機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練6.6機(jī)器人板角接接頭1F位焊接程序的編制及調(diào)試主講人：XXX當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)

通過本課時(shí)的學(xué)習(xí)，了解機(jī)器人角接接頭1F位機(jī)器人弧焊焊接程序的編制及調(diào)試。并能根據(jù)焊接情況對焊接參數(shù)和擺動參數(shù)的進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成機(jī)器人角接接頭1F位弧焊焊接作業(yè)。一、實(shí)操內(nèi)容

運(yùn)用焊接及擺動指令編制機(jī)器人角接接頭1F位機(jī)器人弧焊焊接程序的編制及調(diào)試，并能運(yùn)行程序完成焊接。同時(shí)，學(xué)會根據(jù)實(shí)際的焊接情況優(yōu)化機(jī)器人位姿，調(diào)整相關(guān)的焊接參數(shù)，以達(dá)到理想的焊接效果。圖6.1焊接工件圖2、設(shè)備、工具及工件準(zhǔn)備

①焊件材料：Q235鋼。②焊件尺寸：250mm×50mm×10兩件；裝配成如圖6.13所示。③焊接材料：G49A3C1S6，直徑1.2；CO2氣體。④焊接設(shè)備：焊接機(jī)器人工作站。⑤焊接輔具：鋼絲刷；尖嘴鉗；扳手；鋼直尺；角向磨光機(jī)；石筆等。⑥勞保用品：焊接面罩；焊接手套；焊接工作服；焊接勞保鞋等。圖6.13焊接工件圖3、知識準(zhǔn)備

現(xiàn)行國標(biāo)GB/T3375《焊接術(shù)語》中規(guī)定，焊接接頭的主要基本形式有四種：對接接頭、T型接頭、角接接頭和搭接接頭。其中，角接接頭是將兩塊鋼板配置成直角或某一定的角度，而在板的頂端邊緣上焊接的接頭，如圖6.14所示。角接接頭不僅用于板與板之間的有角度連接，也常用于管與板之間，或管與管之間的有角度連接。是一種非常常見的焊接接頭形式。圖6.14角接接頭3、知識準(zhǔn)備

角接1F位即使焊縫處于船形位置，熔池是處于水平狀態(tài)的，焊縫成形良好。但與船型位置的T型接頭不同。角接接頭在蓋面時(shí)，兩個(gè)邊角非常容易產(chǎn)生咬邊，故必須采用合適的焊接參數(shù)才能避免缺陷的產(chǎn)生。當(dāng)船型位置的角接接頭兩板厚度相等時(shí)，焊絲應(yīng)該處于垂直位置，也就是和兩板均成45°，如圖6.15所示。若兩板厚度不等，則電弧應(yīng)該偏向厚板側(cè)。圖6.15角接接頭1F位焊槍角度示意圖3、知識準(zhǔn)備并且在裝配時(shí)，我們還需要注意裝配的根部間隙不大于1.5mm，否則熔化的金屬易從間隙中流失，甚至可能造成燒穿。在確定焊接工藝參數(shù)時(shí)，電弧電壓不能太高，以免焊件兩邊產(chǎn)生咬邊。本次任務(wù)的焊接參數(shù)可以參考下表所示：焊接道次焊接電流（A）焊接電壓修正%焊接速度（mm/s）頻率（HZ）振幅（mm）左側(cè)停留（s）右側(cè)停留（s）收弧電流（A）第一道115-12503430.20.285-95第二道135-145023.54.50.20.285-954