1.3旋轉(zhuǎn)供料應(yīng)用編程（中級）公司簡介CATALOGUE1.3.1旋轉(zhuǎn)供料模塊介紹1目錄1.3.3旋轉(zhuǎn)供料模塊控制程序設(shè)計321.3.2旋轉(zhuǎn)供料模塊的安裝與調(diào)試1.3.4旋轉(zhuǎn)供料模塊控制程序調(diào)試4技能要求旋轉(zhuǎn)供料應(yīng)用編程1能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，掌握旋轉(zhuǎn)供料的控制原理。2能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，編制旋轉(zhuǎn)供料控制程序

。旋轉(zhuǎn)供料應(yīng)用編程主要控制旋轉(zhuǎn)供料進行指定運動。1.3.1步進系統(tǒng)介紹步進電機控制原理

步進電機是一種將脈沖信號變換成相應(yīng)的角位移(或線位移)的電磁裝置，是一種特殊的電動機。一般電動機都是連續(xù)轉(zhuǎn)動的，而步進電動機則有定位和運轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài)，當(dāng)有脈沖輸入時步進電動機一步一步地轉(zhuǎn)動，每給它一個脈沖信號，它就轉(zhuǎn)過一定的角度。集成定位軸工藝對象集成定位軸工藝對象名稱數(shù)據(jù)類型地址旋轉(zhuǎn)料盤原點Bool%I1.0旋轉(zhuǎn)供料步進_脈沖Bool%Q0.0旋轉(zhuǎn)供料步進_方向Bool%Q0.1旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試——新增工藝對象名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400旋轉(zhuǎn)供料工藝軸更改名稱名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400驅(qū)動器設(shè)置電機軸單圈運行角度÷減速比=電機每轉(zhuǎn)的負載位移360°÷80=4.5°名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400機械參數(shù)設(shè)置名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400運動參數(shù)設(shè)置急停設(shè)置名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400回零設(shè)置回零設(shè)置1.3.2旋轉(zhuǎn)供料模塊安裝與調(diào)試模塊安裝工藝對象配置旋轉(zhuǎn)供料模塊運行測試1.3.3旋轉(zhuǎn)供料控制程序設(shè)計旋轉(zhuǎn)供料模塊控制邏輯說明功能系統(tǒng)功能使能控制系統(tǒng)復(fù)位運行控制點動控制回原點相對位移數(shù)據(jù)塊DB_PLC_STATUS名稱數(shù)據(jù)類型說明DB_PLC_STATUS.PLC_STATUSStructPLC狀態(tài)DB_PLC_STATUS.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)Int旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)DB_PLC_STATUS.旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋Int旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋數(shù)據(jù)塊DB_RB_CMD名稱數(shù)據(jù)類型說明DB_RB_CMD.RB_CMD.RB_CMDStruct機器人命令DB_RB_CMD.RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料命令I(lǐng)nt旋轉(zhuǎn)供料命令DB_RB_CMD.RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料運行指令I(lǐng)nt旋轉(zhuǎn)供料運行指令旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——命令與狀態(tài)數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)供料模塊的“命令”與“狀態(tài)”數(shù)據(jù)，遵守《應(yīng)用編程平臺數(shù)值型變量解析規(guī)則》//旋轉(zhuǎn)供料//機器人-PLC旋轉(zhuǎn)供料命令寫入"DB_RB_CMD".RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料命令:=SWAP_WORD("DB_RB_CMD".PLC_RCV_Data.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令);"DB_RB_CMD".RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料運行指令:=SWAP_WORD("DB_RB_CMD".PLC_RCV_Data.旋轉(zhuǎn)供料運行指令);//PLC-機器人旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)反饋"DB_PLC_STATUS".PLC_Send_Data.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài):=SWAP_WORD("DB_PLC_STATUS".PLC_Status.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài));"DB_PLC_STATUS".PLC_Send_Data.旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋:=SWAP_WORD("DB_PLC_STATUS".PLC_Status.旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋);旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——控制字定義控制字定義旋轉(zhuǎn)供料命令[系統(tǒng)命令，運行指令]

