無人機(jī)電機(jī)與電調(diào)技術(shù)第1章無人機(jī)電機(jī)與電調(diào)基礎(chǔ)知識第2章無人機(jī)動力電機(jī)工作原理第3章無人機(jī)控制電機(jī)與控制技術(shù)第4章無人機(jī)電調(diào)硬件電路分析第5章無人機(jī)電調(diào)軟件分析第6章無人機(jī)電機(jī)和電調(diào)的安裝與測試第7章無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理全套可編輯PPT課件

本課件是可編輯的正常PPT課件第一章

無人機(jī)電機(jī)與電調(diào)基礎(chǔ)知識本課件是可編輯的正常PPT課件1.1無人機(jī)動力系統(tǒng)的組成及作用組成：由動力電機(jī)、調(diào)速系統(tǒng)、動力電源、螺旋槳等部分組成本課件是可編輯的正常PPT課件1.1無人機(jī)動力系統(tǒng)的組成及作用

1、動力電機(jī)●外轉(zhuǎn)子三相交流無刷同步電動機(jī)●外轉(zhuǎn)子電機(jī)短粗，轉(zhuǎn)速低，扭矩大，適合帶低速大槳●內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)外殼不轉(zhuǎn)，軸轉(zhuǎn)，電機(jī)細(xì)長，扭矩小，轉(zhuǎn)速高，適合帶高速小槳本課件是可編輯的正常PPT課件1.1無人機(jī)動力系統(tǒng)的組成及作用

2、調(diào)速系統(tǒng)●作用：根據(jù)飛控的控制信號，將電池的直流輸入轉(zhuǎn)變?yōu)橐欢l率的

交流輸出，用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)速

本課件是可編輯的正常PPT課件1.1無人機(jī)動力系統(tǒng)的組成及作用

2、調(diào)速系統(tǒng)●分類：

帶BEC的電調(diào)：將電池電壓變?yōu)?V電壓給飛控供電不帶BEC的電調(diào)：需要有一個電源模塊單獨(dú)給飛控供電

本課件是可編輯的正常PPT課件1.1無人機(jī)動力系統(tǒng)的組成及作用

3、動力電源目前無人機(jī)主要動力源都采用鋰聚合物電池●特點(diǎn)：能量密度大，平均輸出電壓高，自放電小

無記憶效應(yīng)。工作溫度范寬為-20℃~60℃輸出功率大，壽命長，不含有毒有害物質(zhì)

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4、螺旋槳安裝在電機(jī)上，為無人機(jī)提供升力的裝置

●槳葉角從轂軸到葉尖是變化的。最大迎角在轂軸處，而最小迎角在葉尖●扭轉(zhuǎn)的原因是為了從轂軸到葉尖產(chǎn)生一致的升力

本課件是可編輯的正常PPT課件1.2無人機(jī)電機(jī)、電調(diào)的分類及結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有刷電機(jī)：早期的電機(jī)，是將磁鐵固定在電機(jī)外殼或者底座，成為定

子。然后將線圈繞組，成為轉(zhuǎn)子。無刷電機(jī)：把線圈繞在定子上，然后把磁鐵做成轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)動的是磁

鐵，而不是線圈，少了碳刷這個消耗品。線圈固定后，可

以通過引出的3根線讓線圈產(chǎn)生變化的磁場本課件是可編輯的正常PPT課件1.2無人機(jī)電機(jī)、電調(diào)的分類及結(jié)構(gòu)特點(diǎn)本課件是可編輯的正常PPT課件1.2無人機(jī)電機(jī)、電調(diào)的分類及結(jié)構(gòu)特點(diǎn)電機(jī)驅(qū)動控制部分也叫做電子調(diào)速器，簡稱電調(diào)，英文名稱是electronicspeedcontroller（ESC）。電調(diào)對應(yīng)使用的電機(jī)不同，分無刷電調(diào)和有刷電調(diào)。本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)電機(jī)常見參數(shù)：T數(shù)，轉(zhuǎn)速，無刷電機(jī)KV值，尺寸，軸徑，2極/4極，有感和

無感●電機(jī)T數(shù)

T，英文全稱為Turn，意思是線圈繞了多少圈。線圈數(shù)越小，流過電機(jī)的電流越大，則電機(jī)的扭矩也越大，耗電與發(fā)熱越高，能提供更強(qiáng)勁的動力輸出。

KV值小，適合帶慢速大槳；KV值大，適合帶快速小槳本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)●電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)

有刷電機(jī)有些會標(biāo)出轉(zhuǎn)速，例如30000rpm@7.2V無刷電機(jī)則常見的是標(biāo)KV值，無刷的KV值是指電壓每增加1V，電機(jī)的轉(zhuǎn)速增加多少RPM。例1：3S500KV和6S300KV兩個電機(jī)，那個轉(zhuǎn)速快？本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)●電機(jī)型號

無刷電機(jī)常規(guī)的型號有2212、2217、2208，前兩個數(shù)字是指電機(jī)直徑，后兩個數(shù)字是指電機(jī)機(jī)身長度。

本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)●輸出軸徑

常見軸徑有：2mm，3.175mm，5mm，8mm。

本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)●最大電流和最大功率

最大電流：電機(jī)能夠承受并安全工作的最大電流。最大功率：電機(jī)能夠承受并安全工作的最大功率。本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)●槽極結(jié)構(gòu)(N：槽數(shù)，P：極數(shù))

模型常見的外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)結(jié)構(gòu)有：9N6P、9N12P、12N8P、12N10P、12N14P、18N16P、24N20P

本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)●槽極結(jié)構(gòu)(N：槽數(shù)，P：極數(shù))

N必須是3的倍數(shù)，P必須是偶數(shù)(磁鋼必須是成對的，所以必須是偶數(shù))P數(shù)越小，最高轉(zhuǎn)速越高。例如12N10P的最高轉(zhuǎn)速肯定高于12N16P，N比P大，則相對轉(zhuǎn)速更高。9N6P最高轉(zhuǎn)速肯定高于9N12P同樣的N，P越大扭力越強(qiáng)。扭力，12N16P大于12N14P大于12N10PN和P之間不能整除，比如12N6P本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)●有感和無感電機(jī)

有感電機(jī)：傳統(tǒng)的無刷電機(jī)都安裝有霍爾傳感器，利用霍爾傳感器檢測轉(zhuǎn)子位置實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向

無感電機(jī)：去除霍爾傳感器，利用電子控制器檢測電機(jī)的反電動勢變化從而確定轉(zhuǎn)子位置實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)●外轉(zhuǎn)子無刷與內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷

內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)的工作轉(zhuǎn)動部分設(shè)計(jì)在內(nèi)側(cè)，靜態(tài)部分設(shè)計(jì)在外側(cè)外

