《機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練》3.1機(jī)器人安全操作

規(guī)程的學(xué)習(xí)主講人：XXX《短短幾秒，機(jī)器人完成三殺》

《恐怖，機(jī)器人殺人，還毆打圍觀者》日本，閥門加工廠的一個工人，由于調(diào)整機(jī)器不遵守安全準(zhǔn)則，導(dǎo)致頭和胸部嚴(yán)重受傷而死亡1981年3日本廣島一個工業(yè)機(jī)器人在切割鋼板的過程中，一名工人突然強(qiáng)行進(jìn)入工作區(qū)間結(jié)果被機(jī)器人當(dāng)做鋼板抓住，導(dǎo)致死亡。1978年1美國新澤西州的亞馬遜倉庫，一個自主移動機(jī)器人意外刺穿了噴霧罐才導(dǎo)致了意外的發(fā)生，事故導(dǎo)致24個人被送進(jìn)了醫(yī)院救治。2018年4美國密歇根的福特制造廠，有位工人在夜間試圖從倉庫取回一些零件而選擇跨越機(jī)器人作業(yè)區(qū)間被機(jī)器人殺死。1979年2事故案例安全操作規(guī)程

在正式操作工業(yè)機(jī)器人之前，我們必須要有安全的意識，也需要知道了危險源在哪里，我們到底應(yīng)該怎么做才能盡量的避免安全事故的發(fā)生，保護(hù)好自己以及他人的安全呢？這就要求我們必須要學(xué)習(xí)和掌握安全操作規(guī)程。

操作人員要經(jīng)過系統(tǒng)的培訓(xùn)學(xué)習(xí)之后才能進(jìn)行操作。

一、操作前：1、必須進(jìn)行設(shè)備開機(jī)前檢點(diǎn)，確認(rèn)設(shè)備完好才能開機(jī)工作。2、檢查電壓、氣壓、指示燈顯示是否正常，焊接夾具是否完好，工件安裝是否到位。3、檢查清理現(xiàn)場，確保沒有易燃易爆物品。4、兩個夾具工位之間要有隔離板，確保遮光效果良好、到位。

二、工作時：1、開機(jī)時必須確認(rèn)機(jī)器人動作區(qū)域內(nèi)沒有其他工作人員。2、穿戴長袖的工作服裝、工作手套，帶上防護(hù)眼鏡，不要穿暴露腳面的鞋子，防止焊渣燙傷。3、手指、毛發(fā)、衣物等不要靠近送絲裝置的旋轉(zhuǎn)部位，謹(jǐn)防卷入發(fā)生事故。4、操作時要精細(xì)專心，工件要擺放到位，夾具工裝的壓緊裝置必須壓牢，取下焊接完畢的工件時必須遠(yuǎn)離焊接部位。5、焊接工作進(jìn)行時，嚴(yán)禁其他人員進(jìn)入機(jī)器人動作范圍區(qū)域。6、如發(fā)現(xiàn)機(jī)器人工作時異?；蚝附淤|(zhì)量發(fā)生問題，立即停機(jī)報修，非專業(yè)人員不可擅動。7、清理現(xiàn)場、擦拭機(jī)器人本體、調(diào)試，維護(hù)等工作，必須要在停機(jī)后方可進(jìn)行。

三、停機(jī)后：

1、關(guān)閉氣路裝置，切斷設(shè)備電源。

2、檢查清理現(xiàn)場，確保沒有安全隱患。行業(yè)（焊接）安全操作規(guī)程示教和手動操作機(jī)器人時1.操作示教器時不允許戴手套。2.操作人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時，需隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。3.示教前，需仔細(xì)確認(rèn)失效期的安全保護(hù)裝置是否能夠正常工作，如急停鍵、安全開關(guān)等。4.在手動操作機(jī)器人時，要采用較低的速度倍率，以增強(qiáng)對機(jī)器人的控制。5.在操作示教器進(jìn)行機(jī)器人軸運(yùn)動時，必須要提前預(yù)測機(jī)器人的運(yùn)動趨勢，判斷機(jī)械臂是否會碰到周邊物體或人等。要預(yù)先考慮好機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并確定該軌跡不受干擾。在察覺到危險時，立即按下急停鍵，停止機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)。操作機(jī)器人之前1.禁止強(qiáng)制移動工業(yè)機(jī)器人，以免

