(qū)動器遠(yuǎn)離執(zhí)行端，顯著減輕末端負(fù)載和慣量，此外單根腱繩重量輕，適合空間狹小、需多自由度布局的場景，可讓靈巧手自由度更高。劣勢在于繩索的張力和路徑需要精確調(diào)整，可能需要復(fù)雜的調(diào)整機制；繩驅(qū)靈巧手缺乏剛度，抓握重物張力過大導(dǎo)致讓力，容易握滑脫。連桿傳動。靈巧手采用多個連桿串并聯(lián)混合的形式傳遞運動和力矩，從而實現(xiàn)手指的運動。傳遞的剛性比較強，手指具備較大的抓取力，并且結(jié)構(gòu)比較緊湊，但連桿手指受連桿尺寸以及傳動誤差的影響，不易實現(xiàn)遠(yuǎn)距離操作，抓取穩(wěn)定范圍較小。資料來源：各公司官網(wǎng)資料來源：各公司官網(wǎng)，各公司公告，機器人大講堂公眾號，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明19國外主要“玩家”：絲杠供應(yīng)商主要為日資、德資公司。從國外滾珠/滾柱絲杠競爭格局來看，液壓龍頭博世力士樂、THK、NSK是海外絲杠產(chǎn)品的重要廠商，日本、歐洲作為精密制造優(yōu)勢地區(qū)，其開展精密加工技術(shù)研發(fā)的時期相對較早，上述企業(yè)成立時間較早，加工技術(shù)布局深，技術(shù)成熟，產(chǎn)品類型豐富。國內(nèi)主要“玩家”：外資廠商占據(jù)中高端市場，內(nèi)資廠商奮起直追。國內(nèi)南京工藝、山東博特等多家企業(yè)已擁有高精密絲杠的研發(fā)及生產(chǎn)能力，但由于國內(nèi)布局高精密絲杠領(lǐng)域相較國外較晚，廠商數(shù)量、產(chǎn)品類型和工藝水平和外資廠商仍有較大差距，因此目前行星滾柱絲杠市場仍由外資品牌主導(dǎo)。我們認(rèn)為，五洲新春、貝斯特、北特科技、恒力液壓、新劍傳動等多家企業(yè)也陸續(xù)布局高精密滾珠/滾柱絲杠市場，未來在線控制動、人形機器人等新技術(shù)革命浪潮的引領(lǐng)下，國產(chǎn)替代或?qū)⒓铀?。公司名稱THKNSK1795年1883年公司名稱相關(guān)產(chǎn)品資料來源：第二曲線創(chuàng)新研究院公眾號資料來源：第二曲線創(chuàng)新研究院公眾號，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明20觸覺傳感器是人形機器人實現(xiàn)感知功能的重要部件，其工作原理遵循“物理信號-電信號-數(shù)字信號”的轉(zhuǎn)化鏈路：用柔性傳感材料實時檢測外力接觸、摩擦剪切和溫度變化等信號，并將其轉(zhuǎn)化為電信號，隨后通過模數(shù)轉(zhuǎn)換和信號處理電路對電信號進(jìn)行數(shù)字化調(diào)制，以無線射頻方式發(fā)射，接收端對電磁信號進(jìn)行解調(diào)解碼后，可重構(gòu)出精確的觸覺信息。觸覺傳感器包含柔性和剛性兩類，其中柔性傳感器根據(jù)原理不同又分為電容式、電感式、壓阻式等多種，目前壓阻式相對主流。壓力式/壓阻式通過應(yīng)變片(壓阻效應(yīng))或彈性元件形變，將壓力轉(zhuǎn)換為電信號。較高的靈敏度，過載承受能力強，可測靜態(tài)壓力；穩(wěn)定性好。由于材料形變恢復(fù)不完全，導(dǎo)致重復(fù)性誤差，另外溫濕度變化易引起電阻漂移，需額外補償算法機器人靈巧手、智能座艙座椅等場景電容式基于電容變化(極板間距或介電常數(shù)變化),檢測位移、壓力或物質(zhì)特性。線性響應(yīng)、低功耗、靈敏度較高靜電干擾敏感，需要額外封裝保護/電磁式/電感式利用電磁感應(yīng)原理(如線圈阻抗變化、渦流效應(yīng)或霍爾效應(yīng)),檢測磁場、電流或位移。高精度、穩(wěn)定性強、耐久性需要配合磁場源使用，存在成本較高、設(shè)計復(fù)雜等不足機器人觸覺感知、智能穿戴設(shè)備、醫(yī)療監(jiān)測等場景壓電式利用壓電材料(石英、陶瓷等)受壓力產(chǎn)生電荷的特性，檢測動態(tài)力/振動。高靈敏度、自供電能力（能量轉(zhuǎn)換效率5%-15%）信號微弱（需電荷放大器）、無法檢測靜態(tài)壓力醫(yī)療、工業(yè)、消費等場景光電式通過光敏元件(光敏電阻、光電二極管等)將光強變化轉(zhuǎn)換為電信號，檢測位置、顏色或透明度。