工業(yè)機器人技術應用基礎模塊六ABB工業(yè)機器人的典型應用目錄建立ABB工業(yè)機器人軌跡應用程序任務一任務二建立ABB工業(yè)機器人搬運碼垛作業(yè)程序任務三建立ABB工業(yè)機器人焊接作業(yè)程序

任務一建立ABB工業(yè)機器人軌跡應用程序任務引入經過一個月的實習，小李即將正式走向工作崗位。但他在正式上崗之前，還需要通過車間的考試。車間主任為小李設置的考題是這樣的：設計一個RAPID程序，可以使工業(yè)機器人TCP先做三角形軌跡運動，然后再做圓形軌跡運動，運動軌跡如圖6-1所示。為了能夠順利通過考試，小李需要做哪些工作呢？圖6-1TCP運動軌跡1.1軌跡應用流程設計在實際應用中，工業(yè)機器人的軌跡運動可應用于噴涂作業(yè)、焊接作業(yè)、切割作業(yè)等多種工業(yè)生產場合。為了使工業(yè)機器人按照既定的運動軌跡完成各種作業(yè)，應選擇合適的運動模式，并根據實際要求設計工業(yè)機器人的工作流程。以“任務導入”中小李拿到的考題為例，為了使TCP完成三角形軌跡運動，就需要定義必要的固定參考點（見圖6-2）。其中包括三角形的三個頂點，TCP在三個頂點之間做線性運動；圓形軌跡運動則需要至少兩個圓弧運動指令，因此需要定義至少4個參考點。此外，還應定義TCP的接近點和離開點，以及TCP從三角形輪廓轉換到圓形輪廓的過渡點。TCP按照一定的順序依次通過各點，即可完成題目要求的軌跡運動。1.1軌跡應用流程設計圖6-2TCP運動軌跡上的固定參考點1.2應用程序在工業(yè)機器人軌跡應用的RAPID程序中，需要用到MoveAbsJ，MoveJ，MoveL和MoveC等運動控制指令，條件邏輯判斷指令，以及速度控制指令等。在進行編程時，應根據實際情況建立主程序和運動控制程序。工業(yè)機器人做三角形和圓形軌跡運動的主程序如圖6-3所示。主程序中調用了初始化程序rInitAll()、三角形軌跡運動程序rMoveRoutine1()、圓形軌跡運動程序rMoveRoutine2()以及返回等待點程序rHome()。在此基礎上，通過數(shù)字輸出信號do1關聯(lián)膠槍、激光切割機等工具，可實現(xiàn)涂膠、切割等功能。1.2應用程序圖6-3主程序1.3相關注意事項①在實際應用中，做軌跡運動的工業(yè)機器人至少需要一個數(shù)字輸出信號，以作為工具的動作信號，如涂膠作業(yè)中用于控制膠槍的開啟和關閉、激光切割作業(yè)中用于激光的開啟和關閉等。②在軌跡應用中，工業(yè)機器人多使用帶有尖端的工具。因此，通常將工具坐標系原點及TCP設在工具尖端，坐標系的Z軸方向為工具末端的延伸方向。工具安裝完成后應根據實際情況設定有效載荷和工具重心。③在設置工件坐標系時，需要根據選取的固定參考點進行標定。此時應選擇合適的坐標軸方向，尤其是Z軸方向，否則可能會使后續(xù)的操作或程序調試無法進行。④在工業(yè)機器人首次自動運行時，可先將運行速度適當調低些（如25%速度運行），待運行沒有問題后再恢復至100%速度運行。任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-1控制信號do1所使用的參數(shù)

1．定義I/O信號根據工業(yè)機器人所使用的I/O通信板，選擇合適的輸出端口為工具提供控制信號。本任務以DSQC651型通信板為例，將其在DeviceNet總線中的地址設置為10。通過主菜單“控制面板”窗口“配置”選項卡中的“DeviceNetDevice”選項定義DSQC651型通信板，利用通信板的第一個數(shù)字輸出端口為工具提供控制信號do1，所使用的參數(shù)如表6-1所示。任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-2創(chuàng)建工具坐標系

2．創(chuàng)建工具坐標系為機器人本體安裝帶尖端工具，并建立工具坐標系ToolPath，具體步驟如表6-2所示。任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-2創(chuàng)建工具坐標系（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-2創(chuàng)建工具坐標系（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）

3．創(chuàng)建工件坐標系根據實際工件位置設置工件坐標系WobjPath，具體步驟如表6-3所示。任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-3創(chuàng)建工件坐標系任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-3創(chuàng)建工件坐標系（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-3創(chuàng)建工件坐標系（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）

4．建立RAPID程序根據任務要求，建立1個程序模塊Module1，模塊中包含5個例行程序，其中1個主程序main()、1個返回pHome點程序rHome()、1個初始化程序rInitAll()和2個運動控制程序rMoveRoutine1()和rMoveRoutine2()。具體步驟如表6-4所示。任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表6-4編輯工業(yè)機器人軌跡應用程序（續(xù)）任務實施（一、建立軌跡應用RAPID程序）表