外轉(zhuǎn)子電機(jī)的轉(zhuǎn)動部分設(shè)計(jì)在外側(cè)本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)外轉(zhuǎn)子無刷優(yōu)勢:轉(zhuǎn)動慣量大、轉(zhuǎn)動平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩大、磁鐵好固定外轉(zhuǎn)子電機(jī)劣勢:電機(jī)外殼有散熱通風(fēng)口，外部雜物可能進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部影響運(yùn)轉(zhuǎn)本課件是可編輯的正常PPT課件1.3直流電機(jī)的參數(shù)內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷優(yōu)勢:電機(jī)內(nèi)部與外部隔絕，避免外部雜物進(jìn)入內(nèi)部內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)劣勢:扭矩不如外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)、磁鐵固定較為復(fù)雜。沒有散熱孔，船模用需借助水冷散熱總結(jié)：通常，外轉(zhuǎn)子用于航模較多，內(nèi)轉(zhuǎn)子用于車模與船模較多本課件是可編輯的正常PPT課件1.4無人機(jī)電調(diào)的參數(shù)●電調(diào)的連接圖本課件是可編輯的正常PPT課件1.4無人機(jī)電調(diào)的參數(shù)問題：電調(diào)為什么有7根線或8根線？●電調(diào)的接線

兩根較粗的輸入線與電池的正負(fù)極相連輸出線（有刷2根/無刷3根）與電機(jī)連接

信號線（杜邦線）與接收機(jī)或飛控連接本課件是可編輯的正常PPT課件1.4無人機(jī)電調(diào)的參數(shù)●電調(diào)的參數(shù)

1、電流

2、電調(diào)內(nèi)阻3、刷新頻率4、可編程特性本課件是可編輯的正常PPT課件1.5無人機(jī)電調(diào)參數(shù)設(shè)置方法1、正常使用開機(jī)過程說明:

(*注：對于支持6節(jié)鋰電的電調(diào)，在

123提示音符后將鳴報(bào)n聲短促的“嗶”音，表示電調(diào)認(rèn)為電池組有n節(jié)鋰電單體，如電調(diào)判斷是6節(jié)鋰電，將發(fā)出6聲“嗶”音)本課件是可編輯的正常PPT課件1.5無人機(jī)電調(diào)參數(shù)設(shè)置方法2、油門行程設(shè)定說明:（注意！當(dāng)?shù)谝淮问褂没螂娬{(diào)搭配其他遙控器使用時，均應(yīng)重新設(shè)定油門行程，其他時候則不用）本課件是可編輯的正常PPT課件1.5無人機(jī)電調(diào)參數(shù)設(shè)置方法3、使用遙控器編程設(shè)定說明:使用遙控器油門搖桿設(shè)定參數(shù)分為四個步驟：

（1）進(jìn)入編程模式:(類似使用電腦時打開程序的操作)1）開啟遙控器，將油門打到最高，電調(diào)接上電池2）等待2秒，鳴叫“嗶-嗶-”提示音3）再等待5秒，會鳴叫“”特殊提示音,表示已經(jīng)進(jìn)入編程模式。本課件是可編輯的正常PPT課件1.5無人機(jī)電調(diào)參數(shù)設(shè)置方法3、使用遙控器編程設(shè)定說明:使用遙控器油門搖桿設(shè)定參數(shù)分為四個步驟：

（1）進(jìn)入編程模式:(類似使用電腦時打開程序的操作)4）退出設(shè)定

在第三步驟，選擇設(shè)定值時，鳴叫特殊提示音“”后，2秒內(nèi)將油門打到最低，則退出設(shè)定。在第二步驟，選擇設(shè)定項(xiàng)時，當(dāng)電機(jī)鳴叫出“嗶——嗶——”（即第8個設(shè)定項(xiàng)）兩長音后，3秒內(nèi)將油門打到最低，則退出設(shè)定。本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)●槳徑和槳距

定距螺旋槳，使用4位數(shù)字表示，前2位代表槳的直徑后面2位是槳的槳距。單位：英寸，1英寸=254毫米例如，1045槳，槳徑10in，約為25.4cm，槳距4.5in，約為11.43cm本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)●正、反槳

右旋前進(jìn)的螺旋槳為正槳，即頂視逆時針旋轉(zhuǎn)的槳是正槳，正槳英文用CCW表示

左旋前進(jìn)的螺旋槳為反槳。即順時針旋轉(zhuǎn)的槳是反槳。反槳英文用CW表示正槳上表面一般直接標(biāo)數(shù)據(jù)，如11×5；反槳上表面標(biāo)11×5R本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)●槳的材質(zhì)

槳的材質(zhì)主要分為塑膠槳、碳纖維槳、木槳塑膠槳：

優(yōu)點(diǎn)：效率很高，可以理解為續(xù)航時間長。小尺寸的多旋翼使用續(xù)航時間甚至?xí)?yōu)于碳槳和木槳。缺點(diǎn)：槳身比較軟，大載重、高速、大拉力時會輕微變形，產(chǎn)生顫振本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)●槳的材質(zhì)

槳的材質(zhì)主要分為塑膠槳、碳纖維槳、木槳木槳：

木槳的材料多為櫸木，硬度高、重量輕，經(jīng)過風(fēng)干打蠟上漆后不怕受潮。優(yōu)點(diǎn)是：震動極小、靜平衡完美、無顫振、價格便宜等；缺點(diǎn)是：效率低于原裝APC槳，低于同尺寸優(yōu)質(zhì)的碳槳本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)●槳的材質(zhì)

槳的材質(zhì)主要分為塑膠槳、碳纖維槳、木槳碳纖維槳：

優(yōu)點(diǎn)：硬度高、剛度高、不變形、效率高、顫振極小。缺點(diǎn)：價格高，需要自己手工做靜平衡，上機(jī)后根據(jù)振動再調(diào)動平衡，易脆，碰到硬物容易受損本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)材料效率價格是否耐用木質(zhì)高效價格適中易損碳纖維效率適中高價耐用塑膠低效低成本較耐用本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)●安全轉(zhuǎn)速

安全轉(zhuǎn)速的計(jì)算，要保證在所有可能工況下不超過最高允許轉(zhuǎn)速以最常見的10寸槳為例，多旋翼最大槳速為105000轉(zhuǎn)/分鐘，慢飛槳的最大槳速只有65000轉(zhuǎn)/分鐘本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)●轉(zhuǎn)動慣量

