840Dsl系統(tǒng)-驅(qū)動(dòng)優(yōu)化

使用SinumerikOperate的自動(dòng)伺服優(yōu)化功能，通過(guò)一系列對(duì)話

畫(huà)面，實(shí)現(xiàn)單個(gè)軸和插補(bǔ)軸

組的自動(dòng)優(yōu)化。使用測(cè)量和伺服跟蹤功能，檢查伺服優(yōu)化結(jié)果和

軸動(dòng)態(tài)特性。

本節(jié)主要通過(guò)V4.7SP3版本的SinumerikOperate軟件演示以

下功能：

?單軸自動(dòng)優(yōu)化

?插補(bǔ)軸組優(yōu)化

?檢查或修改速度環(huán)或位置環(huán)的優(yōu)化結(jié)果

?檢查或修改插補(bǔ)軸組的優(yōu)化結(jié)果

?生成優(yōu)化報(bào)告（單軸和插補(bǔ)軸組）

?保存優(yōu)化結(jié)果

?重新載入優(yōu)化結(jié)果

?電流環(huán)測(cè)量

?速度環(huán)測(cè)量

?位置環(huán)測(cè)量

危險(xiǎn)：

驅(qū)動(dòng)優(yōu)化時(shí)需要注意安全，如利用行程限位監(jiān)控等措施來(lái)保證在

優(yōu)化時(shí)的人身和機(jī)床的安全，

這一點(diǎn)尤其要給予重視。特別是垂直軸的安全保護(hù)。

1、驅(qū)動(dòng)優(yōu)化的說(shuō)明

當(dāng)機(jī)床使用缺省設(shè)定不能滿(mǎn)足要求時(shí)，需要進(jìn)行驅(qū)動(dòng)優(yōu)化，主要

步驟如下：

?利用自動(dòng)伺服優(yōu)化功能優(yōu)化單個(gè)軸

?使用測(cè)量功能和跟蹤功能檢查和設(shè)定軸特性

?利用插補(bǔ)軸組優(yōu)化功能優(yōu)化插補(bǔ)軸

?使用圓度測(cè)試功能調(diào)整和匹配插補(bǔ)軸間的關(guān)系

?通用數(shù)據(jù)，通道數(shù)據(jù)和軸數(shù)據(jù)調(diào)整手動(dòng)優(yōu)化單個(gè)軸的順序是：電

流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)、

跟蹤以及圓度測(cè)試。

如果機(jī)床或軸是首次進(jìn)行優(yōu)化，建議采用魯棒性方案的優(yōu)化，無(wú)

需后續(xù)手動(dòng)調(diào)整。這樣確保了在未手動(dòng)優(yōu)化的情況下，軸也能正確運(yùn)

行，控制器能正確設(shè)置。現(xiàn)在軸可進(jìn)行試車(chē)、對(duì)齊等。第二步，再次

執(zhí)行優(yōu)化，但現(xiàn)在是采用預(yù)期方案的帶實(shí)際負(fù)載的機(jī)床（例如安裝有

卡盤(pán)和可能的工件）O不帶任何負(fù)載時(shí)，機(jī)床可能正好符合無(wú)負(fù)載運(yùn)

行，但是帶有卡盤(pán)和工件時(shí)則不穩(wěn)定，則可進(jìn)行手動(dòng)優(yōu)化調(diào)整。

2、自動(dòng)優(yōu)化選項(xiàng)設(shè)置和方案選擇

2.1選項(xiàng)設(shè)置

在對(duì)話屏幕〃選項(xiàng)軸〃中可通過(guò)軟鍵〃選項(xiàng)〃控制自動(dòng)伺服優(yōu)化

的過(guò)程。

SIEMENS

自動(dòng)伺服優(yōu)化:軸選擇AX4:fi1/SERU0_3.3:4

優(yōu)化

軸優(yōu)化信息/注釋|

0X1^12820/10/1614:11:05

fiX2W2828/10/1614:13:44選擇

ftX3212820/18/1614:16:58方案

2828/11/1289:47:00_________L

ftX5:B1主驅(qū)動(dòng)