高精度、靈敏度、快速響應(yīng)、高耐久性可能受到外部光源、溫度變化等環(huán)境因素的干擾，成本較高高精度觸覺感知場景資料來源：齒輪傳動公眾號資料來源：齒輪傳動公眾號，各公司官網(wǎng)，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明21n六維力矩傳感器是眾多力傳感器中的關(guān)鍵部件。根據(jù)測力分量的不同，可將力傳感器分為單維測力傳感器、二維測力傳感器和多維力傳感器。六維力矩傳感器是一種多維力傳感器，它可以感知力系統(tǒng)中的三維力分量和三維力矩分量。在笛卡爾坐標(biāo)系中，物體具有六個方向上的自由度，在沒有外部限制的情況下，可以自由地在任意的空間內(nèi)移動。因此，六維力矩傳感器相較其他力矩傳感器能感知更多的樣本點和信息，功能更全面，應(yīng)用更廣泛，但研發(fā)難度和壁壘也相對較高。n國內(nèi)傳感器廠商不斷追趕：從全球六維力和力矩傳感器的市場格局來看，海外力傳感器行業(yè)發(fā)展較早，在設(shè)計和制造方面具有深厚的技術(shù)積累，目前海外供應(yīng)商主要為ATI、Bota、Kistler等公司。國內(nèi)廠商起步較晚，處于大力攻克技術(shù)難點的階段，但目前已經(jīng)涌現(xiàn)坤維科技、宇立儀器等一批優(yōu)秀的供應(yīng)商，未來有望逐步迭代產(chǎn)品，實現(xiàn)技術(shù)革新和成本優(yōu)化。 產(chǎn)業(yè)趨勢：機器人靈巧手復(fù)雜度提升帶動各類零部件需 求提升請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明22資料來源：《機器人靈巧手研究綜述》劉偉資料來源：《機器人靈巧手研究綜述》劉偉，機器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)用公眾號，機器之心公眾號，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明233、產(chǎn)業(yè)趨勢1：靈巧手自由度呈提升趨勢24個。司首席執(zhí)行官埃隆?馬斯克發(fā)布了第二代人形機器人OptimusGen2（第二代）的最新演示視頻。當(dāng)Optimus搭載上11自由度靈巧手后，前臂靈活性大幅提升，手部不僅具備觸覺感應(yīng)能力，還堅固耐用，能頻繁與物體交互，且無需頻繁維護。此時的Optimus已能輕松完成疊襯衫、工廠分揀物品這類基礎(chǔ)任務(wù)，此外還能小心翼翼地抓取雞蛋等易碎物品。2）2024年5月，馬斯克首次表示Optimus雙手將邁向22再加上腕部的2個自由度，共計22個自由度。如此設(shè)計高度模擬人類手指結(jié)構(gòu)，讓Optimus在原有屈曲、伸展動作基礎(chǔ)常需要更多的電機來驅(qū)動各個關(guān)節(jié)，相應(yīng)配套的傳動、傳感、結(jié)構(gòu)件等零部件用量主要研究單位度傳動方式OkadaHand目本電工實驗室19743腱-滑輪SALISBURYHand斯坦福大學(xué)1983399腱-滑輪Belgrade/USCHand貝爾格菜德大學(xué)198851515連桿UBHand博洛尼亞大學(xué)1992313腱-滑輪NTUHand臺灣大學(xué)199651717齒輪DISTHand熱那亞大學(xué)199841616腱-滑輪RobonautHandNASA199952214腱-滑輪LMSHand普瓦提埃大學(xué)199841616腱-滑輪GIFUHand日本岐阜大學(xué)200152016齒輪連桿DLRHand德國宇航中心200141713腱-滑輪HighSpeedHand東京大學(xué)2003389齒輪KeioHand慶應(yīng)義塾大學(xué)200352020腱-滑輪YokoiHand東京大學(xué)2004515腱RoboticHandMA-1加泰羅尼亞理工大學(xué)200441616齒輪BH985Hand北京航空航天大學(xué)2005520齒輪連桿MAC-HAND意大利熱那亞大學(xué)200541212腱NAIST-HAND日本奈良先端科學(xué)技術(shù)大學(xué)200541612齒輪連桿SKKUHandⅡ韓國成均館大學(xué)200641310齒輪HEUHandⅡ哈爾濱工程大學(xué)2006399齒輪SAHSchunk公司200741613齒輪連桿LARMHandCassino大學(xué)20103912連桿KNTHK.N.Toos科技大學(xué)2011369全柔性MetamorphicHand天津大學(xué)201341216連桿BarretHand巴雷特技術(shù)公司2013399連桿齒輪RitsumeikanHand日本立命館大學(xué)201351620連桿Pisa/IITSoftHand意大利201451921韌帶ISR-SoftHand美國201451521腱WashingtonHand華盛頓大學(xué)201651521線繩SSSA-MyHandScuolaSuperioreSant'Anna201651021齒輪連桿HERIHand意大利201731215連桿ShadowHandShadow公司201952420腱-滑輪欠驅(qū)動靈巧手河北工業(yè)大學(xué)202051515單腱軟體仿人手上海交通大學(xué)2020515軟體AnthropomorphicRobotHand韓國202151520線繩ILDAHand韓國202152015連桿資料來源：機器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)用公眾號資料來源：機器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)用公眾號請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明243、產(chǎn)業(yè)趨勢2：微型絲杠+腱繩應(yīng)用擴大u傳動系統(tǒng)優(yōu)化以微型滾珠絲杠取代蝸桿。微型絲杠和蝸桿均能改變電機運動方向，而微型滾珠絲杠有助于提高承載力、精密度和效率。以腱繩取代扭力彈簧。以往特斯拉機器人手指伸展依賴扭力彈簧，而根據(jù)特斯拉機器人最新視頻，現(xiàn)在單獨腱繩就能實現(xiàn)，較大提升了靈活性。這種剛性與柔性傳動結(jié)合的混合方案，優(yōu)化了負(fù)載與靈活性的平衡，讓Optimus在抓取不規(guī)則物體、執(zhí)行復(fù)雜裝配任務(wù)時表現(xiàn)更出色。腱繩驅(qū)動的優(yōu)勢在于其適用于遠(yuǎn)距離傳動，便于實現(xiàn)驅(qū)動器外置的驅(qū)動方案。同時，腱繩驅(qū)動可以有效減輕空間環(huán)境下摩擦問題以及劇烈溫差環(huán)境下零件熱脹冷縮導(dǎo)致配合變化的問題。部件應(yīng)用有望擴大。資料來源：《常用新型柔性傳感器的研究進(jìn)展》段建瑞等資料來源：《常用新型柔性傳感器的研究進(jìn)展》段建瑞等請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明253、產(chǎn)業(yè)趨勢3：未來電子皮膚或?qū)⒊蔀閭鞲衅餍铝咙c柔性傳感器則具有良好的柔韌性、延展性，可自由彎曲或者折疊，結(jié)構(gòu)形式靈活多樣，且在彎曲和伸展的形態(tài)下仍能表現(xiàn)出良好的導(dǎo)電性和響應(yīng)性。得益于其優(yōu)秀的性能，柔性傳感器已成為現(xiàn)代柔性電子產(chǎn)品的重要組成部分，廣泛運用于電子皮膚、醫(yī)療保健、電子電工、運動器材、紡織品、航天航空、環(huán)境監(jiān)測等下游領(lǐng)域。的不同需求可采用金屬、導(dǎo)電氧化物、納米復(fù)合材料等。金屬薄膜能夠保留基底的柔性特性，也可明顯改變其表面特性。3）電極材料：除少部分柔性傳感器薄膜材料與電極為一體外，電極材料也為柔性傳感器的主要構(gòu)件，其根據(jù)使用要求不同采用不同的材料及制作工藝，包括碳材料（石墨烯、碳納米管、碳纖維等）、金屬納米線（銀納米線、銅納米線等）及導(dǎo)電聚合物（聚苯胺等）等。碳納米管、石墨烯、高分子膜、高分子電解質(zhì)和有機聚合物等性能優(yōu)越的材料，能夠較大提高延展性及其他性能，適應(yīng)復(fù)雜的不平整表面。