轉(zhuǎn)動慣量是剛體繞軸轉(zhuǎn)動時慣性（回轉(zhuǎn)物體保持其勻速圓周運(yùn)動或靜止的特性）的量度轉(zhuǎn)動慣量越小，控制起來更靈敏。更重要的是，螺旋槳的轉(zhuǎn)動慣量越小，改變轉(zhuǎn)速所消耗的能量就越小，因此能提高飛行效率。本課件是可編輯的正常PPT課件1.6螺旋槳的參數(shù)●槳葉數(shù)量

兩葉槳；操縱靈敏度比較慢，平穩(wěn)，效率高，載重大。省電，一般用在工業(yè)無人機(jī)，大載荷飛機(jī)三葉槳；操縱靈敏度反映快，速度快，機(jī)動性好，費(fèi)電，一般用在航模和競技穿越機(jī)本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源在商品化的可充電電池中，鋰離子電池的比能量最高，特別是聚合物鋰離子電池，可以實(shí)現(xiàn)可充電池的薄形化。鋰離子電池的體積比能量和質(zhì)量比能量高，可充電無污染，具備電池工業(yè)發(fā)展的三大特點(diǎn)，因此發(fā)展較快。而鋰離子電池家族中的聚合物鋰離子電池以其獨(dú)特的安全優(yōu)勢，將逐步取代液體電解質(zhì)鋰離子電池，成為鋰離子電池的主流。本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源●鋰離子電池優(yōu)點(diǎn)

電壓高。單體電池的工作電壓高達(dá)3.7V~3.8V（磷酸鐵鋰電池為3.2V），是Ni-Cd鎳鎘、Ni-MH鎳氫電池的3倍比能量大。能達(dá)到的實(shí)際比能量為555Wh/Kg左右，即材料能達(dá)到150mAh/g以上的比容量（3~4倍于Ni-Cd，2~3倍于Ni-MH），已接近其理論值的約88%循環(huán)壽命長。一般均可達(dá)到500次以上，甚至1000次以上的充放電，磷酸鐵鋰電池可以達(dá)到2000次以上。安全性能好。無公害，無記憶效應(yīng)。鋰離子電池不含鎘、鉛、汞等對環(huán)境有污染的元素，無“記憶效應(yīng)”本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源●鋰離子電池注意事項(xiàng)

放電電流不能過大，過大的電流導(dǎo)致電池內(nèi)部發(fā)熱，有可能會造成永久性的損害絕對不能過放電，鋰電池內(nèi)部存儲電能是靠電化學(xué)的一種可逆化學(xué)反應(yīng)實(shí)現(xiàn)，過度的放電會導(dǎo)致這種化學(xué)變化有不可逆的反應(yīng)發(fā)生。一旦放電電壓低于2.7V，將可能導(dǎo)致電池報(bào)廢本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源●鋰聚合物電池規(guī)格參數(shù)

電池容量：用Ah（安時）或者mAh（毫安時）標(biāo)注，這表示在一定條件下（放電倍率、溫度、終止電壓等）電池放出的電量大小

例如標(biāo)稱1000mAh電池，如果以1000mA放電，可持續(xù)放電1小時。如果以500mh放電，可以持續(xù)放電2小時。本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源●鋰聚合物電池規(guī)格參數(shù)

電池電壓：目前工業(yè)生產(chǎn)的每一個鋰聚合物電池單體電芯的額定電壓都是3.7V。電池組上面經(jīng)常出現(xiàn)S和P的字樣，S表示串聯(lián)，P表示并聯(lián)

例如“6S1P”就是6節(jié)電芯串聯(lián)，如果是“4S2P”就是每4節(jié)電芯串聯(lián)，然后2串這樣的電芯組再并聯(lián)成一塊完整的電池。電芯單體1節(jié)標(biāo)注電壓為3.7V，充滿電壓為4.2V。本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源●鋰聚合物電池規(guī)格參數(shù)

放電倍率：鋰聚合物電池能以很大電流放電，普通鋰離子電池不能以大電流放電。放電倍率代表了鋰聚合物電池放電電流的大小，代表電池放電能力，這個放電能力就是用C來表示

例如2200mAh的電池，0.2C放電表示放電電流為440mA（2200mAh的0.2倍率），1C放電表示放電電流2200mA即2.2A本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源●鋰聚合物電池規(guī)格參數(shù)

充電倍率：充電倍率也是用C表示，只是將放電變成了充電；例如1000mAh電池，2C充電，就代表可以用2A的電流來充電。本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源●鋰聚合物電池規(guī)格參數(shù)

放電終止電壓：鋰離子電池的額定電壓為3.6V（鋰聚合物為3.7V），終止放電電壓為2.5~2.75V。低于終止放電電壓繼續(xù)放電稱為過放，過放會使電池壽命縮短，嚴(yán)重時會導(dǎo)致電池失效；鋰聚合物電池過放會“漲肚”，內(nèi)部產(chǎn)生氣體，不可復(fù)原。電池不用時，應(yīng)將電池充電到保有全電壓值（3V以上）范圍內(nèi)本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源●鋰聚合物電池規(guī)格參數(shù)

放電溫度：在不同溫度下，鋰離子電池的放電電壓及放電時間也不同，電池應(yīng)在-20℃~+60℃溫度范圍內(nèi)進(jìn)行放電工作。低溫環(huán)境飛行，在飛行前，需要給電池做好保溫本課件是可編輯的正常PPT課件1.7電源

●各種電池比較電池類型單體電壓充放電特性用途鋰聚合物電池3.7V無記憶效應(yīng)，過放漲肚，大電流放電動力電源鉛酸蓄電池6V,12V無記憶效應(yīng)，大電流放電廉價，適用于啟動電源鎳氫電池1.2V小記憶效應(yīng)，小電流放電適用于設(shè)備電源鎳鎘電池1.2V強(qiáng)記憶效應(yīng)，大電流放電早期動力電源干電池1.5V不可充電，小電流放電臨時設(shè)備電源本課件是可編輯的正常PPT課件第2章

無人機(jī)動力電機(jī)工作原理本課件是可編輯的正常PPT課件2.1三個基本定則●左手定則

左手定則可稱“電動機(jī)定則”，是判斷通電導(dǎo)線在磁場中的受力方向的法則，是指磁場對電流的作用力，或者是磁場對運(yùn)動電荷的作用力本課件是可編輯的正常PPT課件

力的大小為：F=BILsinθ其中：B為磁感應(yīng)強(qiáng)度（單位T），I為電流大?。▎挝籄），為導(dǎo)體有效長度（單位m），為力的大?。▎挝籒），θ為：和BI的夾角。2.1三個基本定則●左手定則本課件是可編輯的正常PPT課件2.1三個基本定則●右手定則

