工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程模擬考試題+參考答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.（）直接指定操作內(nèi)容，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機(jī)器人程序語(yǔ)言。A、動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言B、操作級(jí)語(yǔ)言C、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言D、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言正確答案：C2.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱(chēng)之為（）。A、A．物性型B、B．結(jié)構(gòu)型C、C．一次儀表D、D．二次儀表正確答案：B3.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫(xiě)字，在（）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C4.運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答案：A5.所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿______運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線(xiàn)C、C平面曲線(xiàn)D、D空間曲線(xiàn)正確答案：B6.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為_(kāi)___幀/秒(fps——framepersecond)。A、A20B、B25C、C30D、D50正確答案：B7.同步帶傳動(dòng)屬于（）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。A、A高慣性B、B低慣性C、C高速比D、D大轉(zhuǎn)矩正確答案：B8.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（）幀/秒。A、A20B、B25C、C30D、D50正確答案：B9.常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不包括以下哪種（）。A、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B、連桿機(jī)構(gòu)C、絲杠螺母機(jī)構(gòu)D、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)正確答案：C10.FMC是（）的簡(jiǎn)稱(chēng)。A、A．加工中心B、B．計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C、C．永磁式伺服系統(tǒng)D、D．柔性制造單元。正確答案：D11.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（）A、A．小于2個(gè)B、B．小于3個(gè)C、C．小于6個(gè)D、D．大于6個(gè)正確答案：C12.將幅值上．時(shí)間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過(guò)程稱(chēng)為A、量化B、采樣C、編碼D、保持正確答案：A13.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A、A一B、B二C、C三D、D四正確答案：C14.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、調(diào)制方式不一樣B、編碼方式不一樣C、載波頻率不一樣D、信道傳送的信號(hào)不一樣正確答案：D15.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：A、A接近覺(jué)傳感器B、B接觸覺(jué)傳感器C、C滑動(dòng)覺(jué)傳感器D、D壓覺(jué)傳感器正確答案：C16.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？A、A位置與速度B、B姿態(tài)與位置C、C位置與運(yùn)行狀態(tài)D、D姿態(tài)與速度正確答案：B17.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：D18.下面哪個(gè)國(guó)家被稱(chēng)為“機(jī)器人王國(guó)”？A、A中國(guó)B、B英國(guó)C、C日本D、D美國(guó)正確答案：C19.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（）。A、A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)正確答案：D20.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、A傳動(dòng)誤差B、B關(guān)節(jié)間隙C、C機(jī)械誤差D、D連桿機(jī)構(gòu)的撓性正確答案：C21.為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正確答案：B22.用二進(jìn)制碼表示指定離散電平的過(guò)程稱(chēng)為A、采樣B、保持C、量化D、編碼正確答案：D23.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一樣思維D、D感知能力很強(qiáng)正確答案：C24.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（）傳感器。A、A．接觸覺(jué)B、B接近覺(jué)C、C力/力矩覺(jué)D、D壓覺(jué)正確答案：C25.手部的位姿是由（）構(gòu)成的。A、位置與速度B、姿態(tài)與速度C、位置與運(yùn)行狀態(tài)D、姿態(tài)與位置正確答案：D26.如果末端裝置、工具或周?chē)h(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（）。A、A柔順控制B、BPID控制C、C模糊控制D、D最優(yōu)控制正確答案：A27.使用焊槍示教前,檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動(dòng)作是否正常,同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（）。A、A．更換新的電極頭B、B．使用磨耗量大的電極頭C、C．新的或舊的都行D、電極頭無(wú)影響正確答案：A28.陀螺儀是利用（）原理制作的。A、電磁波B、慣性C、光電效應(yīng)D、超導(dǎo)正確答案：B29.機(jī)器人的英文單詞是（）A、boretB、rebotC、botreD、robot正確答案：D30.在q--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B、B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C、C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D、D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)正確答案：D31.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到____顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C32.裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個(gè)問(wèn)題。（）A、機(jī)器重量B、工作速度C、承載能力D、作業(yè)行程正確答案：A33.改變感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的速度，不能采用以下哪種方法。（）A、電壓控制法B、電容控制法C、極數(shù)變換法D、頻率控制法正確答案：B34.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。A、A．速度為零，加速度為零B、B．速度為零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度為零D、D．速度恒定，加速度恒定正確答案：A35.6維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密加工B、精密裝配C、精密測(cè)量D、精密計(jì)算正確答案：C36.應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。A、A極間物質(zhì)介電系數(shù)B、B極板面積C、C極板距離D、D電壓正確答案：C37.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C釋放D、D觸摸正確答案：C38.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱(chēng)之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A39.運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到任務(wù)空間的變換正確答案：C40.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。A、運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系B、動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換C、動(dòng)力的應(yīng)用D、動(dòng)力源是什么正確答案：B41.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：C42.連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間正確答案：B43.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場(chǎng)構(gòu)成。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：B44.要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運(yùn)行階段不包括（）。