實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)一、任務(wù)介紹與要求實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)在任務(wù)3.2.1基礎(chǔ)上，編寫(xiě)機(jī)器人任務(wù)程序，將托盤(pán)輸送帶上的托盤(pán)工件放入立體倉(cāng)庫(kù)貨架上，實(shí)現(xiàn)用機(jī)器人自動(dòng)存放物品的虛擬仿真作業(yè).1.任務(wù)介紹1-095機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站一、任務(wù)介紹與要求實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)（1）合理設(shè)計(jì)抓取托盤(pán)與放置托盤(pán)作業(yè)的控制流程;

（2）由于抓取托盤(pán)和放置托盤(pán)時(shí)的J1軸回轉(zhuǎn)角度不同，因此需要改造動(dòng)作初始化程序，使得J1軸回轉(zhuǎn)角度可修改；2.任務(wù)分析二、相關(guān)知識(shí)與能力要求1.知識(shí)要求熟知子程序文件調(diào)用語(yǔ)句的功能、語(yǔ)法結(jié)構(gòu)及使用方法；熟知子程序文件參數(shù)傳遞的功能、語(yǔ)法結(jié)構(gòu)及使用方法；熟知子程序調(diào)用語(yǔ)句的功能、語(yǔ)法結(jié)構(gòu)及使用方法；實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)二、相關(guān)知識(shí)與能力要求2.能力要求會(huì)編寫(xiě)、調(diào)試子程序文件調(diào)用的程序。會(huì)設(shè)計(jì)程序控制流程圖。會(huì)虛擬仿真操作。實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)

1、打開(kāi)工作站，并進(jìn)入虛擬仿真系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)

2、設(shè)計(jì)控制流程圖（1）總流程設(shè)計(jì)（2）抓取子程序規(guī)劃在安全活動(dòng)半徑范圍內(nèi)，J1軸回轉(zhuǎn)至0°位置；到抓取過(guò)度位置到抓取托盤(pán)位的正前方到抓取托盤(pán)位抓取托盤(pán)向上直線抬起到安全半徑范圍內(nèi)，J1軸不回轉(zhuǎn)；三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)

2、設(shè)計(jì)控制流程圖（1）總流程設(shè)計(jì)（3）放置子程序規(guī)劃在安全活動(dòng)半徑范圍內(nèi)，J1軸回轉(zhuǎn)至90°位置；到放置過(guò)度位置到放置托盤(pán)位的正前方到放置托盤(pán)位放置托盤(pán)向后直線退出到安全半徑范圍內(nèi)，J1軸不回轉(zhuǎn)；三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)

“S322.prg”1GoSub*SGet'調(diào)用抓取程序2GoSub*SPut'調(diào)用放置程序3Hlt'程序暫停4End'主程序結(jié)束

3、創(chuàng)建程序文件，并編寫(xiě)指令語(yǔ)句-主程序三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)

3、創(chuàng)建程序文件，并編寫(xiě)指令語(yǔ)句-抓取的子程序（2）抓取子程序規(guī)劃在安全活動(dòng)半徑范圍內(nèi)，J1軸回轉(zhuǎn)至0°位置；到抓取過(guò)度位置到抓取托盤(pán)位的正前方到抓取托盤(pán)位抓取托盤(pán)向上直線抬起到安全半徑范圍內(nèi)，J1軸不回轉(zhuǎn)；

“S322.prg”7*SGet'抓取子程序8

CallP"S3221",0'呼叫子程序文件，向中心靠攏，并J1回轉(zhuǎn)至0°9

PGetG=P_Curr'獲取當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)10PGetG.X=PGet.X-300'修改當(dāng)前位置的X軸,賦值給抓取過(guò)度位11Mvs

PGetG'直線插補(bǔ)至過(guò)渡位12Dly0.05'延時(shí)0.1秒13MvsPGet,-300Type0,2'直線插補(bǔ)至抓取前300mm位置14Dly0.05'延時(shí)0.1秒15Mvs

PGetType0,2'直線插補(bǔ)至抓取位16Dly0.05'延時(shí)0.1秒17M_Out(900)=1'抓手閉合18Dly0.2'延時(shí)0.5秒19Mvs

PGetUType0,2'直線插補(bǔ)至抓取上方位20CallP"S3221",J_Curr.J1'呼叫子程序文件，靠攏，J1回轉(zhuǎn)至90°21Return三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)

3、創(chuàng)建程序文件，并編寫(xiě)指令語(yǔ)句-靠攏的子程序文件

“S3221.prg”1FPrmM12ServoOn'伺服上電3WaitM_Svo=1'等待伺服上電4DimPMid(10)'定義一維直交位置數(shù)組變量,10個(gè)元素5PCurr=P_Curr'記錄初始位置給PCurr6PBase=P_Curr'獲取當(dāng)前位置給PBase7PBase=SetPos(P_Base.X,P_Base.Y)'修改當(dāng)前位置的XY坐標(biāo)為8MDist=Dist(PCurr,PBase)'計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前活動(dòng)半徑9If(MDist>350)ThenGoSub*SCenter'如果半徑大，則靠攏10MJ1=Rad(M1)'計(jì)算M1度數(shù)對(duì)應(yīng)的弧度值11JSafe2=J_Curr'獲取機(jī)器人當(dāng)前關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)給JSafe212JSafe2=SetJnt(MJ1)‘修改當(dāng)前J1軸角度數(shù)據(jù)為013IfM1<>-1ThenMovJSafe2'關(guān)節(jié)插補(bǔ)至JSafe2位置14End15''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''16'************************************17*SCenter'向中心靠攏子程序18Mn=0'中點(diǎn)計(jì)算次數(shù)清零..36Dly0.1'延時(shí)0.1秒，確保動(dòng)作完成37Return38''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)

3、創(chuàng)建程序文件，并編寫(xiě)指令語(yǔ)句-抓取的子程序

“S322.prg”24*SPut25CallP"S3221",90'呼叫子程序文件，向中心靠攏，并J1回轉(zhuǎn)至90°26PPutG=P_Curr'獲取當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)27PPutG.Y=PPut1.Y-300'修改當(dāng)前位置的X軸,賦值給放置過(guò)度位28Mvs

PPutG'直線插補(bǔ)至過(guò)渡位29Dly0.05'延時(shí)0.1秒30MvsPPut,-300Type0,2'直線插補(bǔ)至放置前300mm位置31Dly0.05'延時(shí)0.1秒32MvsPPut1Type0,2'直線插補(bǔ)至放置位置33Dly0.05'延時(shí)0.1秒34M_Out(900)=0'抓手張開(kāi)35Dly0.2'延時(shí)0.5秒36MvsPPut1,-300Type0,2'直線插補(bǔ)至放置前300mm位置37CallP"S3221",-1'呼叫子程序文件，向中心靠攏，J1不回轉(zhuǎn)38Return（3）放置子程序規(guī)劃在安全活動(dòng)半徑范圍內(nèi)，J1軸回轉(zhuǎn)至90°位置；到放置過(guò)度位置到放置托盤(pán)位的正前方到放置托盤(pán)位放置托盤(pán)向后直線退出到安全半徑范圍內(nèi)，J1軸不回轉(zhuǎn)；三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站之托盤(pán)搬運(yùn)

4、設(shè)置抓手控制參數(shù)

（1）分配控制信號(hào)地址（此步可省略）三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2.2機(jī)器人立體