右手定則可稱“發(fā)電機(jī)定則”，是判斷通電導(dǎo)線周圍的磁感線方向或螺線管的南北極的法則，磁場方向，切割磁感線運(yùn)動，電動勢方向，就是感應(yīng)電流的方向。本課件是可編輯的正常PPT課件2.1三個基本定則●右手定則

E=BLvsinθ其中：v為導(dǎo)體的運(yùn)動速度（單位m/s），B為磁感應(yīng)強(qiáng)度（單位T），L為導(dǎo)體長度（單位m），θ為：B和的夾角。本課件是可編輯的正常PPT課件2.1三個基本定則●右手螺旋定則

用右手握住通電螺線管，使四指彎曲與電流方向一致，那么大拇指所指的那一端就是通電螺旋管的N極。本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)無刷直流電機(jī)組成部分：電機(jī)本體、位置傳感器、電子開關(guān)線路；電機(jī)本體在結(jié)構(gòu)上與永磁同步電動機(jī)相似；電子開關(guān)線路由功率邏輯開關(guān)單元和位置傳感器信號處理單元兩部分組成；電子開關(guān)線路導(dǎo)通次序是與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角同步的，起機(jī)械換向器的換向作用。本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)

一些常見外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)結(jié)構(gòu)本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)

外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)拆解本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)三相9繞組3對極電機(jī)結(jié)構(gòu)本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理

●三相繞組聯(lián)結(jié)方式（1）星形聯(lián)結(jié)方式繞組星形聯(lián)結(jié)方式本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●三相繞組聯(lián)結(jié)方式（1）星形聯(lián)結(jié)方式

三個繞組通過中心的連接點(diǎn)以“Y”型的方式被聯(lián)結(jié)在一起。整個電機(jī)就引出三根線A,B,C。當(dāng)它們之間兩兩通電時，有6種情況，分別是AB,AC,BC,BA,CA,CB，本課件是可編輯的正常PPT課件AB相通電情形AC相通電情形2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●三相繞組聯(lián)結(jié)方式（1）星形聯(lián)結(jié)方式

本課件是可編輯的正常PPT課件BC相通電情形BA相通電情形2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●三相繞組聯(lián)結(jié)方式（1）星形聯(lián)結(jié)方式

本課件是可編輯的正常PPT課件CA相通電情形CB相通電情形2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●三相繞組聯(lián)結(jié)方式（1）星形聯(lián)結(jié)方式

本課件是可編輯的正常PPT課件

2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●三相繞組聯(lián)結(jié)方式（2）三角形聯(lián)結(jié)方式

本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理1.磁回路分析法

當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到水平位置時，雖然不再受到轉(zhuǎn)動力矩的作用，但由于慣性原因，還會繼續(xù)順時針轉(zhuǎn)動本課件是可編輯的正常PPT課件

若改變兩頭螺線管的電流方向，轉(zhuǎn)子就會繼續(xù)順時針向前轉(zhuǎn)動。改變電流方向的這一動作，就叫做換相。2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理1.磁回路分析法本課件是可編輯的正常PPT課件

若改變兩頭螺線管的電流方向，轉(zhuǎn)子就會繼續(xù)順時針向前轉(zhuǎn)動。改變電流方向的這一動作，就叫做換相。

何時換相只與轉(zhuǎn)子的位置有關(guān)，而與轉(zhuǎn)速無關(guān)2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理1.磁回路分析法本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理

2.轉(zhuǎn)子磁場的分布情況

轉(zhuǎn)子磁感應(yīng)強(qiáng)度分布情況本課件是可編輯的正常PPT課件2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理

3.轉(zhuǎn)子的受力分析(a)AB相通電(b)轉(zhuǎn)過60°本課件是可編輯的正常PPT課件(c)AC相通電(d)轉(zhuǎn)過60°2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理

3.轉(zhuǎn)子的受力分析本課件是可編輯的正常PPT課件(e)BC相通電(f)轉(zhuǎn)過60°2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理

3.轉(zhuǎn)子的受力分析本課件是可編輯的正常PPT課件(i)CA相通電(j)轉(zhuǎn)過60°2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理

3.轉(zhuǎn)子的受力分析本課件是可編輯的正常PPT課件(i)CA相通電(j)轉(zhuǎn)過60°2.2無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理●無刷直流電機(jī)工作原理

3.轉(zhuǎn)子的受力分析本課件是可編輯的正常PPT課件第3章

無人機(jī)控制電機(jī)與控制技術(shù)本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理1.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

●步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)主要由兩部分構(gòu)成：定子和轉(zhuǎn)子。它們均由磁性材料構(gòu)成。定、轉(zhuǎn)子鐵心由軟磁材料或硅鋼片疊成凸極結(jié)構(gòu)，定、轉(zhuǎn)子磁極上均有小齒，定、轉(zhuǎn)子的齒數(shù)相等。其中定子有六個磁極,定子磁極上套有星形連接的三相控制繞組，每兩個相對的磁極為一相，組成一相控制繞組,轉(zhuǎn)子上沒有繞組。轉(zhuǎn)子上相鄰兩齒間的夾角稱為齒距角。本課件是可編輯的正常PPT課件●步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)步進(jìn)電機(jī)輸出的角位移或線位移與輸入脈沖數(shù)成正比，即每輸入一個脈沖，經(jīng)分配裝置使電機(jī)轉(zhuǎn)子相應(yīng)轉(zhuǎn)動一步，且在時間上與輸入脈沖同步。

轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。

能快速地起動，制動和反轉(zhuǎn)。

轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量小，起動，停止時間短。

無積累誤差，所以定位精度高。本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理2.步進(jìn)電機(jī)的工作方式步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等●三相單三拍三相單三拍通電順序?yàn)锳→B→C→A→B→C

工作過程：A相通電，A方向的磁通經(jīng)轉(zhuǎn)子形成閉合回路。若轉(zhuǎn)子和磁場軸線方向原有一定角度，則在磁場的作用下，轉(zhuǎn)子被磁化，吸引轉(zhuǎn)子，由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，因此會在磁力線扭曲時產(chǎn)生切向力而形成磁阻轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，使轉(zhuǎn)、定子的齒對齊停止轉(zhuǎn)動。A相通電本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理2.步進(jìn)電機(jī)的工作方式步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等●三相單三拍三相單三拍通電順序?yàn)锳→B→C→A→B→C

工作過程：B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和B相軸線對齊，相對A相通電位置轉(zhuǎn)30°B相通電本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理2.步進(jìn)電機(jī)的工作方式步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等●三相單三拍三相單三拍通電順序?yàn)锳→B→C→A→B→C

工作過程：C相通電再轉(zhuǎn)30°C相通電本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理●三相單雙六拍三相繞組中的通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA

工作過程：A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒和A相對齊。A相通電本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理●三相單雙六拍三相繞組中的通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA

工作過程：A、B相同時通電(1)BB'磁場對2、4齒有磁拉力，該拉力使轉(zhuǎn)子順時針方向轉(zhuǎn)動。(2)AA'磁場繼續(xù)對1、3齒有拉力。所以轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩磁拉力平衡的位置上。相對AA'通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了15°。A、B相通電本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理●三相單雙六拍三相繞組中的通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA

工作過程：B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和B相對齊，又轉(zhuǎn)了15°B相通電本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理●三相雙三拍三相繞組中的通電順序?yàn)锳B→BC→CA或反之AC→CB→BA由于雙三拍控制每次有二相繞組通電，而且切換時總保持一相繞組通電，所以工作比較穩(wěn)定。工作過程：每通入一個電脈沖，轉(zhuǎn)子也是轉(zhuǎn)30°

AB相通電BC相通電CA相通電本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理3.步距角和轉(zhuǎn)●步距角步進(jìn)電機(jī)的定子繞組每改變一次通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱步距角。轉(zhuǎn)子齒數(shù)越多，步距角越??；定子相數(shù)越多，步距角越小；通電方式的節(jié)拍越多，步距角越小。本課件是可編輯的正常PPT課件3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理3.步距角和轉(zhuǎn)●轉(zhuǎn)速步距角一定時，通電狀態(tài)的切換頻率越高，即脈沖頻率越高時，步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速越高。脈沖頻率一定時，步距角越大、即轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一周所需的脈沖數(shù)越少時，步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速越高。本課件是可編輯的正常PPT課件3.2直流伺服電機(jī)工作原理伺服電機(jī)又稱為執(zhí)行電機(jī)，它在自動控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，其任務(wù)是將輸入的電信號轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，以帶動控制對象。按電流種類不同，伺服電機(jī)可分為交流和直流伺服電機(jī)兩種，它們的最大特點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速受信號電壓控制。當(dāng)信號電壓的大小和極性發(fā)生變化時，電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向?qū)⒎浅ｌ`敏和準(zhǔn)確地跟著變化。本課件是可編輯的正常PPT課件3.2直流伺服電機(jī)工作原理

●伺服電機(jī)特點(diǎn)

(1)調(diào)速范圍寬廣，即要求伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著控制電壓改變，能在寬廣的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)。

(2)轉(zhuǎn)子的慣性小，響應(yīng)快速，隨控制電壓改變的反應(yīng)很靈敏，即能實(shí)現(xiàn)迅速起動、停轉(zhuǎn)。

(3)控制功率小，過載能力強(qiáng)，可靠性好。本課件是可編輯的正常PPT課件3.3無刷直流電機(jī)PID控制技術(shù)1.PID控制基本原理

將偏差的比例（Proportion)、積分（Integration）、微分（Differentiation）通過線性組合構(gòu)成控制量，并用這一控制量對被控對象進(jìn)行控制的技術(shù)就稱PID控制。本課件是可編輯的正常PPT課件3.3無刷直流電機(jī)PID控制技術(shù)

●比例(P)控制

比例控制是一種最簡單的控制方式，控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。本課件是可編輯的正常PPT課件3.3無刷直流電機(jī)PID控制技術(shù)

●積分(I)控制

從積分控制的數(shù)學(xué)表達(dá)式可以知道，只要存在偏差，則它的控制作用就不斷增加。只有在偏差為零時，它的積分才能是一個常數(shù)，控制作用才是一個不會增加的常數(shù)?？梢姺e分控制可以消除系統(tǒng)的偏差。本課件是可編輯的正常PPT課件3.3無刷直流電機(jī)PID控制技術(shù)

●微分(D)控制

微分控制的作用由微分增益/時間常數(shù)決定。微分常數(shù)越大，它抑制偏差變化的作用越強(qiáng)；微分常數(shù)越小則其反抗偏差變化的作用越弱。微分控制顯然對系統(tǒng)穩(wěn)定有很大的作用。本課件是可編輯的正常PPT課件3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)控制原理

舵機(jī)最早出現(xiàn)在航模運(yùn)動中。在航空模型中，飛行機(jī)的飛行姿態(tài)是通過調(diào)節(jié)發(fā)動機(jī)和各個控制舵面來實(shí)現(xiàn)的。1)發(fā)動機(jī)進(jìn)氣量，來控制發(fā)動機(jī)的拉力(或推力)；2)副翼舵面(安裝在飛機(jī)機(jī)翼后緣)，用來控制飛機(jī)的橫滾運(yùn)動；3)水平尾舵面，用來控制飛機(jī)的俯仰角；4)垂直尾舵面，用來控制飛機(jī)的偏航角；本課件是可編輯的正常PPT課件3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)的組成

舵機(jī)主要由以下幾個部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)、控制電路等。

本課件是可編輯的正常PPT課件3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)的組成

舵機(jī)的輸入線共有三條，如圖3-12所示，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動消耗。電源有兩種規(guī)格，一是4.8V，一是6.0V，分別對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)。

本課件是可編輯的正常PPT課件3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)的工作原理

控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，電機(jī)帶動一系列齒輪組，減速后傳動至輸出舵盤。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動的同時，帶動位置反饋電位計(jì)，電位計(jì)將輸出一個電壓信號到控制電路板，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向和速度，從而達(dá)到目標(biāo)停止。其工作流程為：控制信號→控制電路板→電機(jī)轉(zhuǎn)動→齒輪組減速→舵盤轉(zhuǎn)動→位置反饋電位計(jì)→控制電路板反饋。本課件是可編輯的正常PPT課件舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入脈沖的關(guān)系本課件是可編輯的正常PPT課件3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)的參數(shù)

市場上的舵機(jī)有塑料齒、金屬齒、小尺寸、標(biāo)準(zhǔn)尺寸、大尺寸，另外還有薄的標(biāo)準(zhǔn)尺寸舵機(jī)，及低重心的型號。小舵機(jī)一般稱為微型舵機(jī)，扭力都比較小，市面上2.5g，3.7g，4.4g，7g，9g等舵機(jī)指的是舵機(jī)的重量分別是多少克，體積和扭力也是逐漸增大。微型舵機(jī)內(nèi)部多數(shù)都是塑料齒，9g舵機(jī)有金屬齒的型號，扭力也比塑料齒的要大些。futabaS3003，輝盛MG995是標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)，體積差不多，但前者是塑料齒，后者金屬齒，兩者標(biāo)稱的扭力也差很多。本課件是可編輯的正常PPT課件第4章