A、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查B、制作與采購(gòu)C、安裝與試運(yùn)行D、制作準(zhǔn)備正確答案：A45.機(jī)器人外部傳感器不包括（）傳感器。A、A力或力矩B、B接近覺(jué)C、C觸覺(jué)D、D位置正確答案：D46.機(jī)器人三原則是由誰(shuí)提出的。A、A森政弘B、B約瑟夫?英格伯格C、C托莫維奇D、D阿西莫夫正確答案：D47.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（）。A、A．電壓B、B．亮度C、C．力和力矩D、D．距離正確答案：C48.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近程度,設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周?chē)鸂顩r和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級(jí)（）。A、A．CNT值越小,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B、B．CNT值大小,與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C、C．CNT值越大,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D、只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)正確答案：A49.對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長(zhǎng)度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：C50.世界上第一個(gè)機(jī)器人公司成立于（）。A、英國(guó)B、日本C、美國(guó)D、法國(guó)正確答案：C51.在AL語(yǔ)言中，坐標(biāo)系可通過(guò)調(diào)用函數(shù)（）來(lái)構(gòu)成。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS正確答案：A52.機(jī)器人三原則是由（）提出的。A、森政弘B、約瑟夫·英格伯格C、阿西莫夫D、托莫維奇正確答案：C53.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長(zhǎng)度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A54.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（）。A、A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)正確答案：D55.將一個(gè)時(shí)間上連續(xù)變化的模擬量轉(zhuǎn)換為時(shí)間上斷續(xù)（離散）的模擬量的過(guò)程稱(chēng)為A、編碼B、量化C、采樣D、保持正確答案：C56.下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、導(dǎo)航系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)D、人機(jī)交互系統(tǒng)正確答案：A57.作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來(lái)描述。A、A手爪B、B固定C、C運(yùn)動(dòng)D、D工具正確答案：D二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.和人長(zhǎng)的很像的機(jī)器才能稱(chēng)為機(jī)器人。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B2.最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B3.到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B4.規(guī)模大、完全無(wú)人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B5.電壓也稱(chēng)電位差，電壓的方向是由高電位指向低電位，外電路中，電流的方向與電壓的方向是一致的，總是由高電位流向低電位。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A6.電容器具有隔斷直流電，通過(guò)交流電的性能。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A7.電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A8.工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B9.傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線(xiàn)性程度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B10.交流電的初相位是當(dāng)t=0時(shí)的相位，用ψ表示。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A11.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A12.編程指令MovC走的是直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B13.機(jī)器視覺(jué)是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功能——對(duì)客觀世界的三維場(chǎng)景的感知、識(shí)別和理解。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A14.數(shù)組名實(shí)際上是此數(shù)組的首地址，所以數(shù)組名相當(dāng)于一個(gè)指針變量。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B15.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A16.布爾型變量，即boolean。它的值只有兩個(gè)：false（假）和true（真）。boolean會(huì)占用1個(gè)字節(jié)的內(nèi)存空間。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A17.在大多數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B18.用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A19.機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B20.MOVE語(yǔ)句用來(lái)表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A21.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B22.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只局限于對(duì)靜態(tài)位置的討論。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A23.達(dá)到距離是指機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)在正常工作情況下系統(tǒng)設(shè)定的最大旋轉(zhuǎn)角度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B24.磁力吸盤(pán)能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B25.機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一些。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A26.機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B27.工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A28.承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A29.字符型數(shù)據(jù)不可以和整數(shù)數(shù)據(jù)一起進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B30.機(jī)器人三原則是捷克作家卡雷爾·卡佩克提出的。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B31.計(jì)算機(jī)程序的執(zhí)行過(guò)程實(shí)際上是對(duì)程序所表達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的過(guò)程。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A32.絕緣體不容易導(dǎo)電是因?yàn)榻^緣體中幾乎沒(méi)有電子。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B33.變量的三要素是：變量名、變量類(lèi)型、變量的值。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A34.在AML語(yǔ)言中；MOVE命令是相對(duì)值，DMOVE命令是絕對(duì)值。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B35.編程指令MovJ走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A36.機(jī)器人編程就是針對(duì)機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A37.一般市場(chǎng)上應(yīng)用較多的分類(lèi)方法是按照機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和機(jī)器