國內(nèi)外機械手發(fā)展的文獻綜述全自動的機械手的第一個關(guān)鍵是逐步在英國進行研發(fā)的。1958年，美國和德國與機械設(shè)備控制公司合作成功開發(fā)和制造了第一臺全自動機械手。其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)規(guī)定：必須在傳動系統(tǒng)的人體上安裝雙管式挖掘機延伸臂，并且必須使用磁感應(yīng)塊將傳動機構(gòu)快速放置在傳動系統(tǒng)產(chǎn)品的頂部。控制器的體系結(jié)構(gòu)是平面圖的。1962年，基于上述控制方案的研究，中英機械設(shè)備控制企業(yè)成功開發(fā)了配備有CNC機床的全自動機械手，示教器的再現(xiàn)型數(shù)控機械手。商名為Unimate(即萬能自動)。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔,臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用力的液壓磁鼓驅(qū)動;數(shù)據(jù)控制存儲系統(tǒng)用液壓磁鼓驅(qū)動作為數(shù)據(jù)存儲控制裝置。不少職業(yè)球類的坐標(biāo)型和通用型的機械手就是在這個理念基礎(chǔ)上不斷發(fā)展應(yīng)用起來的。同年,美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降系統(tǒng)采用新型液壓升降驅(qū)動系統(tǒng)控制的該系統(tǒng)也是示教樓的再現(xiàn)型。1國外機械手發(fā)展現(xiàn)狀美國和日本多年來一直引領(lǐng)目前國際現(xiàn)代機械手的技術(shù)發(fā)展創(chuàng)新方向,這意味著當(dāng)前國際水平的現(xiàn)代機械手技術(shù)是最高水平。在這個階段，除了具有更高長寬比的專用機械手和公共文化服務(wù)專用機械手之外，日本正在更加關(guān)注重機械設(shè)備的開發(fā)研究。近年來，日本大部分地區(qū)在我國進行了一些模仿產(chǎn)品的研發(fā)工作，而開拓新技術(shù)的應(yīng)用則相對較少。英國在諸如工業(yè)生產(chǎn)機械臂等行業(yè)的高科技技術(shù)的開發(fā)，設(shè)計和應(yīng)用方面保持著全球領(lǐng)導(dǎo)者的影響力。同時,技術(shù)的不斷進步一直在牽引著機械手學(xué)科的發(fā)展,使機械手的應(yīng)用領(lǐng)域從工業(yè)機械手擴展到特種機械手和服務(wù)機械手等。機械手臂的技術(shù)也正越來越深刻地深入影響著我們的日常生活。機械手不但將在大型工廠、實驗室與機器人一起進行工作,還將在地鐵車站、機場、碼頭、交通重要路口為通行人們提供指引交通路徑、回答行人問題、幫助其他行人。機械手還將逐漸步入千家萬戶,為傷病老人回家端茶端菜送飯澆水,護理患有傷病的老人等等。目前,國外產(chǎn)的機械手臂絕大部分還只是屬于第一代,主要還是依靠人工智能進行手動控制;但是由于國外的工業(yè)機器人發(fā)展較早以至于他們擁有完善的生產(chǎn)體系,這使得他們一直擁有者處于世界領(lǐng)先水平的機械手技術(shù)。而日本、歐美在該市場占領(lǐng)著主要份額。近些年國外機械手技術(shù)的主要向性能、構(gòu)型設(shè)計、相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈、控制系統(tǒng)等方面發(fā)展。而且,隨著越來越多的新型控制技術(shù)的出現(xiàn),機械手在智能化的道路上已經(jīng)越走越遠。改進的生產(chǎn)技術(shù)發(fā)展方向主要是其目的也就是大幅度地降低生產(chǎn)管理成本和大幅提高生產(chǎn)工作管理精度。第二代自動控制機械操控手臂還是裝設(shè)有微型自動機械電子控制計算機和自動控制人的運動管理系統(tǒng),具有控制人的多種視覺、觸覺和腦運動多種能力,甚至同時還有視和聽、想的多種感覺運動能力,已經(jīng)開始較大規(guī)模的發(fā)展和應(yīng)用中。第三代機械手則能獨立完成工作中過程中的任務(wù)。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系,并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。2國內(nèi)機械手發(fā)展現(xiàn)狀我國現(xiàn)代機械制造手工業(yè)起步于70年代初,其技術(shù)發(fā)展形成過程大致向上可以劃分為四個主要階段:70年代的技術(shù)萌芽期;80年代的技術(shù)開發(fā)期;90年代的基礎(chǔ)實用工業(yè)化期。而今經(jīng)過多年的快速發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。