無人機(jī)電調(diào)硬件電路分析本課件是可編輯的正常PPT課件4.1MCU系統(tǒng)電路1.STC8系列單片機(jī)介紹

STC8系列單片機(jī)是目前全球最快的8051單片機(jī)(相同時鐘頻率)，依次按順序執(zhí)行完全部的111條指令，STC8系列單片機(jī)僅需147個時鐘，而傳統(tǒng)8051則需要1944個時鐘。STC8系列單片機(jī)是STC生產(chǎn)的單時鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是寬電壓/高速/高可靠/低功耗/強(qiáng)抗靜電/較強(qiáng)強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，采用STC第九代加密技術(shù)，無法解密，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，速度快11.2～13.2倍。本課件是可編輯的正常PPT課件4.1MCU系統(tǒng)電路2.STC15W408AS芯片引腳

本課件是可編輯的正常PPT課件4.1MCU系統(tǒng)電路3.STC15W408AS引腳功能定義

本課件是可編輯的正常PPT課件4.1MCU系統(tǒng)電路3.STC15W408AS引腳功能定義

端口引腳功能端口引腳功能P1.0上橋臂MOS管U+的控制信號輸出GND芯片接地端P1.1上橋臂MOS管V+的控制信號輸出VCC芯片電源端P3.7上橋臂MOS管W+的控制信號輸出P5.4估測的中點(diǎn)電壓P3.6下橋臂MOS管U-的控制信號輸出P1.3采集的中點(diǎn)電壓P3.5下橋臂MOS管V-的控制信號輸出P1.4采集的中點(diǎn)電壓P3.4下橋臂MOS管W-的控制信號輸出P1.5采集的中點(diǎn)電壓P3.2PPM信號輸出P1.6串口通訊P3.1

程序下載端口P1.7串口通訊P3.0程序下載端口P5.5電源指示本課件是可編輯的正常PPT課件4.2BEC與電壓檢測電路1.BEC電路

本課件是可編輯的正常PPT課件4.2BEC與電壓檢測電路2.電壓檢測電路

本課件是可編輯的正常PPT課件4.3電源電路本課件是可編輯的正常PPT課件4.4驅(qū)動與功率系統(tǒng)電路本電路是電機(jī)控制的核心，由6個場效應(yīng)管（MOSFET）及驅(qū)動電路構(gòu)成功率變換電路。該電路一般有三種結(jié)構(gòu)可以選擇。1.6個MOS管均為N溝道MOS管，驅(qū)動電路由專用驅(qū)動IC或分立元件搭建。上橋臂通過自舉升壓電路驅(qū)動或獨(dú)立電源驅(qū)動。本課件是可編輯的正常PPT課件4.4驅(qū)動與功率系統(tǒng)電路電機(jī)驅(qū)動電路本課件是可編輯的正常PPT課件4.4驅(qū)動與功率系統(tǒng)電路自主升壓電路本課件是可編輯的正常PPT課件4.4驅(qū)動與功率系統(tǒng)電路本電路是電機(jī)控制的核心，由6個場效應(yīng)管（MOSFET）及驅(qū)動電路構(gòu)成功率變換電路。該電路一般有三種結(jié)構(gòu)可以選擇。2.選用智能功率模塊(IPM模塊)。模塊一般集成了6個功率管、驅(qū)動電路及保護(hù)電路。上橋臂一般通過內(nèi)置的自舉升壓電路驅(qū)動。優(yōu)點(diǎn)：由于采用了集成工藝，具有完善的保護(hù)，可靠性很高。這種結(jié)構(gòu)適合于高壓、大功率的應(yīng)用。缺點(diǎn)：成本較高。一般也是采用自舉升壓方式驅(qū)動。PWM占空比不能達(dá)到100%。本課件是可編輯的正常PPT課件4.4驅(qū)動與功率系統(tǒng)電路本電路是電機(jī)控制的核心，由6個場效應(yīng)管（MOSFET）及驅(qū)動電路構(gòu)成功率變換電路。該電路一般有三種結(jié)構(gòu)可以選擇。3.上橋臂采用P溝道MOS管，下橋臂采用N溝道MOS管。驅(qū)動電路由專用驅(qū)動IC或分立元件搭建。優(yōu)點(diǎn)：上橋臂采用P溝道MOS管，不需要采用特別的方式去驅(qū)動，電路比較簡單。這種結(jié)構(gòu)比較適合低壓、小功率（幾百瓦）的應(yīng)用。缺點(diǎn)：P-MOS價格相對較高，一般電流在100A，耐壓在100V以內(nèi)。本課件是可編輯的正常PPT課件4.4驅(qū)動與功率系統(tǒng)電路本課件是可編輯的正常PPT課件4.5反電動勢過零檢測電路反電動勢過零檢測，需要不停比較中點(diǎn)電壓和U相、V相、W相三個端點(diǎn)的電壓，以檢測每相感生電動勢的過零事件。由于這三個過零事件產(chǎn)生是按照一定的順序依次檢測，因此過零事件產(chǎn)生的時間不同。 單片機(jī)自帶的模擬比較器可以提供復(fù)用功能，也就是說三個過零檢測只需要一個比較器就可以了。當(dāng)復(fù)用功能啟動時，模擬比較器的正向輸入端為P5.4引腳，負(fù)向輸入端根據(jù)寄存器的配置選擇P1.3、P1.4、P1.5管腳。本課件是可編輯的正常PPT課件4.5反電動勢過零檢測電路本課件是可編輯的正常PPT課件4.6電流檢測與過流保護(hù)電路本課件是可編輯的正常PPT課件4.7PPM電路本課件是可編輯的正常PPT課件4.7PPM電路PPM信號圖解本課件是可編輯的正常PPT課件4.8電源指示電路電源指示電路本課件是可編輯的正常PPT課件第5章

無人機(jī)電調(diào)軟件分析本課件是可編輯的正常PPT課件5.1無感無刷電調(diào)開發(fā)環(huán)境1無感無刷電調(diào)開發(fā)板介紹

本課件是可編輯的正常PPT課件5.1無感無刷電調(diào)開發(fā)環(huán)境1無感無刷電調(diào)開發(fā)板介紹

本課件是可編輯的正常PPT課件2.無感無刷電調(diào)程序開發(fā)