優(yōu)點缺點普通曲柔性器請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明263、產(chǎn)業(yè)趨勢4：端到端大模型提升靈巧手泛化能力適應(yīng)水平。其核心優(yōu)勢體現(xiàn)在三方面：以銀河通用自主研發(fā)的產(chǎn)品級端到端導(dǎo)航大模型——TrackVLA為例，其讓機器人擁有“聽→看→懂→走”的閉環(huán)運動能力：一雙眼睛看世界、一個智能“大腦”做推理，無需提前建圖、不依賴遙操控制，真正實現(xiàn)語言驅(qū)動、泛化感知、自主推理、智能交互與運動。此外復(fù)雜場景，機器人也能理解并交互，展現(xiàn)出高度泛化的語言理解與環(huán)境感知能力。靈巧手模型訓(xùn)練可不采用真機數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，而是直接在仿真環(huán)境中通過強化學(xué)習(xí)進(jìn)行訓(xùn)練。通過在仿真環(huán)境中大規(guī)模生成復(fù)雜的堆疊場景，訓(xùn)練模型直至涌現(xiàn)出合適的檢索操作，隨后再將這些操作零樣本遷移至現(xiàn)實機器人和復(fù)雜環(huán)境中。通過強化學(xué)習(xí)，大模型涌現(xiàn)出自主制定策略的能力，借助周圍環(huán)境抓取那些無法直接抓取的物體。例如，機器人可以將物體先推到桌面邊緣或墻體邊緣，再利用這些環(huán)境特征完成抓取任務(wù)。這種操作通過傳統(tǒng)的遙操作方式幾乎無法實現(xiàn)，充分體現(xiàn)強化學(xué)習(xí)的強大優(yōu)勢。資料來源：資料來源：中研股份招股書，艾邦高分子公眾號，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明273、產(chǎn)業(yè)趨勢5：peek有望成為機器人輕量化材料的核心解決方案輕量化材料主要對應(yīng)人形機器人的輕量化需求，常用的輕量化材料包括鎂合金、鋁合金、碳纖維復(fù)合材料、工程塑料等。其中PEEK作為一種高分子新材料，將其與其他金屬材料進(jìn)行性能對比，從表中可以看出，PEEK性能全面優(yōu)于普通金屬。PEEK比強度大，在滿足強度要求的前提下，可以大幅度減小材料本身的自重，此外PEEK在絕緣性、耐化學(xué)性方面均優(yōu)于普通金屬，因此未來有望成為實現(xiàn)“輕量化”的解決方案，并逐步替換金屬材料。域尚未廣泛應(yīng)用，但在當(dāng)前“以塑代鋼”和“輕量化”的大背景下，未來隨著人形機器人對輕量化要求的提升，或?qū)⒊蔀槿诵螜C器人“輕量化”的核心解決方案。圖表PEEK和其他輕量化金屬材料性能對比性能指標(biāo)PEEK鋼150070優(yōu)差差優(yōu)良良04 市場空間：靈巧手2026/2030年市場空間預(yù)計25/376億元，國內(nèi)廠商大有可為04請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明28資料來源：特斯拉2022資料來源：特斯拉2022AIDAY，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明29大腦：1×TeslaSOCWi-Fi，LTEAudio。電池包：2.3kWh/52V集成電子模塊和冷卻系統(tǒng)。器+編碼器，直線執(zhí)行器=無邊框力矩電機+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器。靈巧手：單只手掌6個小型關(guān)節(jié)（空心杯電機靈巧手=空心杯電機+小型行星減速箱+渦輪蝸桿+六維力矩傳感器+編碼器。肩部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*3*2）o—肘部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*1*2）腰髖部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*3*2）資料來源：愛采購資料來源：愛采購，特斯拉2022AIDAY，佐思汽車研究公眾號，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明30以特斯拉機器人結(jié)構(gòu)拆分為例：計14萬元。