CANopen通訊協(xié)議

擬制人趙建濤日期2017-12-17

擬制部門軟件部版本

審核人日期2017-12-17

批準(zhǔn)人日期2017-12-17

修訂記II期修改內(nèi)容及理由擬制人審核人批準(zhǔn)人

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目錄

一、適用范圍.......................................................................3

二、網(wǎng)絡(luò)形式.......................................................................3

三、物理接口.......................................................................4

3.1通訊接口.....................................................................4

3.2波特率及傳輸距離.............................................................5

3.3總線拓撲結(jié)構(gòu).................................................................5

四、協(xié)議概述.......................................................................6

4.1通訊對象.....................................................................6

4.2設(shè)備模型.....................................................................6

4.3對象字典.....................................................................7

五、協(xié)議格式.......................................................................7

5.1標(biāo)準(zhǔn)幀格式...................................................................8

5.2報文基本格式.................................................................8

5.2.1報文分類.................................................................8

5.2.2CAN標(biāo)識符分配表..........................................................8

5.3報文語法細節(jié).................................................................9

5.3.1NMT管理報文.............................................................9

532服務(wù)數(shù)據(jù)對象（SDO）...............................................................................................................10

5.3.3過程數(shù)據(jù)對象（PDO）...............................................................................................................11

5.3.4特殊功能對象...........................................................13

六、變頻器地址分配..................................................錯誤!未定義書簽。

6.1參數(shù)寄存器地址................................................錯誤!未定義書簽。

6.3非參數(shù)功能地址................................................錯誤!未定義書簽。

七、參考附件.....................................................................14

八、附錄.........................................................................14

附錄1:通訊子協(xié)議區(qū)............................................................17

附錄2:SDO終止碼...............................................................19

附錄3:SDO命令碼20

一、適用范圍

L該協(xié)議適用于一般的主從通訊模式，CANopen協(xié)議本身的優(yōu)勢在于

數(shù)據(jù)量不大，實時性要求高的場合。

2、該協(xié)議適用于本公司EM600高性能矢量變頻器，在接入CANopen

網(wǎng)絡(luò)時使用。

二、網(wǎng)絡(luò)形式

1、協(xié)議中規(guī)定了基于不同的服務(wù)類型而存在的3種網(wǎng)絡(luò)形式，分別為主從模型、客戶端服務(wù)器

模型和生產(chǎn)者消費者膜型。

2、主機一從機模型。主一從模式僅用于網(wǎng)絡(luò)管理（NMT）。

客戶端一服務(wù)器模型。（點對點,SDO）

3、生產(chǎn)者一消費者模型（PDO）

三、物理接口

3.1通訊接口

端子CN1用于連接CAN總線接口，端子包含3個接口，功能說明如下表所示:

X1

6^^?可選地

口：刈n?5iIR許坨典

圖3.19針D-Sub連接器

?3.19#D-Sub連接器引腳分配

編號端子符號說明

1

2CAN_L連接CAN總線反極端

3CAN_GNDCAN的接地線

4—保留

5CAN_SHLDCAN的導(dǎo)線屏蔽層

6GND接地線

7CAN_H連接CAN總線正極端

8—保留

9CAN_V+收發(fā)器和光耦的正極電源

3.2波特率及傳輸距離

CANopen所用的物理介質(zhì)是符合ISO11898標(biāo)準(zhǔn)，采用分驅(qū)動機制和公共反饋的雙線總線。總線的最

大長度取決于通訊速度，具體規(guī)定如下：

表3.2波特率及總線長度

波特率最大總線長度波特率最大總線長度

1Mbit/s25m125kbit/s500m

800kbit/s50m50kbit/s1000m

500kbit/s100m20kbit/s2500m

250kbit/s250m10kbit/s5000m

3.3總線拓撲結(jié)構(gòu)

CAN總線連接拓撲結(jié)構(gòu)如下圖所示，CAN總線推薦使用帶屏蔽雙絞線連接，總線兩端分別連接

兩個120Q終端匹配電阻防止信號反射。屏蔽層一般使用單點可靠接地。

屏蔽層

H

CAN

］終端

?

終端

匹配n

電阻匹配

,U電阻

u

卡內(nèi)?

open

CAN

卡內(nèi)

open

CAN

過撥

，可通

電阻

可通過

阻，

置電

便能

開關(guān)

撥碼

iRBE

W/TzC

組

示意

結(jié)構(gòu)

拓撲

總線

pen

cano

圖3.2

概述

協(xié)議

四、

象

通訊對

4.1

種：

象有4

通訊對

提供的

pen中

ANo

據(jù),C

遞數(shù)

來傳

對象

種通訊

使用各

議中，

通訊協(xié)

open

CAN

）；

（SDO

對象

數(shù)據(jù)

服務(wù)

①、

）；

（PDO

對象

數(shù)據(jù)

過程

②、

）；

（NMT

管理

網(wǎng)絡(luò)

③、

。

報文）

及緊急

步對象

象（同

能對

殊功

④、特

如圖

功能

及其

對象

通訊

四種

供的

pen提

ANo

來。C

組合而

種報文

是這四

理解為

議可以

通訊協(xié)

open

CAN

示。

4.1所

功能

象及

訊對

en通

Nop

CA

圖4.1

型

設(shè)備模

4.2

夠被

合，能

象的集