初識工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教知識目標(biāo)１.掌握工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容。２.熟悉工業(yè)機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程。３.掌握工業(yè)機(jī)器人示教—再現(xiàn)工作原理。能力目標(biāo)能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)。學(xué)習(xí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人編程方式主要經(jīng)歷了3個階段，即示教再現(xiàn)編程階段、離線編程階段和自主編程階段。本任務(wù)的內(nèi)容是運(yùn)用四點(diǎn)法完成工具中心點(diǎn)的設(shè)定。工作任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容基本工作原理是示教—再現(xiàn)?！笆窘獭币卜Q導(dǎo)引?！霸佻F(xiàn)”則是通過存儲內(nèi)容的回放。使用機(jī)器人代替工人進(jìn)行自動化作業(yè)，必須預(yù)先賦予機(jī)器人完成作業(yè)所需的信息，即運(yùn)動軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序。相關(guān)知識１.運(yùn)動軌跡運(yùn)動軌跡是機(jī)器人為完成某一作業(yè)，工具中心點(diǎn)(TCP)所掠過的路徑，它是機(jī)器人示教的重點(diǎn)。例如，當(dāng)再現(xiàn)如圖所示的運(yùn)動軌跡時。機(jī)器人運(yùn)動軌跡每個程序點(diǎn)主要包括以下4部分信息。(１)位置坐標(biāo)(２)插補(bǔ)方式(３)再現(xiàn)速度(４)空走點(diǎn)/作業(yè)點(diǎn)２.作業(yè)條件作業(yè)條件的輸入方法有3種。(１)使用作業(yè)條件文件引弧條件文件、熄弧條件文件和焊接輔助條件文件。(２)在作業(yè)命令的附加項(xiàng)中直接設(shè)定由圖可知，程序語句一般由行標(biāo)號、命令及附加項(xiàng)幾部分組成。

(３)手動設(shè)定程序語句的主要構(gòu)成要素①—行標(biāo)號②—命令③—附加項(xiàng)３.作業(yè)順序(１)作業(yè)對象的工藝順序(２)機(jī)器人與周邊輔助設(shè)備的動作順序二、工業(yè)機(jī)器人的簡單示教與再現(xiàn)

表給出了工業(yè)機(jī)器人行業(yè)常用品牌機(jī)器人的移動命令。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)常用品牌機(jī)器人的移動命令１.在線示教及其特點(diǎn)在線示教是由操作人員手持示教器導(dǎo)引，控制機(jī)器人運(yùn)動，記錄機(jī)器人作業(yè)的程序點(diǎn)并插入所需的機(jī)器人命令來完成程序的編制，如圖所示。采用在線示教的方式可完成那些應(yīng)用于大批量生產(chǎn)、工作任務(wù)簡單且不變化的機(jī)器人作業(yè)任務(wù)的編制。工業(yè)機(jī)器人的在線示教２.在線示教的基本步驟如圖所示。從圖中可看成，此程序由編號為1

~6的6個程序點(diǎn)組成，每個程序點(diǎn)的用途說明見表。具體作業(yè)編程可參照圖所示的機(jī)器人在線示教的基本流程。機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序點(diǎn)用途說明機(jī)器人在線示教的基本流程(１)示教前的準(zhǔn)備(２)新建作業(yè)程序(３)運(yùn)動軌跡示教具體示教方法參見表。運(yùn)動軌跡示教方法運(yùn)動軌跡示教方法(４)設(shè)定作業(yè)條件焊接作業(yè)條件的輸入主要涉及以下3個方面:(５)檢查試運(yùn)行１)單步運(yùn)轉(zhuǎn)。２)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。(６)執(zhí)行作業(yè)程序工業(yè)機(jī)器人程序的啟動可用兩種方法:１)手動啟動。２)自動啟動。一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、TCP單元的安裝如圖所示。TCP單元整體布局與固定位置三、繪圖筆夾具的安裝如圖所示。繪圖筆夾具的安裝四、四點(diǎn)法設(shè)定TCP用四點(diǎn)法設(shè)定TCP的方法及步驟如下:(１)單擊示教器功能菜單按鈕，如圖所示。選擇“工具坐標(biāo)”界面工具設(shè)定界面(２)單擊上圖中的“新建”按鈕。如圖所示。新建工具名稱界面工具的質(zhì)量“mass”值的設(shè)定(３)單擊上圖中的下移按鈕。如圖所示。工具的重心偏移“cog”值的設(shè)定工具設(shè)定界面(４)在上圖中選中“huitubi_t”工具。如圖所示。選擇“點(diǎn)1”(５)采用默認(rèn)的四點(diǎn)法建立繪圖筆TCP。機(jī)器人姿態(tài)１畫面(６)單擊圖中的“點(diǎn)2”，如圖所示。選擇“點(diǎn)２”機(jī)器人姿態(tài)2畫面(７)單擊圖中的“點(diǎn)3”，如圖所示。選擇“點(diǎn)３”機(jī)器人姿態(tài)３畫面(８)單擊圖中的“點(diǎn)4”，如圖所示。選擇“點(diǎn)4”機(jī)器人姿態(tài)４畫面(９)單擊“確定”按鈕并保存修改好的4個點(diǎn)，完成繪圖筆TCP的建立。五、重定位測試工具中心點(diǎn)重定位測試工具中心點(diǎn)的方法及步驟如下:(１)單擊示教器功能菜單按鈕。如圖所示。(２)選中如圖所示畫面中的“huitubi_t”工具。選擇“huitubi_t”工具界面選擇重定位模式六、自動識別工具的質(zhì)量和重心(１)安裝好繪圖筆工具并新建“huitubi_t”工具后，如圖所示。進(jìn)入單軸運(yùn)動模式界面(２)在主菜單頁面，單擊“程序編輯器”按鈕如圖所示。進(jìn)入主程序編輯界面

(３)選中圖中的“LoadIdentify”。