造成人員傷害或設(shè)備的損壞。2.禁止依靠在機(jī)器人或控制器上。3.禁止隨意按動開關(guān)或者按鈕，以

免造成人員傷害或者設(shè)備的損壞。4.未經(jīng)許可，非操作人員不能擅自

進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域。在線和生產(chǎn)運(yùn)行時1.機(jī)器人處于自動模式時，嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人本體動作范圍。2.在運(yùn)行作業(yè)程序時，需知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。3.須知道所有能影響機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。4.必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急鍵的位置。時刻準(zhǔn)備在緊急情況下按下這些按鈕。5.永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動，其程序就已經(jīng)完成，此時的機(jī)器人很可能在等待讓他繼續(xù)移動的輸入信號。機(jī)器人的安全操作規(guī)程謝謝觀看??！《機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練》3.2焊接機(jī)器人的

維護(hù)與檢查主講人：XXX維修與保養(yǎng)的重要性

焊接機(jī)器人能高精度、高效率的完成焊接作業(yè)，為企業(yè)提升了工作效率，創(chuàng)造了價值。但是焊接機(jī)器人在長期使用過程中難免會遇到各類問題，為了使焊接機(jī)器人能發(fā)揮高效率的工作，保證機(jī)器人正常運(yùn)行，用戶在使用機(jī)器人達(dá)到預(yù)定時間后，需對機(jī)器人本體及系統(tǒng)進(jìn)行定期的維護(hù)和檢查。同時也是為確保作業(yè)時設(shè)備和人員的安全。就如同人的身體一樣，平時的修身養(yǎng)性再加上定期的檢查才能給你一個好的軀體。維護(hù)得當(dāng)?shù)墓I(yè)機(jī)器人可以使用多年，甚至幾十年后才需要更換。所以，保持定期的保養(yǎng)和維護(hù)檢查，可以加倍延長機(jī)器人的使用壽命，節(jié)省工業(yè)成本。日常檢查表3.1閉合電源前需要檢查的項(xiàng)目部件項(xiàng)目維修備注接地電纜/其他電纜松動、斷開或損害再擰緊或更換

機(jī)器人本體是否有飛濺和灰塵清除飛濺和灰塵請勿使用壓縮空氣清理飛濺和灰塵，否則異物可能進(jìn)入護(hù)蓋內(nèi)部，對本體造成損害松動再擰緊

安全護(hù)欄損壞維修

作業(yè)現(xiàn)場是否整潔清理現(xiàn)場日常檢查表3.2閉合電源后需要檢查項(xiàng)目部件項(xiàng)目維修備注緊急停止開關(guān)立即斷開伺服電源維修，如有不明情況請與廠家聯(lián)系開關(guān)修好前請不要使用機(jī)器人原點(diǎn)對中標(biāo)記執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)歸后，查看各原點(diǎn)對中標(biāo)記是否重合如果不重合請與廠家聯(lián)系按下急停開關(guān)，斷開伺服電源后才允許接近機(jī)器人進(jìn)行檢查機(jī)器人本體自動運(yùn)轉(zhuǎn)、手動操作時看各軸運(yùn)轉(zhuǎn)是否平滑、穩(wěn)定(無異常噪音、振動)如果原因不明時請與廠家聯(lián)系修好前請不要使用此機(jī)器人風(fēng)扇查看風(fēng)扇的轉(zhuǎn)動情況，是否沾有灰塵清潔風(fēng)扇清潔風(fēng)扇前請斷開所有電源定期檢查時間間隔項(xiàng)目方法/工具檢查和維修5年/10000h3個月/500h1年/2000h2年/4000h3年/6000h4年/8000h○