系統(tǒng)命令：

旋轉(zhuǎn)供料軸使能：使能=1；報警復(fù)位=2；下使能=0；

旋轉(zhuǎn)供料運動指令：尋原點=1；相對位移=2；正轉(zhuǎn)=30；反轉(zhuǎn)=40；RB→PLCDB_RB_CMD.RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料命令RB→PLCDB_RB_CMD.RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料運行指令旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)[系統(tǒng)狀態(tài)，指令執(zhí)行情況]

系統(tǒng)命令：

旋轉(zhuǎn)供料軸狀態(tài)：使能=1；報警=2；指令執(zhí)行情況：

旋轉(zhuǎn)供料運動狀態(tài)：回零命令確認=1，回零完成=11；相對位移命令確認=2，相對位移完成=12（單次運行60°）；PLC→RBDB_PLC_STATUS.PLC_Status.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)PLC→RBDB_PLC_STATUS.PLC_Status.旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋指令功能MC_Power上電MC_Reset復(fù)位MC_Home回原點MC_Halt暫停MC_MoveAbsolute絕對位置運動MC_MoveRelative相對位置運動MC_MoveVelocity以設(shè)定速度運動MC_MoveJog點動MC_CommandTable指令表運動MC_ChangeDynamic更改參數(shù)MC_WriteParam寫入?yún)?shù)MC_ReadParam讀取參數(shù)工藝對象運動控制指令MC_PowerMC_Power上電參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisEnable啟用命令BoolStopMode停止模式，使用默認值0INTStatus執(zhí)行命令完成狀態(tài)BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotSyscmd賦值為1，旋轉(zhuǎn)供料上使能。MC_RestMC_Rest復(fù)位參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisExecute啟用命令BoolDone執(zhí)行命令完成狀態(tài)BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotSyscmd賦值為2，旋轉(zhuǎn)供料復(fù)位。MC_HomeMC_Home回原點參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisExecute回原點（啟動）BoolPosition軸參考點位置RealMode回零模式，一般使用3INTDone執(zhí)行命令完成狀態(tài)BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotioncmd賦值為1，旋轉(zhuǎn)供料開始回原點。MC_MoveReltiveMC_MoveRelative相對位移參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisExecute相對運動（啟動）BoolDistance相對當(dāng)前位置偏移RealVelocity運行速度，使用默認值10.0RealDone執(zhí)行命令完成狀態(tài)BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotioncmd賦值為2時，旋轉(zhuǎn)供料開始相對位移。MC_MoveJogMC_MoveJog點動參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisJogForward軸正轉(zhuǎn)BoolJogBackward軸反轉(zhuǎn)BoolVelocity運行速度，使用默認值10.0RealInVelocity已到達軸目標(biāo)速度BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotioncmd,賦值為30時旋轉(zhuǎn)供料正轉(zhuǎn)；將機器人應(yīng)用-程序[iEC]的RotMotioncmd，賦值為40時旋轉(zhuǎn)供料反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——系統(tǒng)狀態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)反饋：

初始狀態(tài)：上電初始時行狀態(tài)

旋轉(zhuǎn)供料未控制時控制方式使用說明PLC

當(dāng)機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotSySstatus，接收值為10時為上電初始化。旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——系統(tǒng)狀態(tài)

旋轉(zhuǎn)供料軸狀態(tài)：軸已啟用=1；軸指令報錯=2：控制方式使用說明PLC

當(dāng)機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotSySstatus，接收值為1時表示軸啟用，接收值為2時表示軸命令錯誤。旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——運行狀態(tài)指令執(zhí)行情況：

旋轉(zhuǎn)供料運動狀態(tài)：回零完成=11；回零命令確認=1；控制方式使用說明PLC

當(dāng)機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotionstatus，接收值為11時表示軸回零完成，接收值為1時