RX6:C12828/11/1209:49:25

fiX7:V1

OX則1___________________載入

軸數(shù)據(jù)

詳細(xì)

選項(xiàng)

軌跡

插補(bǔ)

SIEMENS109.測(cè)S并檢查已有控制器設(shè)置

自動(dòng)伺服優(yōu)化:選項(xiàng)測(cè)量轉(zhuǎn)速環(huán).用于確定轉(zhuǎn)速控制器被控對(duì)象模型：清除

險(xiǎn)證測(cè)量結(jié)果：歷史

用于AST的HHI選件優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制器：

為驗(yàn)證優(yōu)化結(jié)果再次測(cè)量轉(zhuǎn)速環(huán)：

,一個(gè)測(cè)量停列的全部測(cè)量只需執(zhí)行一次NC啟動(dòng)。

測(cè)量機(jī)械系統(tǒng)：

，自動(dòng)啟動(dòng)測(cè)量

物證測(cè)量結(jié)果：

“自動(dòng)采用測(cè)量結(jié)測(cè)果吊閉合施置控制回路并確定機(jī)械頻率響應(yīng)：

?自動(dòng)采用控制器優(yōu)數(shù)化據(jù)位置控制器：

“自動(dòng)執(zhí)行NCPRE驗(yàn)SE證T位（復(fù)置位環(huán)）：激活數(shù)據(jù)

，自動(dòng)備份驅(qū)動(dòng)腳本文件

/允許在優(yōu)化期間選擇方案

?執(zhí)行預(yù)測(cè)量用于確定最佳測(cè)量參數(shù)

關(guān)閉龍門(mén)軸一致性檢查

，不輸出所有和測(cè)量相關(guān)的報(bào)警

D71

2.2選擇方案

方案設(shè)置分為三部分：軸（一般方案設(shè)置）、轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)速控制器）

和位置（位置控制器）O

1）預(yù)定義方案

在對(duì)話屏幕中可通過(guò)軟鍵〃選擇方案〃選擇單軸優(yōu)化預(yù)定義方案。

SIEMENSIKOPERAFE

自動(dòng)伺服優(yōu)化:選擇預(yù)定義的方案

方案：軸

_____________^定義方案（188）____________________

181.測(cè)量、優(yōu)化并驗(yàn)證轉(zhuǎn)速控制器和位置控制器

182.測(cè)量并優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制器和位置控制器

184.測(cè)量、優(yōu)化并驗(yàn)證轉(zhuǎn)速控制器

185.測(cè)量并優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制器

186.測(cè)吊、優(yōu)化井的證位置控制器軸

107.測(cè)量并優(yōu)化位置拴制疑，.但不驗(yàn)證

X

取消

確認(rèn)

SIEMENSOPERAFE

自動(dòng)伺服優(yōu)化:選擇預(yù)定義的方案ftX4:A1調(diào)整

方案：轉(zhuǎn)速環(huán)___________________________________________________

?一3。3.最佳抗干擾性，有參考模型，保留2888也電流設(shè)定值濾波器

優(yōu)化目標(biāo):正?？刂?/p>

優(yōu)化程度：8.6

目標(biāo)增益裕度：9.2dB

目標(biāo)相位裕度：43°

參考模型有效：

最大帶寬：100Hz

未達(dá)到帶寬時(shí)報(bào)告：

最小積分時(shí)間Tn:8.01s

在電流述波器中使用衰減:

速度環(huán)優(yōu)化方案303

位置環(huán)優(yōu)化方案選擇

2

SIEMENS

自動(dòng)伺服優(yōu)化:選擇預(yù)定義的方案ftX4:A1調(diào)整

方案：位置環(huán)_____________________________________________方案

?一—.283.最大化Ku,關(guān)閉轉(zhuǎn)速設(shè)定值淳波器，激活前使

優(yōu)化目標(biāo):正?？刂?/p>

DSC有效：

埔益系數(shù)下調(diào)系數(shù)：8.6

增益系數(shù)上限：41008/min

前饋控制的類(lèi)型：轉(zhuǎn)矩▼I

FFU延遲時(shí)間的最大值：8s

FFU一直激活：

最大化增益系數(shù)的方法：標(biāo)準(zhǔn)