機(jī)器人固定螺栓扳手檢查是否有松動，必要時再擰緊○

蓋板上的螺釘螺絲刀、扳手檢查是否有松動，必要時再擰緊○

連接電纜及接頭感覺檢查是否有松動，必要時再擰緊

○

電動機(jī)固定螺栓扳手檢查是否有松動，必要時再擰緊

○

轉(zhuǎn)動/驅(qū)動部件力矩扳手，感覺，目視檢查擰緊力矩，看是否有松動

○

減速齒輪力矩扳手，目視檢查擰緊力矩，檢查外觀

○

本體內(nèi)的配線及接頭萬用表，目視傳導(dǎo)檢查、檢查外觀、加潤滑油

○

電池(本體內(nèi))更換更換新部件

○

減速齒輪潤滑油涂抹潤滑油

○

同步帶張力表檢查張緊力，必要時進(jìn)行調(diào)整

○

本體內(nèi)配線更換更換新部件、涂抹潤滑油

○同步帶更換更換新部件、調(diào)節(jié)緊力

○電池(控制柜內(nèi))更換更換新部件焊機(jī)及附件、夾具檢查檢查位置檢查項(xiàng)目檢查內(nèi)容，方法檢查周期1日1個月半年焊接電源各連接部有無松動

1次

內(nèi)部檢查有無塵土

1次

焊槍噴嘴清掃有無飛濺的附著，損傷數(shù)次

中心偏移導(dǎo)電嘴孔數(shù)次

漏氣有無噴嘴的松動，氣管的損傷1次

氣孔的阻塞氣篩，噴嘴是否有阻塞1次

電纜有無松動，損傷1次

分解，檢查送絲管有無阻塞，絕緣是否有問題，氣篩，噴嘴是否有損傷1次

送絲裝置送絲輪有無實(shí)施清掃以及送絲輪的消耗和損傷

1次

SUS管有無阻塞，損傷，磨損，有無與送絲輪的偏心

1次

接地電纜安裝部位電纜的安裝部位有無松動

1次

電纜電纜有無燒損，裂化

1次

定位夾具夾具定位夾緊處，夾具體清除飛濺，垃圾1次

夾具有相對運(yùn)動處有無磨損，損傷

1次

定位銷有無磨損，損傷

1次特別注意事項(xiàng)檢查項(xiàng)目部位注意事項(xiàng)后果機(jī)器人本體本體的注油孔不允許加注普通黃油各軸不能靈活轉(zhuǎn)動不允許用壓縮空氣清理灰塵或飛濺對本體造成傷害控制箱所有線纜不允許踩踏，砸壓，擠壓線纜破壞不能與大容量用電設(shè)備接在一起死機(jī)示教器不能摔碰黑屏避免線纜纏繞線纜斷顯示面板避免劃擦液晶面板損壞謝謝觀看！！《機(jī)器人焊接》主講人：潘蛟亮3.3工業(yè)機(jī)器人示

教器的認(rèn)識講師：XXX當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。工業(yè)機(jī)器人示教器的認(rèn)識

當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。是人與機(jī)器人溝通交流的紐帶工業(yè)機(jī)器人示教器的認(rèn)識

每個品牌的工業(yè)機(jī)器人幾乎都有自己獨(dú)立開發(fā)的示教器。它們的結(jié)構(gòu)、編程語言、操作面板都各不相同。但由于它們最終需要實(shí)現(xiàn)的功能大同小異，故導(dǎo)致我們能熟練掌握一種品牌的示教器操作后，對于其它品牌的機(jī)器人示教器，通過簡單學(xué)習(xí)后也能很快掌握。就如同各品牌的汽車，雖然結(jié)構(gòu)都不盡相同，但我們依然能在短暫熟悉后，輕松駕駛一樣。工業(yè)機(jī)器人示教器的認(rèn)識

