嵌入式系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)步驟與總結(jié)實(shí)驗(yàn)一：嵌入式系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境搭建實(shí)驗(yàn)步驟1.硬件準(zhǔn)備首先，選擇合適的嵌入式開發(fā)板，本次實(shí)驗(yàn)選用STM32F4Discovery開發(fā)板，該開發(fā)板基于ARMCortex-M4內(nèi)核，具有豐富的外設(shè)資源，適合進(jìn)行各種嵌入式實(shí)驗(yàn)。準(zhǔn)備好開發(fā)板后，使用USB線將開發(fā)板與計(jì)算機(jī)連接，確保開發(fā)板的電源開關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)，避免在連接過程中出現(xiàn)短路等問題。2.軟件安裝-安裝開發(fā)工具鏈：下載并安裝ARMGCC工具鏈，這是用于編譯和鏈接ARM架構(gòu)代碼的關(guān)鍵工具。在安裝過程中，按照安裝向?qū)У奶崾就瓿刹僮?，注意選擇合適的安裝路徑，避免安裝在系統(tǒng)盤空間不足的位置。安裝完成后，將工具鏈的路徑添加到系統(tǒng)環(huán)境變量中，以便在命令行中可以直接調(diào)用。-安裝集成開發(fā)環(huán)境（IDE）：選擇KeilMDK-ARM作為本次實(shí)驗(yàn)的IDE。KeilMDK-ARM提供了直觀的圖形化界面，方便進(jìn)行代碼編輯、編譯、調(diào)試等操作。下載并運(yùn)行安裝程序，在安裝過程中選擇合適的組件進(jìn)行安裝，安裝完成后需要進(jìn)行注冊激活。3.創(chuàng)建工程打開KeilMDK-ARM，選擇“Project”->“NewuVisionProject”，在彈出的對話框中選擇保存工程的路徑和名稱。然后在“Device”選項(xiàng)卡中選擇對應(yīng)的開發(fā)板型號，如STM32F407VG，點(diǎn)擊“OK”完成工程創(chuàng)建。4.配置工程在工程創(chuàng)建完成后，需要對工程進(jìn)行配置。選擇“OptionsforTarget”，在彈出的對話框中進(jìn)行如下配置：-Target選項(xiàng)卡：設(shè)置晶振頻率為8MHz，這與開發(fā)板的實(shí)際晶振頻率一致，確保系統(tǒng)時(shí)鐘的準(zhǔn)確性。-Output選項(xiàng)卡：勾選“CreateHexFile”，以便生成可燒錄的HEX文件。-Debug選項(xiàng)卡：選擇調(diào)試器類型，如ST-LinkDebugger，確?？梢酝ㄟ^ST-Link對開發(fā)板進(jìn)行調(diào)試。5.編寫代碼在KeilMDK-ARM的代碼編輯器中編寫一個(gè)簡單的LED閃爍程序。代碼如下：```cinclude"stm32f4xx.h"voidDelay(__IOuint32_tnCount){for(;nCount!=0;nCount--);}intmain(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);while(1){GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_12);Delay(0x7FFFFF);GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_12);Delay(0x7FFFFF);}}```這段代碼的功能是初始化GPIOD的第12引腳為輸出模式，然后在主循環(huán)中不斷地將該引腳置高和置低，實(shí)現(xiàn)LED的閃爍。6.編譯代碼點(diǎn)擊KeilMDK-ARM中的“Build”按鈕，對代碼進(jìn)行編譯。如果代碼中存在語法錯(cuò)誤，編譯器會(huì)在輸出窗口中顯示錯(cuò)誤信息，需要根據(jù)錯(cuò)誤信息對代碼進(jìn)行修改，直到編譯成功。7.燒錄程序?qū)㈤_發(fā)板的電源開關(guān)打開，使用ST-Link將生成的HEX文件燒錄到開發(fā)板中。在KeilMDK-ARM中選擇“Flash”->“Download”，等待燒錄完成。8.觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象燒錄完成后，開發(fā)板上的LED開始閃爍，說明實(shí)驗(yàn)成功。實(shí)驗(yàn)總結(jié)通過本次實(shí)驗(yàn)，成功搭建了嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境，包括硬件的連接和軟件的安裝配置。在搭建過程中，遇到了一些問題，如工具鏈路徑添加錯(cuò)誤導(dǎo)致編譯時(shí)找不到編譯器，通過仔細(xì)檢查環(huán)境變量的設(shè)置并重新添加路徑解決了該問題。