要求目標(biāo)值總時(shí)間常數(shù)：

急動(dòng)謔波器：保留意波器▼位置

檢查軸/驅(qū)動(dòng)比的有效性:

單軸優(yōu)化有三種預(yù)定義的方案：

快速控制：速度控制器和位置控制器以最大增益和最低穩(wěn)定性進(jìn)

行優(yōu)化，較小的幅頻和相頻裕量，特別適用于高定位精度或高加工轉(zhuǎn)

速的機(jī)床，但是控制的魯棒性通常會(huì)降低并且當(dāng)機(jī)械系統(tǒng)中或負(fù)載中

發(fā)生變化時(shí)，軸會(huì)變得不穩(wěn)定；

正?？刂疲核俣瓤刂破骱臀恢每刂破饕?0%的最大增益和良好的

穩(wěn)定性進(jìn)行優(yōu)化，較多的幅頻和相頻裕量，適用于中小型機(jī)床，用于

標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用,它代表動(dòng)態(tài)控制響應(yīng)和魯棒設(shè)置的折中。

穩(wěn)定控制：最大化幅頻和相頻裕量，適用于用于軸機(jī)械或負(fù)載量

變化較大的機(jī)床，所用組件需要較大公差時(shí)和后續(xù)生產(chǎn)中或當(dāng)質(zhì)量

（例如：用于旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)）變化較大時(shí)使用。

推薦使用缺省方案為102,303,203。

2）自定義方案

在對(duì)話屏幕〃選擇優(yōu)化方案〃中可通過(guò)軟鍵〃自定義〃，可自定

義軸方案、速度環(huán)方案、位置環(huán)方案。

自定義軸優(yōu)化方案：

SIEMENS2嗎啕

自動(dòng)伺服優(yōu)化:選擇預(yù)定義的方案AX4:fi1

方案：軸方案

執(zhí)行預(yù)測(cè)量用于確定最佳測(cè)量參數(shù)：

關(guān)閉NC和驅(qū)動(dòng)上不支持的控制器特性：

測(cè)量已平滑的轉(zhuǎn)速設(shè)定值跳躍，以創(chuàng)建機(jī)械模型:

測(cè)量轉(zhuǎn)速被控對(duì)象：軸

險(xiǎn)證測(cè)量結(jié)果：

低頻測(cè)旱轉(zhuǎn)速被控對(duì)象：

蛉證測(cè)量雄果：

測(cè)量轉(zhuǎn)速環(huán)，用于確定轉(zhuǎn)速控制器被控對(duì)象模型:

險(xiǎn)證測(cè)量結(jié)果：

優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制器：

為驗(yàn)證優(yōu)化結(jié)果再次測(cè)量轉(zhuǎn)速環(huán)：

測(cè)量機(jī)械系統(tǒng)：

物證;則量結(jié)果：

測(cè)品閉合蠹置控制回路并確定機(jī)械頻率響應(yīng)：

優(yōu)化位置控制器：

驗(yàn)證位置環(huán)：

D71

自定義速度環(huán)優(yōu)化方案:

SIEMENS

自定義位置環(huán)優(yōu)化方案:

SIEMENS

自動(dòng)伺服優(yōu)化:選擇預(yù)定義的方案

方案：位置環(huán)

自定義方案(289)

DSC有效：

增益系數(shù)下調(diào)系數(shù)：0.8

增益系數(shù)上限：71808/min

前饋控制的類(lèi)型：轉(zhuǎn)矩

FFU延遲時(shí)間的最大值：

FFU一直激活：

最大化增益系數(shù)的方法：標(biāo)準(zhǔn)

要求目標(biāo)值總時(shí)間常數(shù)：□

急動(dòng)濾波器：保留4波器

檢查軸/驅(qū)動(dòng)比的有效性:

轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器(1-2):