示教器的主要功能是處理與機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)的操作，主要有：運(yùn)行程序、控制機(jī)器人本體、創(chuàng)建機(jī)器人程序、修改機(jī)器人程序等等。下面，我們就以發(fā)那科機(jī)器人的示教器為例，介紹一下示教器的手持方法及功能。示教器開關(guān)/按鈕功能（FANUC）開關(guān)/按鈕名稱功能描述示教器有效/無效開關(guān)示教器有效和無效狀態(tài)切換。當(dāng)示教器無效時，點(diǎn)動進(jìn)給、程序創(chuàng)建、測試執(zhí)行無法進(jìn)行安全開關(guān)安全開關(guān)有3檔位置，僅按到中間點(diǎn)才為有效。有效時，松開安全開關(guān)或者用力握住安全開關(guān)，機(jī)器人均會立即停止急停按鈕不管示教盒的狀態(tài)是否有效，按下急停按鈕，機(jī)器人都會立即停止示教器按鍵按功能的不同，可分為菜單功能鍵、點(diǎn)動功能鍵、執(zhí)行功能鍵、編輯功能鍵、焊接功能鍵和其他按鍵。此外，示教器上還有兩個LED。知識準(zhǔn)備菜單功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述功能鍵，用來選擇畫面最下行的功能鍵菜單翻頁鍵，用來將功能鍵菜單切換到下一頁按下<MENU>菜單鍵，顯示菜單<FCTN>輔助）鍵用來顯示輔助菜單<SELECT>（一覽）鍵用來顯示程序一覽畫面<EDIT>（編輯）鍵用來顯示程序編輯畫面<DATA>（數(shù)據(jù)）鍵用來顯示數(shù)據(jù)畫面<STATUS>（狀態(tài)顯示）鍵用來顯示狀態(tài)畫面<I/O>（輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面菜單功能鍵（FANUC）及其功能（續(xù)）按鍵功能描述<POSN>（位置顯示）鍵用來顯示當(dāng)前位置畫面單獨(dú)按下<DISP>鍵，顯示移動操作對象界面；與<SHIFT>鍵同時按下，菜單界面將會分割顯示（單屏、雙屏、三屏、狀態(tài)/單屏）單獨(dú)按下<DIAGHELP>鍵，移動到提示界面，與<SHIFT>鍵同時按下，移動到報警界面<單獨(dú)按下<GROUP>（組切換）鍵，按照G1→G1S→G2→G2S→G3→‥→G1的順序，依次切換組和副組；按住<GROUP>鍵同時按下希望變更的組號碼的數(shù)字鍵，即可變更為該組。此外，在按下<GROUP>鍵的同時按下<0>鍵，就可以進(jìn)行副組的切換點(diǎn)動功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述<SHIFT>鍵與其他按鍵同時按下時，可以進(jìn)行點(diǎn)動進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動等操作。左、右兩個<SHIFT>鍵的功能相同點(diǎn)動鍵，與<SHIFT>鍵同時按下，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動進(jìn)給。<J7>鍵和<J8>鍵用于同一群組內(nèi)的附加軸的點(diǎn)動進(jìn)給。但是，5軸機(jī)器人和4軸機(jī)器人等，從空閑中的按鍵起依次使用知識準(zhǔn)備點(diǎn)動功能鍵（FANUC）及其功能（續(xù)）按鍵功能描述<COORD>（手動進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵，用來切換手動進(jìn)給坐標(biāo)系（點(diǎn)動的種類），依次進(jìn)行如下切換：“關(guān)節(jié)”→“手動”→“世界”→“工具”→“用戶”→“關(guān)節(jié)”。與<SHIFT>鍵同時按下，彈出坐標(biāo)系切換的點(diǎn)動菜單倍率鍵，用來進(jìn)行速度倍率的調(diào)整。依次進(jìn)行如下切換：“微速”→“低速”→“1%”→“5%”→“50%”→“100%”（5%以下時以1%為刻度切換，5%以上時以5%為刻度切換）執(zhí)行功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述<FWD>（前進(jìn)）鍵、<BWD>（后退）鍵與<SHIFT>鍵同時按下，用于程序的啟動程序執(zhí)行中松開<SHIFT>鍵時，程序執(zhí)行暫停<HOLD>（保持）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行<STEP>（斷續(xù)）鍵，用于測試運(yùn)轉(zhuǎn)時的斷續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)和連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的切換編輯功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述<PREV>（返回）鍵，用于返回之前的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會返回之前的狀態(tài)<ENTER>（輸入）鍵，用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇<BACKSPACE>（取消）鍵，用來刪除光標(biāo)位置之前一個字符或數(shù)字光標(biāo)鍵，用來移動光標(biāo)。光標(biāo)是指可在示教器界面上移動的、反相顯示的部分。該部分成為通過示教器鍵上的按鍵進(jìn)行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更）的對象<ITEM>（項(xiàng)目選擇）鍵，用于輸入行號碼后移動光標(biāo)焊接功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述焊接起弧啟用/禁用的切換手動送出焊絲手動退回焊絲顯示焊接中參數(shù)微調(diào)整界面單獨(dú)按下該鍵，顯示弧焊狀態(tài)畫面。與<SHIFT>鍵同時按下，啟動檢氣功能其他按鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述復(fù)位鍵，用于消除機(jī)器人報警信息在狀態(tài)窗口上顯示閃爍的圖標(biāo)（通知圖標(biāo)）時按下此鍵，顯示通知界面。與以下按鍵同時按下時，切換界面至圖形顯示等基于按鍵的操作<MENU>（菜單）鍵<FCTN>（輔助）鍵<EDIT>（編輯）鍵<DATA>（數(shù)據(jù)）鍵<POSN>（位置顯示）鍵<JOG>（點(diǎn)動）鍵<DISP>（畫面切換）鍵機(jī)器人示教器LED及其功能LED顯示顯示含義POWER（電源）燈亮表示控制裝置的電源接通FAULT（報警）燈亮表示發(fā)生報警機(jī)器人示教盒狀態(tài)窗口（FANUC）機(jī)器人示教器狀態(tài)窗口LED顯示的含義（FANUC）LED顯示顯示含義處理中綠燈亮表示機(jī)器人正在進(jìn)行某項(xiàng)作業(yè)單段黃燈亮表示處在單段運(yùn)轉(zhuǎn)模式下暫停紅燈亮表示按下<HOLD>（暫停）按鈕，或者輸入HOLD信號異常紅燈亮表示發(fā)生異常執(zhí)行綠燈亮表示正在執(zhí)行程序焊接綠燈亮表示啟用焊接功能機(jī)器人示教器狀態(tài)窗口LED顯示的含義（FANUC）（續(xù)）LED顯示顯示含義焊接中綠燈亮表示產(chǎn)生電弧空轉(zhuǎn)黃燈亮表示空運(yùn)行（空轉(zhuǎn)）功能啟用。空運(yùn)行功能有效時，不進(jìn)行焊接謝謝觀看！！《機(jī)器人焊接》主講人：XXX3.4焊接機(jī)器人運(yùn)動前的設(shè)備準(zhǔn)備主講人：XXX當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)