一些機械相關(guān)教學(xué)科研機構(gòu)和大型企業(yè)已基本掌握了應(yīng)用機械手的系統(tǒng)優(yōu)化軟件設(shè)計生產(chǎn)制造開發(fā)技術(shù);應(yīng)用機械手運行控制、驅(qū)動操控系統(tǒng)的相關(guān)硬件優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù);應(yīng)用機械手控制軟件的優(yōu)化設(shè)計和軟件編程技術(shù);機械運動學(xué)和機械軌跡學(xué)的規(guī)劃設(shè)計技術(shù);大型企業(yè)機械手自動控制生產(chǎn)線與其及周邊配套機械設(shè)備的設(shè)計開發(fā)和生產(chǎn)制備等新技術(shù)和應(yīng)用部分機械關(guān)鍵技術(shù)元器件等。在制造業(yè)中,尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中,工業(yè)機械手得到了廣泛的應(yīng)用。如在傳統(tǒng)工業(yè)物料毛坯坯的加工制造(主要包括毛坯沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面加工砂漿基層涂覆、上下游砂漿填料、裝配、檢測及加工企業(yè)存儲倉庫人工物料處理堆垛等各種機械作業(yè)中,都已逐步完全基本取代了目前傳統(tǒng)工業(yè)人工物料切割機的作業(yè)。目前隨著我國現(xiàn)代機械手制品產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展正逐步經(jīng)歷從產(chǎn)品數(shù)量快速擴展向產(chǎn)品高質(zhì)量升級發(fā)展的一個攻堅克難階段,實現(xiàn)我國機械手產(chǎn)業(yè)關(guān)鍵技術(shù)零部件和相關(guān)高端技術(shù)產(chǎn)品的重大突破,實現(xiàn)我國機械手產(chǎn)品質(zhì)量的高可靠性、市場占有率和機械龍頭企業(yè)核心競爭力的大幅幅度提升,形成較為完善的機械產(chǎn)業(yè)發(fā)展體系。但是目前國內(nèi)機械手產(chǎn)業(yè)仍然是國外企業(yè)占據(jù)主導(dǎo)地位,部分關(guān)鍵元器件的精度、穩(wěn)定性上仍與國外存在一定的差距。我們一定要緊緊抓住黨和國家的智能制造2025計劃,隨著我國工業(yè)向更深更廣更大方向的快速發(fā)展以及工業(yè)智能化制造水平的逐步提高,不斷深化提升我們的工業(yè)機械手的各種關(guān)鍵電子元器件制造水平和主要應(yīng)用領(lǐng)域范圍。參考文獻 [1]王衛(wèi)俊，郭慶，劉威，孫進.基于PLC的數(shù)控鉆床控制器的研制[J].國外電子測量技術(shù)，2013,32（01）：41-45.[2]王永華.現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)（第5版）.北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2018[3]甘能.基于PLC控制技術(shù)在工業(yè)自動化中的應(yīng)用研究.電子技術(shù)與軟件工程，2015（06）：159-160.[4]趙春華.可編程控制器及其應(yīng)用.華中科技大學(xué)出版社,2012[5]連建華.可編程控制器實驗指導(dǎo)書.武漢：華中科技大學(xué)武昌分校機電學(xué)院.2011[6]劉曉惠,辛永哲,侯曉音.電工與電子技術(shù)基礎(chǔ)(第3版).北京：北京理工大學(xué)出版社,2019[7]王壽華主編.建筑門窗手冊[M].中國建筑工業(yè)出版社.2002[8]LIANGNing.DevelopmentofAutomaticSortingDeviceforDriedJujubeAppearanceQualityBasedonMachineVision[D].Yangling:NorthwestA&FUniversity,2019.[9]ZHANGPengpeng,ZHOUMin.DesignofHandlingControlSystemforLCDSubstrateProductionLine[J].CombinedMachineToolandAutomaticMachiningTechnology,2019,（9）：111-113,123.[10]鄭欽通.分析基于PLC技術(shù)的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計的運用[J].山東工業(yè)技術(shù),2016（12）:45-46.[11]胡蓉,張銳麗,王洪等.基于PLC的氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計芻議[J].數(shù)字通信世界,2016(02).[12]顧含,黃杰,張志榮.PLC并聯(lián)技術(shù)在工業(yè)機械手控制中的應(yīng)用研究[J].微型電腦應(yīng)用,2016,32(02):69-70.[13]