器（31%）、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器（24%）、手部關(guān)節(jié)總成（23%）、智能硬件（4%）、其他（18%）。六維力矩/扭矩傳感器（23%）、絲諧波&行星減速器（11%）、空心杯電機（9%）、IMU&編碼器（4%）、芯片（3%）。圖表特斯拉人形機器人各環(huán)節(jié)成本分析（項目數(shù)量（個）旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器6008008002400840014001400336006.0%8.0%1.0%8.0%1.0%24.0%直線執(zhí)行器600150080084002100014001400434006.0%15.0%1.0%8.0%1.0%31.0%手部關(guān)節(jié)總成221000400300500012000480036001000012008.6%3.4%2.6%7.1%0.9%22.6%IMUFSD芯片311120015004000600150040000.4%1.1%2.9%4.4%12530025300合計成本140000100.0%全球人形機器人靈巧手市場規(guī)模CAGR有望達(dá)拉人形機器人將實現(xiàn)量產(chǎn)，我們認(rèn)為未來在特斯拉optimus引領(lǐng)下，其他企業(yè)逐步布局人形機器人領(lǐng)域，全球人形機器人產(chǎn)業(yè)化步伐有望加速。根據(jù)我們測算，2025年和2030年全球人形機器人靈巧手市場規(guī)模分別有望達(dá)到9億元和376億元，5年復(fù)合增速高達(dá)110%。動模塊/感知模塊/其他零部件的市場規(guī)模有望分別達(dá)到131/25/25/163/33億元。圖表特斯拉人形機器人靈巧手各環(huán)節(jié)成本分析（大規(guī)模量產(chǎn)后）2025E2026E2027E2028E2029E2030E全球機器人銷量（萬臺）263366全球機器人銷量YOY200%150%120%100%80%靈巧手銷量（萬套）43066238單個靈巧手配套價值量（元）23000207001904416648800072006624616057915501150013501242108610009008287707246885004504143853623441000090008280770072386876200018001656154014481375市場規(guī)模（億元）92557220376市場規(guī)模YOY170%130%105%88%資料來源：愛采購資料來源：愛采購，電子發(fā)燒友網(wǎng)公眾號，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明31請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明32資料來源：各公司官網(wǎng)資料來源：各公司官網(wǎng)，雷賽智能公眾號請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明33業(yè)）、零部件延伸派（從汽車零部件、新能源等其他技術(shù)同源領(lǐng)域橫向布局機器人靈巧手的零部件公司）三類玩家。協(xié)同效應(yīng)。好地將資金和人員投入到于靈巧手的研發(fā)和量產(chǎn)中。力以及部分同源技術(shù)，未來有望橫向布局靈巧手領(lǐng)域。圖表宇樹機器人靈巧手Dex5-1圖表因時機器人RH56BFX靈巧手請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明34u1.星動紀(jì)元：星動XHAND1是一款具備高自由度、高性能、高智能性的五指機器人靈巧手。