序號(hào)簫選預(yù)留

1禁用

2禁用

3、單軸自動(dòng)優(yōu)化操作步驟

經(jīng)驗(yàn)值：在自動(dòng)優(yōu)化前，需設(shè)置以下參數(shù)

優(yōu)化旋轉(zhuǎn)軸時(shí)，設(shè)置位置環(huán)增益MD32200=20,前饋關(guān)閉

MD32620=0,速度環(huán)增益、積分設(shè)置為合適的值；

優(yōu)化直線軸時(shí)，設(shè)置位置環(huán)增益MD32200=4,前饋關(guān)閉

MD32620=0,速度環(huán)增益、積分設(shè)置為合適的值；

1)在對(duì)話屏幕〃選擇軸〃中使用光標(biāo)鍵選擇需要優(yōu)化的軸(以?xún)?yōu)

化旋轉(zhuǎn)軸A軸為例)

2）在對(duì)話屏幕〃優(yōu)化方案〃中選擇優(yōu)化方案（以自定義優(yōu)化方案

為例）

軸優(yōu)化方案

備注：當(dāng)軸優(yōu)化方案中不選擇優(yōu)化位置環(huán)時(shí)，位置環(huán)不進(jìn)行優(yōu)化,

位置環(huán)優(yōu)化頁(yè)面設(shè)置無(wú)效，位置環(huán)相關(guān)參數(shù)直接在軸參數(shù)中進(jìn)行設(shè)置。

SIEMENS

轉(zhuǎn)速環(huán)優(yōu)化方案

參數(shù)說(shuō)明：

優(yōu)化程序：根據(jù)指定的穩(wěn)定限值確定控制器增益（Kp）和積分時(shí)

間（Tn）設(shè)置

0:最大穩(wěn)定性

1:最大進(jìn)取性

振幅/相位裕度：控制回路的穩(wěn)定性標(biāo)準(zhǔn)。值越高，越穩(wěn)定。

最小積分時(shí)間：防止AST設(shè)置積分時(shí)間太小。如果確定值低于最

小積分時(shí)間，則會(huì)使用該值代替確定值。這能提供更高的穩(wěn)定性，尤

其是在質(zhì)量變換時(shí)（例如：優(yōu)化機(jī)床的主主軸）。

最大帶寬：動(dòng)態(tài)控制器響應(yīng)限制。

預(yù)留：表示保留設(shè)置的濾波器，優(yōu)化過(guò)程中不進(jìn)行更改；

備注：當(dāng)軸方案中未選擇優(yōu)化位置環(huán)時(shí)，位置環(huán)優(yōu)化方案中設(shè)置

無(wú)效

參數(shù)說(shuō)明：

增益系數(shù)下調(diào)系數(shù)：由AST計(jì)算的最大Kv系數(shù)（=位置控制器增

益）降低指定的值。最大Kv系數(shù)為突然激發(fā)后，位置控制回路剛好

不會(huì)超出的時(shí)候的值。

Kv上限：Kv值的絕對(duì)限制。限制增益，以便達(dá)到較好的位置故障

阻尼響應(yīng)并應(yīng)對(duì)機(jī)械系統(tǒng)中的變化。

前饋類(lèi)型：前饋控制用來(lái)降低精加工組件上的輪廓偏差。通過(guò)前

饋控制可以更快、更有效地達(dá)到設(shè)定值?？梢赃x擇兩種前饋控制：轉(zhuǎn)

速前饋控制和扭矩前饋控制。

加加速度濾波器：建議用于模型制造應(yīng)用。對(duì)表面進(jìn)行盡可能均

勻地加工是非常重要的?？捎蔀V波器降低快速設(shè)定值變化并能避免振

幅感應(yīng)。濾波器時(shí)間常數(shù)（AXJERK.TIME）必須由用戶(hù)手動(dòng)設(shè)置。

預(yù)留：表示保留設(shè)置的濾波器，優(yōu)化過(guò)程中不進(jìn)行更改；

3）按下〃確認(rèn)”

