1T/QGCMLXXXX—2025柔性生產(chǎn)線復(fù)合機(jī)器人本文件規(guī)定了柔性生產(chǎn)線復(fù)合機(jī)器人的一般要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存。本文件適用于柔性生產(chǎn)線復(fù)合機(jī)器人（簡稱“機(jī)器人”）的設(shè)計(jì)、制造與檢驗(yàn)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件JB/T8896工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則3術(shù)語和定義本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義。4一般要求4.1使用條件4.1.1環(huán)境條件環(huán)境條件應(yīng)符合下列規(guī)定：a)溫度0～40）℃;b)相對濕度：不應(yīng)大于85%；c)氣壓：（80～110）kPa。4.1.2地面條件地面條件應(yīng)符合下列規(guī)定：a)平面度(任意1m×1m范圍)不應(yīng)大于6mm；b)坡度不應(yīng)大于5%；c)臺階高度不應(yīng)大于5mm；d)溝槽寬度不應(yīng)大于8mm。4.1.3電源條件電源條件應(yīng)符合下列規(guī)定：a)電壓：380V的三相電壓，允許差為±5%；b)頻率：50Hz或60Hz，允許偏差為±5%。4.2結(jié)構(gòu)組成與設(shè)計(jì)4.2.1結(jié)構(gòu)組成機(jī)器人主要由下列部分組成：T/QGCMLXXXX—20252a)操作機(jī)；b)移動平臺；c)控制系統(tǒng)。4.2.2設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)應(yīng)滿足下列規(guī)定：a)機(jī)器人應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；b)制造機(jī)器人用的材料及外購元器件、部件質(zhì)量應(yīng)滿足設(shè)計(jì)要求；c)性能指標(biāo)參數(shù)符合表1要求。5技術(shù)要求5.1外觀外觀應(yīng)符合下列規(guī)定：a)機(jī)器人表面不應(yīng)有明顯的凹痕、裂縫和變形；b)漆膜及鍍層應(yīng)均勻，無起泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷；c)金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其它機(jī)械損傷。5.2性能指標(biāo)性能指標(biāo)應(yīng)符合表的規(guī)定。表1性能指標(biāo)1-23Y-175°~175°A-180°~180°B-45°~45°4R/mmX+530H/mmZ+18505>200>45>200>180>6065.3電氣性能5.3.1接地電阻接地電阻應(yīng)符合下列規(guī)定：a)機(jī)器人操作機(jī)、控制裝置、動力源都必須有接地點(diǎn)。不能明顯標(biāo)明的接地點(diǎn)，應(yīng)在其附近標(biāo)注明顯的接地符號；b)機(jī)器人中因絕緣損壞可能帶電的金屬部件與接地點(diǎn)之間的電阻不應(yīng)超過0.1Ω。5.3.2絕緣電阻機(jī)器人動力交流電源電路與殼體之間絕緣電阻不應(yīng)小于1MΩ。5.3.3耐壓性試驗(yàn)過程及試驗(yàn)后，不應(yīng)出現(xiàn)擊穿閃絡(luò)或飛弧現(xiàn)象。35.4噪聲噪聲不應(yīng)大于65db（A）。6試驗(yàn)方法6.1外觀外觀可使用目視法進(jìn)行檢查。6.2各軸運(yùn)動范圍試驗(yàn)方法應(yīng)按JB/T8896的規(guī)定執(zhí)行。6.3工作空間試驗(yàn)方法應(yīng)按JB/T8896的規(guī)定執(zhí)行。6.4最大單軸速度在額定負(fù)載條件下，使被測關(guān)節(jié)進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)，其他關(guān)節(jié)固定。令被測關(guān)節(jié)以最大速度做最大范圍的運(yùn)動，測出速度的最大值。重復(fù)測量10次，以10次所測結(jié)果的平均值作為測量結(jié)果。6.5軌跡重復(fù)性試驗(yàn)方法應(yīng)按下列步驟執(zhí)行：a)取工作空間中1000mm長度的直線段作為工作路徑，對機(jī)器人進(jìn)行示教編程；b)用記號筆在紙上繪制的軌跡作為工作軌跡；c)機(jī)器人以空載速度300mm/min運(yùn)行，重復(fù)進(jìn)行5次，測量5次軌跡之間的位冒偏差，偏差的最大值即為軌跡重復(fù)性。6.6接地電阻用接地電阻儀在接地端子與外露非帶電金屬之間測量接地電阻。6.7絕緣電阻試驗(yàn)方法應(yīng)按GB/T5226.1的規(guī)定執(zhí)行。6.8耐壓性試驗(yàn)方法應(yīng)按GB/T5226.1的規(guī)定執(zhí)行。6.9噪聲試驗(yàn)方法應(yīng)按JB/T8896的規(guī)定執(zhí)行。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)應(yīng)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表2的規(guī)定。表2檢驗(yàn)項(xiàng)目1√√2√√3√√4√√5√√6√√47√√8√√9√√7.2出廠檢驗(yàn)每批產(chǎn)品均應(yīng)由檢驗(yàn)部門出具合格證書后方可出廠，檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表2的規(guī)定。7.3型式檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表2的規(guī)定，有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)產(chǎn)生產(chǎn)的試制定型鑒定時(shí)；a)正常生產(chǎn)時(shí)，每年檢驗(yàn)一次；b)更改設(shè)計(jì)、材料或工藝，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；c)停產(chǎn)1年以上，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；d)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)結(jié)果有較大差異時(shí)。8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存8.1標(biāo)志應(yīng)在顯著位置設(shè)置永久性標(biāo)志，應(yīng)至少包括下列內(nèi)容：a)產(chǎn)品名稱；b)型號和規(guī)格；c)制造商名稱及聯(lián)系方式；d)出廠日期及序列號。8.2包裝8.2.1包裝要求包裝應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。8.3運(yùn)輸運(yùn)輸過程中應(yīng)保持穩(wěn)定，避免劇烈振動、撞