2023~2024學(xué)年第二學(xué)期期末考試《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題（考試閉卷）(A卷)年月一．單選題：（共30分，每小題3分）1、一般情況下機(jī)器人的自由度（）關(guān)節(jié)數(shù)。A、小于B、等于C、大于D、不確定2、極坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動主要是基于（）。A、直角坐標(biāo)系B、極坐標(biāo)系C、柱面坐標(biāo)系D、球面坐標(biāo)系3、（）是指機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。A.承載能力B.作業(yè)范圍C.重復(fù)定位精度D.定位精度4、1959年由德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫.英格柏聯(lián)手制造的世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人，其名字叫（B）。A.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA5625、有關(guān)方向余弦陣的性質(zhì)，下列說法錯(cuò)誤的是（）。A.若兩坐標(biāo)系完全重合則它們的方向余弦陣為一三階單位陣B.方向余弦陣為一正交陣C.兩個(gè)不同列或不同行中對應(yīng)的元素的乘積之和為1D.矩陣中每行和每列中元素的平方和為16、兩個(gè)共原點(diǎn)的坐標(biāo)系，其位姿關(guān)系矩陣是一個(gè)幾階矩陣（）。A、2階B、3階C、4階D、5階7、機(jī)座是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，它起著（）支承作用。A、固定B、支承C、連接D、美觀8、機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)按運(yùn)動軌跡分為固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)和（）。A、滑輪式B、無固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)C、鏈接式D、連桿式9、工業(yè)機(jī)器人將電能或流體能等轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的動力裝置稱為（）。A、機(jī)械系統(tǒng)B、感知系統(tǒng)C、動力系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)10、工業(yè)機(jī)器人一般具有()個(gè)自由度才能使手部（末端執(zhí)行器）達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)使手部能處于空間任意方向（）。A、3B、4C、5D、6二．多項(xiàng)選擇（共20分，每小題4分）1、兩個(gè)矩陣相等，則兩個(gè)矩陣的（）必須相等。A、行數(shù)B、列數(shù)C、每個(gè)元素D、代數(shù)余子式2、工業(yè)機(jī)器人的分辨率分為（）。A、編程分辨率B、控制分辨率C、重復(fù)分辨率D、定位分辨率3、變換坐標(biāo)以下哪幾種形式（）。A、純平移坐標(biāo)變換B、繞一個(gè)軸的純旋轉(zhuǎn)C、繞多個(gè)軸的純旋轉(zhuǎn)D、平移與旋轉(zhuǎn)的組合4、機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)由（）組成。A、機(jī)座B、臂部C、腕部D、手部或末端執(zhí)行器5、固定機(jī)器人的安裝方法分為（）幾種形式。A、直接地面安裝B、臺架安裝C、底板安裝D、橫梁式安裝《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題A第2頁（共3頁）《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題A第2頁（共3頁）三.填空題（每空2分，共30分）。1．從體系結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人可以分為三大部分：、控制器與控制系統(tǒng)。2.機(jī)器人本體一般包含互相連接的機(jī)械臂、、各種內(nèi)外部傳感器。其中機(jī)械臂主要由機(jī)座、腰部、臂部、等組成。3.按結(jié)構(gòu)特征來分，工業(yè)機(jī)器人通?？梢苑譃橹苯亲鴺?biāo)機(jī)器人、柱面坐標(biāo)機(jī)器人、、多關(guān)節(jié)機(jī)器人、。4．機(jī)器人運(yùn)動學(xué)是研究末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)與之間的關(guān)系，而與產(chǎn)生該位姿所需的無關(guān)。5.機(jī)器人臂部是為了讓機(jī)器人的末端執(zhí)行器達(dá)到任務(wù)所要求的。機(jī)器人腕部是臂部和手部的連接部件，起支承手部和改變手部的作用。6.工業(yè)機(jī)器人動力系統(tǒng)按動力源不同可分為、氣動動力系統(tǒng)和三大類。7．機(jī)器人內(nèi)部傳感器主要包括、速度傳感器、。8.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)、。四．簡答題（共20分，每小題5分）1、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的主要趨勢有那些？《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題A第3頁（共3頁）《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題A第3頁（共3頁）2、化簡a-b+5(-(1/2)b+(b-3a)/5)，注a、b為向量，給出計(jì)算過程簡述交流伺服電動機(jī)的幾種控制方式？4、名詞解釋：自適應(yīng)系統(tǒng)。2023~2024學(xué)年第二學(xué)期期末考試《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題（考試閉卷）(A卷)參考答案年月一．單選題：（共30分，每小題3分）1、B2、D3、A4、B5、C6、B7、B8、B9、C10、C二．多項(xiàng)選擇（共20分，每小題4分）1、ABC2、AB3、ABD4、ABCD5、ABC《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題A第1頁（共3頁）《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題A第1頁（共3頁）三.填空題（每空2分，共30分）1.機(jī)器人本體、示教器2.驅(qū)動與傳動裝置、手腕3.球面坐標(biāo)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人4.關(guān)節(jié)變量、力或力矩5.位置、姿態(tài)6.液壓動力系統(tǒng)、電動動力系統(tǒng)7.位置和位移傳感器、力傳感器8.分散控制系統(tǒng)四．簡答題（共20分，每小題5分）1、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的主要趨勢有那些？參考答案：（1）機(jī)器人結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化（1分）；（2）控制技術(shù)的高性能化、網(wǎng)絡(luò)化（1分）；（3）控制軟件架構(gòu)的開放化、高級語言化（1分）；（4）伺服驅(qū)動技術(shù)的高集成度和一體化（1分）；（5）多傳感器融合技術(shù)的集成化和智能化；（0.5分）（6）人機(jī)交互界簡單化、協(xié)同化（0.5分）《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題A答案第1頁（共2頁）《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題A答案第1頁（共2頁）2、化簡a-b+5(-(1/2)b+(b-3a)/5)，注a、b為向量，給出計(jì)算過程。參考答案：a-b+5(-(1/2)b+(b-3a)/5)=(1-3)a+(1-5/2-(1/5)*5)b=-2a-5/2b簡述交流伺服電動機(jī)的幾種控制方式？參考答案：（1）幅值控制：控制電流與勵(lì)磁電流的相位差保持90°不變，改變控制電壓的大?。?.5分）；（2）相位控制：控制電壓與勵(lì)磁電壓的大小，保持額定值不變，改變控制電壓的相位（1.5分）；（3）幅值一相位控制：同時(shí)改變控制電壓幅值和相位.交流伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向隨控制電壓相位的反相而改變（2分）。4、名詞解釋：自適應(yīng)系統(tǒng)。參考答案：界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