4）在對(duì)話屏幕〃選擇軸〃中按下〃優(yōu)化〃

5）確認(rèn)選擇的優(yōu)化方案

6）在對(duì)話屏幕〃軸停止位置〃中將機(jī)床軸移動(dòng)至安全位置

SIEMENS

自動(dòng)伺服優(yōu)化:軸停止位置AX4:fl1

通道軸當(dāng)前值先前值下限上限

AX11X138.2776-690.8000-808JJ二］808I

0X2:Y1-29.4338-250

AX321514.1438740.0000238￡JJ758

0

1AX4:A176.65460J080

fiX5:B12.78448.8688-95￡口95。

fiX6:C1359.9883245.55150

ftX7:U10.8800060.9518-1e+fl8016+08°

ftX9:U10.00800.8800-1e+fl81e+08

顯示

優(yōu)化日志

產(chǎn)

取消

確認(rèn)

自動(dòng)伺服優(yōu)化以分析測(cè)量為基礎(chǔ)，測(cè)量需要運(yùn)行軸，須確保所有

的軸都處于安全的位置，并且不會(huì)發(fā)生碰撞。

7）按下“啟動(dòng)測(cè)量〃開(kāi)始進(jìn)行優(yōu)化

SIEMENS

自動(dòng)伺服優(yōu)化:測(cè)試執(zhí)行中

的2

預(yù)測(cè)量轉(zhuǎn)速被控系統(tǒng)高頻測(cè)量正在進(jìn)行測(cè)量

平滑后的轉(zhuǎn)速(rpmus.ms)

測(cè)量

在機(jī)床控制面板上通過(guò)NCSTART

啟動(dòng)通道1(CHAN1)中的測(cè)量。

按下NCSTART繼續(xù)，或

按下取消，中斷測(cè)量。

(已中斷的測(cè)量可以重新編程和重新啟動(dòng)。)

根據(jù)提示按下MCP上的XYCLESTART"鍵啟動(dòng)測(cè)試,HMI上顯

示優(yōu)化過(guò)程中的測(cè)試曲線,可在自動(dòng)伺服優(yōu)化的任意步驟中按"RESET"

中斷優(yōu)化進(jìn)程，優(yōu)化中斷后將會(huì)恢復(fù)啟動(dòng)優(yōu)化前的原始數(shù)據(jù).

8)優(yōu)化進(jìn)行中

%盤(pán)

2020/11/12

SIEMENS16:55

止

自動(dòng)伺服優(yōu)化:測(cè)試執(zhí)行中停

」

測(cè)

■

T?

"工

?.

顯

示

例

圖■

?

示

矗

III

消

?

■

>

取

?

SIEMENS

自動(dòng)伺服優(yōu)化:進(jìn)度f(wàn)tX4:A1

測(cè)量轉(zhuǎn)速被控對(duì)象

測(cè)量：預(yù)測(cè)量轉(zhuǎn)速被控系統(tǒng)高頻測(cè)量

測(cè)量：轉(zhuǎn)速被控系統(tǒng)高頻測(cè)量

驗(yàn)證測(cè)號(hào)結(jié)果

通過(guò)測(cè)量轉(zhuǎn)速控制器被控對(duì)象來(lái)確定被控對(duì)象模型

優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制器

啟動(dòng)方案：轉(zhuǎn)速環(huán):（ftX4:ft1）自定義方案（309）

預(yù)留謔波器

激活轉(zhuǎn)速實(shí)際值速波器

平滑和極點(diǎn)零位識(shí)別

估算總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

總轉(zhuǎn)動(dòng)慣號(hào)的Kp

設(shè)置電流設(shè)定值注波器的帶阻

限制帶阻帶寬，以便恢復(fù)相位。

設(shè)計(jì)電流設(shè)定值謔波器（PT2）

限制最大Kp增益，以滿(mǎn)足最大帶寬要求

設(shè)置積分時(shí)間

參考模型配置

方案結(jié)束

激活轉(zhuǎn)速控制器數(shù)據(jù)

正在驗(yàn)證控制器轉(zhuǎn)速環(huán)”