同時(shí)，對嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)流程有了更清晰的認(rèn)識(shí)，從工程創(chuàng)建、代碼編寫、編譯到燒錄，每個(gè)環(huán)節(jié)都需要認(rèn)真對待，任何一個(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題都可能導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)失敗。編寫LED閃爍程序的過程中，對GPIO的初始化和操作有了更深入的理解，為后續(xù)更復(fù)雜的實(shí)驗(yàn)打下了基礎(chǔ)。實(shí)驗(yàn)二：串口通信實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)步驟1.硬件連接在STM32F4Discovery開發(fā)板上，將串口通信所使用的引腳與USB轉(zhuǎn)串口模塊進(jìn)行連接。通常，將開發(fā)板的TX（發(fā)送）引腳連接到USB轉(zhuǎn)串口模塊的RX（接收）引腳，將開發(fā)板的RX（接收）引腳連接到USB轉(zhuǎn)串口模塊的TX（發(fā)送）引腳，同時(shí)將兩者的GND（地）引腳連接在一起。連接完成后，將USB轉(zhuǎn)串口模塊通過USB線連接到計(jì)算機(jī)。2.軟件配置-在KeilMDK-ARM中配置串口：在工程中添加串口相關(guān)的頭文件和初始化代碼。首先，使能串口對應(yīng)的時(shí)鐘，然后對串口的波特率、數(shù)據(jù)位、停止位等參數(shù)進(jìn)行配置。代碼如下：```cinclude"stm32f4xx.h"voidUSART1_Init(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;USART_InitTypeDefUSART_InitStructure;NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1);GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);USART_Cmd(USART1,ENABLE);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}```-配置串口調(diào)試助手：在計(jì)算機(jī)上打開串口調(diào)試助手，選擇與USB轉(zhuǎn)串口模塊對應(yīng)的串口號，設(shè)置波特率為115200，數(shù)據(jù)位為8位，停止位為1位，無校驗(yàn)位，然后點(diǎn)擊“打開串口”。3.編寫串口通信代碼在主函數(shù)中編寫發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的代碼。以下是一個(gè)簡單的示例，在主循環(huán)中不斷發(fā)送“Hello,World!”字符串，并在接收到數(shù)據(jù)時(shí)將其回顯：```cintmain(void){USART1_Init();while(1){charstr="Hello,World!\r\n";while(str){while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);USART_SendData(USART1,str++);}if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)==SET){charch=USART_ReceiveData(USART1);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);USART_SendData(USART1,ch);}}}```4.編譯、燒錄和測試按照實(shí)驗(yàn)一的方法對代碼進(jìn)行編譯和燒錄。燒錄完成后，在串口調(diào)試助手中可以看到不斷接收到“Hello,World!”字符串。在串口調(diào)試助手中輸入一些字符，開發(fā)板會(huì)將這些字符回顯到串口調(diào)試助手中。實(shí)驗(yàn)總結(jié)本次串口通信實(shí)驗(yàn)讓我對嵌入式系統(tǒng)的串口通信原理和實(shí)現(xiàn)方法有了深入的了解。在硬件連接方面，要特別注意引腳的對應(yīng)關(guān)系，一旦連接錯(cuò)誤，將無法實(shí)現(xiàn)正常的通信。在軟件配置上，串口的初始化參數(shù)設(shè)置非常關(guān)鍵，波特率、數(shù)據(jù)位、停止位等參數(shù)必須與串口調(diào)試助手的設(shè)置一致，否則會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤。編寫串口通信代碼時(shí)，需要注意發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的時(shí)機(jī)，要等待發(fā)送緩沖區(qū)為空才能發(fā)送數(shù)據(jù)，等待接收緩沖區(qū)有數(shù)據(jù)才能接收數(shù)據(jù)。