擁有12個全主動、全直驅(qū)的自由度，其中大拇指和食指各3個，其余手指各2個，食指多一個側(cè)擺自由度，可以做旋擰的動作；拇指實現(xiàn)和小拇指對指，增強抓握的穩(wěn)定性。賦予靈巧手更多執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)和精細(xì)操作的可能。應(yīng)用場景：制造工業(yè)及協(xié)作、物流倉儲搬運、商業(yè)服務(wù)、家政康養(yǎng)。u2.魔法原子：自研靈巧手MagicHandS01單手具備11個自由度，手部負(fù)載高達(dá)5公斤，作業(yè)場景下最高負(fù)載超20公斤，滿足工業(yè)、商業(yè)、家庭等多種場景的落地應(yīng)用需求。力分辨率最高可達(dá)0.1N，自主抓握、精細(xì)操作更從容。應(yīng)用場景：工業(yè)制造、商業(yè)服務(wù)、家庭服務(wù)。u3.宇樹科技：UnitreeDex5靈巧手具備20自由度（16主動+4被動每個手指所有關(guān)節(jié)自由度均支持絲滑的反向驅(qū)動，擺脫“僵硬手”，讓操作更絲滑，更方便RL直接訓(xùn)練。應(yīng)用場景：工業(yè)場景。u4.智元機器人：智元靈犀X1OmniPicker是一款自適應(yīng)的通用夾爪。融合了不同模態(tài)的夾爪設(shè)計的優(yōu)點，僅需一個主動自由度就可以實現(xiàn)各種不同形狀物體的抓取，且較為輕便，用途多樣，適合用于機器人和各種機械臂的抓取。應(yīng)用場景：工業(yè)、協(xié)作領(lǐng)域等。u5.優(yōu)必選：WalkerS1靈巧手采用仿人靈巧手，6個陣列式觸覺壓力傳感器，全棧式操作策略庫。應(yīng)用場景：工業(yè)場景。請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明35真手一樣；也可以采用通用協(xié)議和通用接口，讓機器人像人手一樣實現(xiàn)通用靈巧操作。同時集成多自由度仿生驅(qū)動，可精準(zhǔn)執(zhí)行抓取、捏合、旋轉(zhuǎn)等復(fù)雜動作，輕松應(yīng)對精密儀器或日常物品操作。活拓展，便捷開發(fā)，簡易維護。請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明36u1.兆威機電：兆威仿生靈巧手，集結(jié)構(gòu)、軟硬件系統(tǒng)研發(fā)于一體。主要應(yīng)用于機器人領(lǐng)域，可與各種柔性機器人配合使用，具有多自由度和高功率密度的特點，可完成復(fù)雜靈巧的抓握動作。應(yīng)用場景：物流行業(yè)、工業(yè)自動化生產(chǎn)線、智能仿生義肢。u2.雷賽智能：DH系列靈巧手擁有20個自由度，其中15個為主動自由度，在靈巧性、感知能力、可靠性及負(fù)載能力等關(guān)鍵指標(biāo)上達(dá)到世界領(lǐng)先水平，全面滿足工業(yè)自動化、商業(yè)與家庭等各類場景的高端應(yīng)用需求。資料來源：機器資料來源：機器?產(chǎn)業(yè)應(yīng)?公眾號，各公司官網(wǎng)，雷賽智能公眾號，國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明37//載1/1/6//派請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明38請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明396、行業(yè)評級與投資建議n行業(yè)評級：2025年特斯拉人形機器人量產(chǎn)在即，在特斯拉引領(lǐng)下人形機器人行業(yè)有望實現(xiàn)“從0到1”的突破，其中靈巧手作為人形機器人實現(xiàn)環(huán)境交互與任務(wù)執(zhí)行的核心終端，其技術(shù)突破直接決定機器人商業(yè)化落地進(jìn)程，是人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈的重要環(huán)節(jié)，市場空間較大，覆蓋電機、減速器、絲杠等多個環(huán)節(jié)，是預(yù)期差