為驗(yàn)證優(yōu)化結(jié)果再次測(cè)號(hào)轉(zhuǎn)速環(huán)

測(cè)量：轉(zhuǎn)速閉環(huán)高頻測(cè)量

SIEMENS

自動(dòng)伺服優(yōu)化:測(cè)試執(zhí)行中RX4:fi1

轉(zhuǎn)速閉環(huán)高頻測(cè)量正在進(jìn)行測(cè)量

幅值（dB）/相位（）us.Hz

9）如果優(yōu)化進(jìn)程中對(duì)控制回路進(jìn)行了調(diào)整，結(jié)果顯示在〃控制器

數(shù)據(jù)概覽〃對(duì)話屏幕

SIEMENSTE

自動(dòng)伺服優(yōu)化:控制器數(shù)據(jù)概覽AX4:fi1

驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組：DDS8

軸：AX4：A1參數(shù)組(軸)：1

參數(shù)手動(dòng)自動(dòng)優(yōu)化原始值單位

Ku系數(shù)：20201088/min

前爆控制的類(lèi)型：關(guān)▼關(guān)

DSC有效：

汗U一直激活.,

動(dòng)態(tài)響應(yīng)總配的時(shí)間常數(shù)(PT1)：

00s

動(dòng)態(tài)調(diào)整時(shí)滯：ees

激活急動(dòng)濾波器：

急動(dòng)濾波器類(lèi)型：中間值▼中間值

急動(dòng)謔波器時(shí)間常數(shù)：0.0240.824s

總時(shí)間常數(shù)：0.8160.016s

轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器(1-2):

始

原

序號(hào)手動(dòng)自動(dòng)優(yōu)化值

用

禁

1禁用▼禁用

用

禁

2禁用禁用

位置環(huán)控制器參數(shù)

SIEMENSFE

自動(dòng)伺服優(yōu)化:控制器數(shù)據(jù)概覽OX4:A1

位置環(huán)

幅值MB)/相位()us.Hz

18

位置環(huán)波特圖

自動(dòng)伺服優(yōu)化:控制器數(shù)據(jù)概覽AX4:fl1

轉(zhuǎn)速環(huán)控制通

通道：1驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組：DDS0

軸：AX4:R1參數(shù)組(軸)：1

波特圖■

參數(shù)手動(dòng)自動(dòng)優(yōu)化原始值單位

比例增益Kp:731173117651Nms/rad

積分時(shí)間Tn:5e-35e-35e-3s

參考模型有效：,

參考模型頻率：153.1153.1153.7Hz

參考模型阻尼：0.70710.78710.7071即

參考模型時(shí)間：00es

預(yù)估的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：11.6711.6711.67kgm2

電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：3.373.373.37kgm2機(jī)床

電流設(shè)定位濾波器(1-4):數(shù)遐

序號(hào)手動(dòng)自動(dòng)優(yōu)化原始值

1低通濾波器(PT2)▼低通濾波器很T2)低通濾波器(PT2)

頻率550Hz頻率558Hz頻率550Hz

阻尼0.5阻尼0.5阻尼0.5

2二階▼二階帶阻x

頻率1127Hz

分子頻率1127Hz分子頻率1127Hz取消

分子阻尼5e-3分子阻尼5e-3帶寬528Hz

額定頻率650Hz額定頻至658Hz切口深度■47.74dB

額定阻尼

額定阻尼0.40.4衰減-9.56dBv虱

速度環(huán)控制器參數(shù)1

轉(zhuǎn)速環(huán)

電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：3.373.373.37kgm2

電流設(shè)定值謔波器(1-4):

序號(hào)手動(dòng)自動(dòng)優(yōu)化原始值

1低通濾波器(PT2)▼低通濾波器很T2)低通濾波器很T2)

