第十八講：機(jī)器人編程類型主講人：劉偉中國焊接協(xié)會教育與培訓(xùn)工作委員會十八、機(jī)器人編程類型

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。

1）點(diǎn)位型只控制執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；

2）連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。十八、機(jī)器人編程類型

①示教再現(xiàn)型機(jī)器人：由人工導(dǎo)引機(jī)器人末端工具（焊槍、噴槍等），或用示教器來使機(jī)器人完成預(yù)期的動作；“作業(yè)程序”為一組運(yùn)動及輔助功能命令，用以進(jìn)行機(jī)器人特定的作業(yè)任務(wù)。由于此類機(jī)器人的編程通過實(shí)時(shí)在線示教程序來實(shí)現(xiàn)，目前的工業(yè)機(jī)器人大多屬于這類示教再現(xiàn)型機(jī)器人。圖示教再現(xiàn)型機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人按編程類型分為如下幾種：十八、機(jī)器人編程類型①操作型機(jī)器人：能自動控制，可重復(fù)編程，用于相關(guān)自動化系統(tǒng)中。如圖為“排爆機(jī)器人”自動生產(chǎn)設(shè)備。圖排爆機(jī)器人十八、機(jī)器人編程類型②程控型機(jī)器人：按預(yù)設(shè)的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作。圖機(jī)器人做集體操十八、機(jī)器人編程類型③示教再現(xiàn)型機(jī)器人：

由人工導(dǎo)引機(jī)器人末端工具（焊槍、噴槍等），或用示教器來使機(jī)器人完成預(yù)期的動作；“作業(yè)程序”為一組運(yùn)動及輔助功能命令，用以進(jìn)行機(jī)器人特定的作業(yè)任務(wù)。圖示教再現(xiàn)型機(jī)器人十八、機(jī)器人編程類型④數(shù)控型機(jī)器人：不必使機(jī)器人動作，通過數(shù)值、語言等對機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。圖數(shù)控機(jī)器人十八、機(jī)器人編程類型⑤感覺型機(jī)器人：利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人動作。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作。圖1力覺傳感機(jī)器人圖1視覺傳感機(jī)器人十八、機(jī)器人編程類型⑥智能型機(jī)器人：具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的命令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。