在實(shí)驗(yàn)過程中，遇到了數(shù)據(jù)亂碼的問題，經(jīng)過檢查發(fā)現(xiàn)是波特率設(shè)置不一致導(dǎo)致的，修改波特率后問題得到解決。通過本次實(shí)驗(yàn)，掌握了串口通信的基本流程，為后續(xù)進(jìn)行更復(fù)雜的數(shù)據(jù)傳輸和通信應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。實(shí)驗(yàn)三：定時(shí)器實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)步驟1.定時(shí)器功能分析在STM32F4系列微控制器中，有多個(gè)定時(shí)器可供使用，本次實(shí)驗(yàn)選擇定時(shí)器TIM2。定時(shí)器可以用于產(chǎn)生定時(shí)中斷、PWM輸出等多種功能，在本實(shí)驗(yàn)中，我們將使用定時(shí)器產(chǎn)生定時(shí)中斷，實(shí)現(xiàn)LED的定時(shí)閃爍。2.定時(shí)器初始化在KeilMDK-ARM中編寫定時(shí)器初始化代碼。首先，使能定時(shí)器對應(yīng)的時(shí)鐘，然后對定時(shí)器的預(yù)分頻器、自動(dòng)重裝載值等參數(shù)進(jìn)行配置。代碼如下：```cinclude"stm32f4xx.h"voidTIM2_Init(void){TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=999;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=8399;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);}```在上述代碼中，預(yù)分頻器設(shè)置為8399，自動(dòng)重裝載值設(shè)置為999，根據(jù)定時(shí)器的時(shí)鐘頻率，可以計(jì)算出定時(shí)器的溢出時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)定時(shí)功能。3.編寫中斷服務(wù)函數(shù)編寫定時(shí)器的中斷服務(wù)函數(shù)，在中斷服務(wù)函數(shù)中實(shí)現(xiàn)LED狀態(tài)的翻轉(zhuǎn)。代碼如下：```cvoidTIM2_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET){GPIO_ToggleBits(GPIOD,GPIO_Pin_12);TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}}```4.主函數(shù)編寫在主函數(shù)中調(diào)用定時(shí)器初始化函數(shù)和LED初始化函數(shù)，然后進(jìn)入主循環(huán)等待中斷。代碼如下：```cintmain(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);TIM2_Init();while(1){//主循環(huán)可以處理其他任務(wù)}}```5.編譯、燒錄和觀察現(xiàn)象按照前面實(shí)驗(yàn)的方法對代碼進(jìn)行編譯和燒錄。燒錄完成后，開發(fā)板上的LED會(huì)按照定時(shí)器設(shè)定的時(shí)間間隔進(jìn)行閃爍。實(shí)驗(yàn)總結(jié)通過本次定時(shí)器實(shí)驗(yàn)，深入理解了STM32F4微控制器定時(shí)器的工作原理和使用方法。在定時(shí)器初始化過程中，預(yù)分頻器和自動(dòng)重裝載值的設(shè)置是關(guān)鍵，需要根據(jù)實(shí)際的定時(shí)需求進(jìn)行合理的計(jì)算和配置。編寫中斷服務(wù)函數(shù)時(shí)，要注意及時(shí)清除中斷標(biāo)志位，否則會(huì)導(dǎo)致中斷一直觸發(fā)。在實(shí)驗(yàn)過程中，遇到了LED閃爍頻率不符合預(yù)期的問題，經(jīng)過檢查發(fā)現(xiàn)是定時(shí)器參數(shù)計(jì)算錯(cuò)誤，重新計(jì)算并修改參數(shù)后，問題得到解決。本次實(shí)驗(yàn)讓我掌握了定時(shí)器在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的定時(shí)控制和任務(wù)調(diào)度提供了基礎(chǔ)。實(shí)驗(yàn)四：外部中斷實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)步驟1.外部中斷功能分析外部中斷可以使微控制器在檢測到外部引腳電平變化時(shí)立即響應(yīng)，執(zhí)行相應(yīng)的中斷服務(wù)函數(shù)。在STM32F4開發(fā)板上，我們可以利用按鍵作為外部中斷源，當(dāng)按鍵按下時(shí)觸發(fā)外部中斷。2.