頻率558Hz頻率558Hz頻率558Hz

阻尼0.5阻尼0.5阻尼0.5

二階▼二階▼I帶阻▼I

分子頻率1127Hz分子頻率1127Hz頻率1127Hz

分子阻尼5e-3分子阻尼5e-3帶寬520Hz

額定頻率658Hz額定頻率658Hz切口深度-47.74dB

額定阻尼9.4額定阻尼8.4衰減-9.56dB

二階二階▼11帶阻▼I

分子頻率.1589Hz分子頻率1589Hz頻率1581.2Hz

分子阻尼0.3116分子阻尼0.3116帶寬1186.6Hz

額定頻率1589Hz額定頻率1589Hz切口深度-3.321dB

額定阻尼0.3895額定阻尼0.3895衰減0dB

祟用▼,禁用▼1禁用▼I

轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器(1-2):

序號(hào)手動(dòng)自動(dòng)優(yōu)化位

1禁用禁用

速度環(huán)控制器參數(shù)2

SIEMENS

速度環(huán)波特圖

速度環(huán)波特圖

紫色曲線表示理論計(jì)算的曲線圖，藍(lán)色表示實(shí)際測(cè)量的曲線圖；

說(shuō)明：可以修改和檢查結(jié)果，并且接收或者拒絕自動(dòng)優(yōu)化調(diào)整的

參數(shù)。

10）按下〃接收〃保存自動(dòng)優(yōu)化調(diào)整的結(jié)果，優(yōu)化的結(jié)果可保存

為文件或者優(yōu)化報(bào)告，優(yōu)化結(jié)果和報(bào)告存儲(chǔ)在’系統(tǒng)數(shù)據(jù)/HMI數(shù)據(jù)/

日志/優(yōu)化’目錄下。

11）自動(dòng)優(yōu)化后自動(dòng)開(kāi)啟的有效濾波器

SIEMENS

濾波器組：電流設(shè)定值濾波器DDS:0

幅值（（18）/相位（。）6也1|低通潴波器（PT2）一一一T

頃率550Hz

阻尼

2二階_______________

3二階

4禁用

-

168

88

135

98

45

翥嘉濾波器類(lèi)型頻率阻尼

’1低通謔波器（PT2）5500.5

電流設(shè)定值濾波器1-低通濾波器（PT2）

SIEMENS

濾波器組：電流設(shè)定值濾波器DDS:0

幅值（（18）/相位（。）6也1低通濾波器很T2）

2=二階

帶

阻

頻率

1127Hz

帶寬

520Hz

切口

-47.74dB

衰減

-9.56dB

階

用

募矗濾波器類(lèi)型頻率帶寬切口深度

衰減

2帶阻1127528-47.74-9.56

電流設(shè)定值濾波器2-帶阻濾波器

SIEMENS㈱

逑波器ftX4:ft1/SERU03.3:4

S

濾波器組：電流設(shè)定值意波器DD

幅值付8)/相位(。)咐也低通濾波器

2(PT2)

3,

?

率

1e頻

?1581.2Hz

2t寬

?帶

口

切1186.6Hz

-深

度

4w8-3.321dB

減

?衰

-M0dB

M

-

1第

1

98

485

45

98

-35

188

1

1

會(huì)播§濾波器類(lèi)型頻率帶寬切口深度

3帶阻1581.21186.6-3.321

電流設(shè)定值濾波器3-帶阻濾波器

濾波器對(duì)象的驅(qū)動(dòng)參數(shù)