5.1無感無刷電調(diào)開發(fā)環(huán)境（1）工程創(chuàng)建選Project→NewProject，彈出CreateNewProject對話框后，選擇工程保存的路徑，并輸入要創(chuàng)建的工程名。（2）文件添加在ProjectWindow窗口中鼠標(biāo)左鍵選中sourceGroup1，然后鼠標(biāo)右鍵選擇AddFilestoGroup’SourceGroup1’。會彈出窗口，在窗口中選擇已經(jīng)寫好的程序路徑和程序，點(diǎn)擊Add完成添加。（3）程序編譯選擇OptionsforTarget→Output,選中CreateHEXFi,程序編譯通過后，將生成Hex文件，供下載到電調(diào)CPU中。（4）USB驅(qū)動安裝源程序編譯通過后，會生成Hex文件，用于下載。接下來需要在電腦上安裝USB驅(qū)動程序。在電腦中找到ch341ser.exe文件，雙擊選擇安裝，即可安裝完成。本課件是可編輯的正常PPT課件2.無感無刷電調(diào)程序開發(fā)

5.1無感無刷電調(diào)開發(fā)環(huán)境（4）USB驅(qū)動安裝源程序編譯通過后，會生成Hex文件，用于下載。接下來需要在電腦上安裝USB驅(qū)動程序。在電腦中找到ch341ser.exe文件，雙擊選擇安裝，即可安裝完成。（2）文件添加在ProjectWindow窗口中鼠標(biāo)左鍵選中sourceGroup1，然后鼠標(biāo)右鍵選擇AddFilestoGroup’SourceGroup1’。會彈出窗口，在窗口中選擇已經(jīng)寫好的程序路徑和程序，點(diǎn)擊Add完成添加。（3）程序編譯選擇OptionsforTarget→Output,選中CreateHEXFi,程序編譯通過后，將生成Hex文件，供下載到電調(diào)CPU中。本課件是可編輯的正常PPT課件本程序試驗(yàn)使用STC15W408AS來驅(qū)動無人機(jī)用的無傳感器無刷三相直流電機(jī)?？刂菩盘栍蒔3.2輸入正脈沖信號,間隔5～20ms,脈沖寬度1.000～2.000ms。1.200ms開始啟動,2.000ms為最高速度,分辨率為2us。程序采用過0延時30度切換，過流檢測。由于過0檢測部分有RC濾波,所以改變電容值可以大約的對應(yīng)在最高速時延時30度的時間

5.2無感無刷電調(diào)程序分析本課件是可編輯的正常PPT課件第6章

無人機(jī)電機(jī)和電調(diào)的安裝與測試本課件是可編輯的正常PPT課件6.1電機(jī)的安裝1.準(zhǔn)備好內(nèi)六角螺絲刀、螺絲膠、M3x8內(nèi)六角螺絲，并檢查需要的安裝設(shè)備和部件；2.把電機(jī)放在圖所示機(jī)臂電機(jī)安裝座上并對準(zhǔn)孔位，電機(jī)線向中心板方向，三條電源線分別向下穿過機(jī)臂孔；本課件是可編輯的正常PPT課件6.1電機(jī)的安裝3.在機(jī)臂附帶的電機(jī)安裝螺絲的螺紋部分涂螺絲膠；本課件是可編輯的正常PPT課件6.1電機(jī)的安裝4.確定了位置，就可以安裝螺絲，將電機(jī)固定在機(jī)臂上。將螺絲放入孔位并擰緊，擰螺絲時注意不要先將一邊的螺絲擰緊，而是先將一個電機(jī)的所有螺絲擰上，再將每個螺絲擰緊。安裝時，注意電機(jī)應(yīng)該安裝的位置，螺絲是安裝在電機(jī)的底部。電機(jī)固定好以后，還需要用手稍加用力搖動電機(jī)檢查是否將電機(jī)固定牢固。本課件是可編輯的正常PPT課件6.1電機(jī)的安裝5.擰緊后，要通過電機(jī)座的散熱孔觀察下，螺絲有沒有太長而頂?shù)诫姍C(jī)定子上(否則會碰到電機(jī)定子的線圈，后果是引起線圈短路而燒毀電機(jī))。本課件是可編輯的正常PPT課件6.2電調(diào)的焊接電調(diào)一般安裝在下中心板上，安裝時需要注意安裝的線路走線方式，其電源正極線要和下中心板正極焊盤相連，電源地線要和下中心板負(fù)極焊盤相連。本課件是可編輯的正常PPT課件6.2電調(diào)的焊接1.放好下中心板，有標(biāo)記＋、－號的向上，并用紙先擦干凈標(biāo)記＋和＋上的觸點(diǎn)，放置好的下中心板如圖所示。本課件是可編輯的正常PPT課件6.2電調(diào)的焊接2.在觸點(diǎn)上放適量松香，一手用電烙鐵加熱觸點(diǎn)，另外一只手不斷的送焊錫絲到觸點(diǎn)上，直到整個觸點(diǎn)都蓋一層較厚的焊錫，鍍好錫的下中心板如圖6-7所示。注意焊錫區(qū)千萬不要超出觸點(diǎn)的范圍。本課件是可編輯的正常PPT課件6.2電調(diào)的焊接3.拿出一個電調(diào)，電調(diào)平整面向上，電調(diào)紅黑兩線端對著下中心板的一組+和-的觸點(diǎn)出，加少量的焊錫絲在觸點(diǎn)上，用電烙鐵把紅色線焊接在+號的觸點(diǎn)上，把黑色先焊接在-號的觸點(diǎn)上本課件是可編輯的正常PPT課件6.3電調(diào)的安裝1.為了防止安裝電調(diào)后會松動，剪一塊3cm×1cm的海綿雙面膠，撕掉海綿雙面膠一面的薄膜，粘在電調(diào)平整面的中間。電調(diào)的這面裝有散熱片，不能把整個面都用海綿雙面膠覆蓋著。本課件是可編輯的正常PPT課件6.3電調(diào)的安裝2.拿出一條紅色的機(jī)臂，把電調(diào)上海綿雙面膠的另一面薄膜撕掉，粘在機(jī)臂上。為了讓四個電調(diào)安裝的位置一致，粘電調(diào)的時候，要粘在從機(jī)臂上螺絲那頭開始數(shù)的第一節(jié)位置。然后用扎帶放在電調(diào)中間，緊緊的扎緊在機(jī)臂上。本課件是可編輯的正常PPT課件6.3電調(diào)的安裝3.注意扎帶要綁在電調(diào)中間，且打結(jié)的位置要在機(jī)臂的側(cè)棱上，不能打在電調(diào)上，防止壓壞電調(diào)。本課件是可編輯的正常PPT課件6.3電調(diào)的安裝4.為了使電調(diào)電源線具有很好的隔離效果，通常要在電調(diào)與下中心板的焊點(diǎn)上打上熱熔膠本課件是可編輯的正常PPT課件6.3電調(diào)的安裝5.用同樣的方法，把剩余的電調(diào)裝在機(jī)臂上，由于下中心板已經(jīng)焊接好電調(diào)，安裝的時候注意不要扯斷電線。6.將電調(diào)數(shù)據(jù)線接到飛控對應(yīng)的OUTPUT接口上(如與1號電機(jī)相連的電調(diào)的數(shù)據(jù)線要和1號OUTPUT口相連)，注意白色為信號線，黑色為地線，不要接反。本課件是可編輯的正常PPT課件6.4電調(diào)校準(zhǔn)1.電調(diào)逐個校準(zhǔn)（1）在校準(zhǔn)電調(diào)之前，請確保你的飛行器上沒有安裝螺旋槳，飛控沒有通過USB連接到你的電腦，鋰電池也沒有連接。（2）電調(diào)先不要上電，電調(diào)需要接好電機(jī)，校準(zhǔn)過程中的聲音提示都是通過電機(jī)發(fā)聲的。（3）將電調(diào)的杜邦線連接到遙控接收機(jī)的油門通道(通常為通道3)，打開發(fā)射機(jī)，然后將油門搖桿置于最大(全滿)，在油門搖桿的最大狀態(tài)下給電調(diào)上電，電調(diào)滴滴兩聲進(jìn)入校準(zhǔn)模式，此時迅速拉低油門，電調(diào)嘀一聲或者一串音樂符后校準(zhǔn)成功。一段音樂聲而后有兩個“嗶”音，在兩個“嗶”音之后，將油門搖桿放低至最低。然后你會聽到幾聲“嗶”音(每一聲代表你所使用的電池的一芯)，隨后一個長“嗶”聲表示終點(diǎn)已被設(shè)定而且電調(diào)已校準(zhǔn)。（4）斷開電池。在所有電調(diào)上重復(fù)這些步驟。本課件是可編輯的正常PPT課件6.4電調(diào)校準(zhǔn)2.電調(diào)一次性校準(zhǔn)

