《機(jī)器人焊接》4.1焊接機(jī)器人的坐標(biāo)

系選擇及手動(dòng)操作講師：XXX當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)

通過本課時(shí)的學(xué)習(xí)，我們要掌握使用示教器按鈕選擇坐標(biāo)系，使用按鍵或者操作手柄，將機(jī)器人移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)的方法。理解示教點(diǎn)的概念和坐標(biāo)系的概念。能熟練控制焊接機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。一、實(shí)操內(nèi)容

通過手動(dòng)操作機(jī)器人，使夾持在焊接機(jī)器人工具末端的軟頭秀麗筆沿著規(guī)定的路線行進(jìn)，并保證不觸碰不該觸碰的邊界，并盡量保證畫出來的軌跡粗細(xì)一致。

在實(shí)際生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人的編程依然大量的依靠示教再現(xiàn)模式，故能夠快速，精準(zhǔn)的操作焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是焊接機(jī)器人編程是否能夠快速，高效的重要基礎(chǔ)，是編程的基本功。2、設(shè)備、工具及工件準(zhǔn)備

1、軟頭秀麗筆每工位一支；2、秀麗筆與焊槍噴嘴連接器每工位一個(gè)，如圖4.1所示；3、硬膠白板磁條每工位一對(duì)；4、打印好的迷宮圖片每工位若干張，如圖4.2所示；5、燕尾夾若干。

圖4.1秀麗筆與焊槍噴嘴連接器圖4.2迷宮圖片3、知識(shí)準(zhǔn)備

以FANUC機(jī)器人為例，系統(tǒng)啟動(dòng)，將手穿過安全掛繩，可靠的握持示教器。第一步按下示教器后面的安全開關(guān)至中間檔。第二步按“RESET”復(fù)位鍵，消除機(jī)器人報(bào)警信息。第三步通過“﹢%”和“-%”這兩個(gè)倍率鍵來選擇合適的運(yùn)行速度。第四步按“COORD”(手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系)鍵，用來切換手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系。我們本次將要使用到“關(guān)節(jié)坐標(biāo)系”和“世界坐標(biāo)系”。第五步選用適合的坐標(biāo)系，控制筆尖在打印好的迷宮圖片上，繪制出迷宮從入口到出口的路線圖，并保證不觸碰不該觸碰的邊界。4、實(shí)操演示

現(xiàn)在我來