SIEMENS

驅(qū)動(dòng)參數(shù)fiX4:fl1/SERVO_3.3:4

p1656[8]電流設(shè)定值濾波器激活7HA

p1657[8]電流設(shè)定值潴波器類(lèi)型1[11PT2低通濾…

p1658[0]電流設(shè)定值濾波器1分母固有頻率558.0Hz

p1659[0]電流設(shè)定值濾波器1分母阻尼0.560

p1660[8]電流設(shè)定值濾波器1分子固有頻率2608.0Hz

p1661[8]電流設(shè)定值濾波器1分子阻尼8.708

p1662[8]電流設(shè)定值濾波器類(lèi)型2⑵通用2階謔…

p1663[8]電流設(shè)定值濾波器2分母固有頻率658.0Hz

p1664[0]電流設(shè)定佰濾波器2分母阻尼0.488

p1665[8]電流設(shè)定位濾波器2分子固有頻率1127.0Hz

p1666[8]電流設(shè)定位濾波器2分子阻尼0.085

p1667[8]電流設(shè)定值濾波器類(lèi)型3⑵通用2階濃…

p1668[8]電流設(shè)定值濾波器3分母固有頻率1581.2Hz

p1669[8]電流設(shè)定位濾波器3分母阻尼0.375

p1670(8]電流設(shè)定位混波器3分子固有頻率1501.2Mz

p1671[8]電流設(shè)定值濾波器3分子阻尼8.256

p1672[0]電流設(shè)定位濾波器類(lèi)型4[1]PT2低通謔…

p1673[8]電流設(shè)定值濾波器4分母固有頻率1999.0Hz

p1674[0]電流設(shè)定值濾波器4分母阻尼0.708篩選

p1675[8]電流設(shè)定值濾波器4分子固有頻率1999.0Hz

p1676[0]電流設(shè)定值濾波器4分子阻尼0.780

電流設(shè)定IS謔波器4分子阻尼爭(zhēng)

4、插補(bǔ)軸組優(yōu)化

4.1插補(bǔ)軸組優(yōu)化方案，在對(duì)話屏幕〃插補(bǔ)軸組〃中通過(guò)軟鍵〃選

擇方案〃選擇插補(bǔ)軸組優(yōu)化預(yù)定義方案

㈱

SIEMENS

整

自動(dòng)伺服優(yōu)化:軌跡插補(bǔ)方案選擇調(diào)

案

方

方案:軌跡

11皈通過(guò)添加時(shí)間常數(shù)O1D32918或HD32895）和保留單個(gè)等效時(shí)間常數(shù)進(jìn)行調(diào)整.

（建議）

1182.

有軌跡軸設(shè)置最大的等效時(shí)間常數(shù)（MD32888或MD32818）和適當(dāng)降低轉(zhuǎn)速控制器增￡

1103.

通過(guò)為所有軌跡軸設(shè)置最大的等效時(shí)間第數(shù)（MD3288?；騇D32818）進(jìn)行調(diào)整

1184.通過(guò)自定義方案進(jìn)行軌跡優(yōu)化

1105.通過(guò)添加時(shí)間常數(shù)（MD3291?；騇D32895）和保留單個(gè)等效時(shí)間常數(shù)進(jìn)行調(diào)整

12至二：

調(diào)整有效Kp:

要求目標(biāo)值總時(shí)間常數(shù):

1^1

插補(bǔ)軸組優(yōu)化有三種預(yù)定義調(diào)整方案：

1102:對(duì)于所有軸采用最大等效時(shí)間常數(shù)（MD32800或

MD32810）,適當(dāng)減小Kp以匹配插補(bǔ)軸組；

1103:對(duì)于所有軸采用最大等效時(shí)間常數(shù)（MD32800或

MD32810）,以匹配插補(bǔ)軸組；

1104:通過(guò)自定義方案匹配插補(bǔ)軸組；

1105:通過(guò)保持各自的等效時(shí)間，但使用動(dòng)態(tài)匹配因素

（MD32910或MD32895）,推薦使用方案1105;

說(shuō)明：只有在單個(gè)軸都經(jīng)過(guò)AST優(yōu)化之后才可做插補(bǔ)軸優(yōu)化，和

單軸優(yōu)化類(lèi)似，插補(bǔ)軸組優(yōu)化結(jié)果可保存到文件或生成報(bào)告。

4.2插補(bǔ)軸組優(yōu)化的原則

在SW4.5版本時(shí)，要求位置環(huán)增益一致（按最小的MD32200）,

而SW4.7版本允許不同的Kv

值，而采用MD32910或MD32895等延時(shí)的方式來(lái)進(jìn)行匹配，

實(shí)際應(yīng)用中，直線軸設(shè)置相同的位置環(huán)增益，AC旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置相同的位

置環(huán)增益。

前饋方式一致（速度前饋或力矩前饋）:相