（1）在連接好所有需要連接的設(shè)備情況下，包括接收機(jī)、飛控、所有電調(diào)及電機(jī)(電機(jī)不能裝槳)，不要給飛控和電調(diào)上電。（2）打開遙控器電源，把油門搖桿推最大。本課件是可編輯的正常PPT課件6.4電調(diào)校準(zhǔn)（3）給飛控上電，飛控自檢過程中檢測到油門通道是最大值狀態(tài)，飛控就不會進(jìn)入正常的啟動模式狀態(tài)，而是記錄這個狀態(tài)使飛控下一次上電時進(jìn)入一種電調(diào)校準(zhǔn)模式狀態(tài)，此時飛控的LED燈是三色滾閃的。本課件是可編輯的正常PPT課件6.4電調(diào)校準(zhǔn)（4）給飛控?cái)嚯姡缓笤俅伪３诌b控油門最高的狀態(tài)給飛控重新上電，飛控自檢后蜂鳴器嗒音長鳴一下，LED紅綠藍(lán)滾閃，飛控就正式進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式。（5）等待你的電調(diào)發(fā)出音樂聲，“嗶”音數(shù)量通常表明你的電池芯數(shù)(即3S為3聲，4S為4聲)，接下來另外兩個“嗶”音表示最大油門已被捕獲。然后立刻拉低油門，電調(diào)嘀一聲或者一串音樂符后表示最小油門已被捕獲，校準(zhǔn)已完成。本課件是可編輯的正常PPT課件6.4電調(diào)校準(zhǔn)（6）再次斷電，保持油門搖桿最低給飛控上電，飛控就會退出電調(diào)校準(zhǔn)模式而是以正常模式啟動了。本課件是可編輯的正常PPT課件6.5電機(jī)調(diào)試本課件是可編輯的正常PPT課件第7章

無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理本課件是可編輯的正常PPT課件7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理1.電機(jī)故障原因分析(1)潮濕潮濕本身會侵蝕電機(jī)部件。導(dǎo)致電機(jī)生銹，增大摩擦。當(dāng)潮濕和空氣中的顆粒污染物混合起來，更是對電機(jī)的致命傷，進(jìn)一步縮短電機(jī)壽命。(2)供電問題高頻開關(guān)和脈沖寬度調(diào)制引起的諧波電流可能導(dǎo)致電壓和電流失真，過載和過熱。從而縮短電機(jī)及部件的壽命，增加長期設(shè)備成本。另外，電涌本身還會造成電壓過高和過低。要解決這個問題，必須持續(xù)關(guān)注和檢查供電狀況。(3)灰塵和污染空氣中的各類懸浮顆粒會進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部，并產(chǎn)生各種危害。腐蝕性顆?？赡苣p部件，導(dǎo)電顆粒可能干擾部件電流。而顆粒一旦堵塞冷卻通道，又會加速過熱。4.過熱過熱是電機(jī)故障的最大元兇。理論上，每增加10°C熱量，繞組絕緣的壽命就會減半。所以，確保電機(jī)在合適的溫度下運(yùn)行是延長其壽命的最佳方式。5.潤滑不當(dāng)潤滑是一個度的問題。過度潤滑或者潤滑不夠都會產(chǎn)生危害。另外，也要注意潤滑劑中的污染問題，以及使用的潤滑劑是否適合手頭的任務(wù)。本課件是可編輯的正常PPT課件7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理1.電機(jī)故障原因分析(4)過熱過熱是電機(jī)故障的最大元兇。理論上，每增加10°C熱量，繞組絕緣的壽命就會減半。所以，確保電機(jī)在合適的溫度下運(yùn)行是延長其壽命的最佳方式。(5)潤滑不當(dāng)潤滑是一個度的問題。過度潤滑或者潤滑不夠都會產(chǎn)生危害。另外，也要注意潤滑劑中的污染問題，以及使用的潤滑劑是否適合手頭的任務(wù)。本課件是可編輯的正常PPT課件7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理2.電機(jī)電氣常見故障分析與處理(1)接通電源，電機(jī)無法啟動(2)接通電源電動機(jī)不轉(zhuǎn)但有嗡嗡聲音可能原因：①由于電源的接通問題，造成單相運(yùn)轉(zhuǎn)；②電機(jī)的運(yùn)載量超載；③被拖動機(jī)械卡住。處理方法：第一種情況需檢查電源線，主要檢查電機(jī)的三相繞組是否有斷線和短路；第二種情況將電機(jī)卸載后空載或半載起動；第三種情況估計(jì)是由于被拖動器械的故障，卸載被拖動器械，從被拖動器械上找故障。本課件是可編輯的正常PPT課件7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理2.電機(jī)電氣常見故障分析與處理(3)啟動后發(fā)熱超過溫升標(biāo)準(zhǔn)或冒煙可能原因：①電源電壓是否正確，電動機(jī)在額定負(fù)載下升溫過快；②電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境的影響，如濕度高等原因；③電機(jī)過