硬件連接將開發(fā)板上的一個(gè)按鍵引腳連接到微控制器的一個(gè)GPIO引腳，同時(shí)將該引腳配置為外部中斷輸入引腳。在STM32F4Discovery開發(fā)板上，通常可以選擇PC13引腳連接按鍵。3.外部中斷初始化在KeilMDK-ARM中編寫外部中斷初始化代碼。首先，使能GPIO和SYSCFG的時(shí)鐘，然后對GPIO引腳進(jìn)行配置，將其設(shè)置為輸入模式，并使能外部中斷線。代碼如下：```cinclude"stm32f4xx.h"voidEXTI_Init(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource13);EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line13;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}```在上述代碼中，將外部中斷觸發(fā)方式設(shè)置為下降沿觸發(fā)，即當(dāng)按鍵按下時(shí)，引腳電平從高電平變?yōu)榈碗娖剑|發(fā)外部中斷。4.編寫中斷服務(wù)函數(shù)編寫外部中斷服務(wù)函數(shù)，在中斷服務(wù)函數(shù)中實(shí)現(xiàn)LED狀態(tài)的翻轉(zhuǎn)。代碼如下：```cvoidEXTI15_10_IRQHandler(void){if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!=RESET){GPIO_ToggleBits(GPIOD,GPIO_Pin_12);EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);}}```5.主函數(shù)編寫在主函數(shù)中調(diào)用外部中斷初始化函數(shù)和LED初始化函數(shù)，然后進(jìn)入主循環(huán)。代碼如下：```cintmain(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);EXTI_Init();while(1){//主循環(huán)可以處理其他任務(wù)}}```6.編譯、燒錄和測試按照前面的方法對代碼進(jìn)行編譯和燒錄。燒錄完成后，按下開發(fā)板上的按鍵，LED的狀態(tài)會(huì)發(fā)生翻轉(zhuǎn)。實(shí)驗(yàn)總結(jié)本次外部中斷實(shí)驗(yàn)讓我對嵌入式系統(tǒng)的外部中斷機(jī)制有了清晰的認(rèn)識(shí)。在外部中斷初始化過程中，GPIO引腳的配置、外部中斷線的選擇和觸發(fā)方式的設(shè)置都非常重要。在硬件連接時(shí)，要注意按鍵的連接方式和引腳的選擇，確保按鍵按下時(shí)能夠正確觸發(fā)外部中斷。編寫中斷服務(wù)函數(shù)時(shí)，要及時(shí)清除中斷標(biāo)志位，避免中斷一直觸發(fā)。在實(shí)驗(yàn)過程中，遇到了按鍵按下后LED不翻轉(zhuǎn)的問題，經(jīng)過檢查發(fā)現(xiàn)是按鍵連接松動(dòng)導(dǎo)致的，重新連接按鍵后問題得到解決。通過本次實(shí)驗(yàn)，掌握了外部中斷的實(shí)現(xiàn)方法，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的事件響應(yīng)和交互功能提供了支持。實(shí)驗(yàn)五：PWM輸出實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)步驟1.PWM功能概述PWM（脈沖寬度調(diào)制）是一種通過改變脈沖信號的占空比來控制輸出信號平均功率的技術(shù)，在嵌入式系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用于電機(jī)控制、LED亮度調(diào)節(jié)等領(lǐng)域。在STM32F4系列微控制器中，定時(shí)器可以用于產(chǎn)生PWM信號。2.PWM輸出引腳選擇和配置選擇定時(shí)器TIM3的通道1作為PWM輸出通道，對應(yīng)的GPIO引腳為PA6。在KeilMDK-ARM中編寫PWM初始化代碼。首先，使能定時(shí)器和GPIO的時(shí)鐘，然后對定時(shí)器的預(yù)分頻器、自動(dòng)重裝載值等參數(shù)進(jìn)行配置，同時(shí)對GPIO引腳進(jìn)行復(fù)用功能配置。代碼如下：```cinclude"stm32f4xx.h"voidTIM3_PWM_Init(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM3);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=999;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=83;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=500;TIM_OCIn