本課時主要介紹焊接機(jī)器人的開、關(guān)機(jī)、換焊絲、備份與恢復(fù)及機(jī)器人回原點(diǎn)等操作方法和步驟，為同學(xué)們能正常開展實(shí)訓(xùn)打下良好的基礎(chǔ)。一、機(jī)器人的開關(guān)機(jī)

焊接機(jī)器人的開關(guān)機(jī)、換焊絲及機(jī)器人回原點(diǎn)等操作是最基礎(chǔ)的常用操作，是實(shí)訓(xùn)前的基礎(chǔ)準(zhǔn)備工作。

首先，我們來學(xué)習(xí)焊接機(jī)器人的開機(jī)與關(guān)機(jī)操作。我們以FANUC機(jī)器人為例，講解正確開、關(guān)機(jī)的操作。在開機(jī)的時候，我們要確認(rèn)安全及輸入電壓正常以后，才可以打開電源開關(guān)，等待示教器完成開機(jī)頁面，進(jìn)入正常視圖，打開焊機(jī)和氣體。就算完成開機(jī)了。我現(xiàn)在為大家演示一遍。確認(rèn)安全及輸入電壓正常01打開電源開關(guān)02打開焊機(jī)03打開焊接氣體04完成開機(jī)05實(shí)操演示

現(xiàn)在我來為大家演示一遍。二、安裝焊絲

焊接機(jī)器人的焊絲是裝在支架上的，然后把焊絲通過送絲軟管，送到送絲機(jī)構(gòu)中，再將焊絲送進(jìn)焊槍直至導(dǎo)電嘴出口處。把焊絲安裝到焊絲盤上01焊絲通過送絲輪02焊絲通過焊槍03擰上導(dǎo)電嘴