產(chǎn)品3。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，我國的機(jī)器人行業(yè)發(fā)展迅速，很多大學(xué)研究的新型機(jī)器人層出不疊。2016年CARPI會(huì)議(國際電力機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議)上發(fā)表了關(guān)于倉庫移和推廣，預(yù)計(jì)第五年我國巡檢機(jī)器人的市場有望突破16.8億元/年，如表14。目前國科工集團(tuán)所研制的雪豹20新一代排爆機(jī)器人就是運(yùn)用的履帶式，可以抓取15kg的可研制的用于災(zāi)難救援和環(huán)境探測(cè)的“六爪章魚”機(jī)器人，北京航空航天大學(xué)開發(fā)的NOROS機(jī)器人，擁有圓周對(duì)稱分布結(jié)構(gòu)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)所設(shè)計(jì)的六足機(jī)器人是以器人滲透率(萬)單價(jià)(萬元/市場規(guī)模(億8.1%1.1國外發(fā)展現(xiàn)狀行檢測(cè)。2013年，加拿大研制出了一種可以檢測(cè)和操作的機(jī)器人，采用GPS定位方如圖1.1(a)。新西蘭研制的移動(dòng)電力巡檢機(jī)器人，采用GPS定位，具有雙向語音交互以及激光避障等功能[8-10]。西班牙Desmasa公司最近研究出移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人 (MCR),是由自主移動(dòng)機(jī)器人(AMR)與FANUC公司研發(fā)的協(xié)作機(jī)器人CRX組合而成，被稱為“用途廣泛的機(jī)器人”如圖1.1(b)[11。我們的倉庫巡檢機(jī)器人因該圖1.1(a)加拿大檢測(cè)及操作機(jī)器人和(b)移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人11][1]牛繼榮，侯佑華，張冀東，趙晨旭，劉丁華，孫兆元.配電帶電作業(yè)創(chuàng)新發(fā)展與管理[2]黃山，吳振升，任志剛，劉弘景，桂媛.電力智能巡檢機(jī)器人研究綜述[J].電測(cè)與儀[3]金亮.智能機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J].工業(yè)設(shè)計(jì)，2017(01):163.[4]2019年中國電力巡檢機(jī)器人行業(yè)發(fā)展背景、市場空間預(yù)測(cè)及企業(yè)格局分析：預(yù)計(jì)未來5年國內(nèi)變電站巡檢機(jī)器人市場有望突破16.8億元/年[圖][EB/OL]./industry/202004/85449[5]謝瑋，陳家明，陳軍，孫華.一種六足仿生巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，2021,29(02):202-206.andPathPlanningAlgoLogic[M].:2021-03-03.electronicrealizationanduseinnavigationSolitonsandFractals:theinterdisciplinaryjournalofNonlinearScience,andNonequilibriumandComplexPhenomena,2021,144.[8]Robotics;ResearchersatShanxiUniversityTargetRPlanningAlgorithmforWarehouseRobotsBasedOnaTJournalofRobotics&MachineLearning,2020.[9]ZhaoLv,JinJie,GongJianqiang.Robustkinematiccontrolofwheeledmobilerobotinnoise-pollutedenvironment[J].MathematicsandComputersinSimulatindustry[J].InternationalJournalofInnovativeComputingandApplications,2020,11(2-3)./news/detail/202103/17[13]楊敏.基于智能控制及移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用[J].電子技術(shù)與軟件工程，2020(24):104-105.[14]計(jì)時(shí)鳴，黃希歡.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J].機(jī)電工程，2015,32(01):1-13.[15]朱季澤.六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與磨拋應(yīng)用[J].自動(dòng)化應(yīng)用，2019(10):[16]周科.六軸工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)與軌跡規(guī)劃方法研究[D].哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2013.[17]張興國，劉明.工業(yè)機(jī)器人組合式模