(19)國家知識產(chǎn)權局(10)申請公布號CN120222903A(21)申請?zhí)?02510699122.2(22)申請日2025.05.28HO2P(71)申請人深圳術葉創(chuàng)新科技有限公司商務中心T7辦公樓1301(74)專利代理機構廣州三環(huán)專利商標代理有限公司44202專利代理師陳燕(54)發(fā)明名稱線性振動裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲介質(57)摘要一種線性振動裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲介質，該方法獲取當前運行周期中至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；根據(jù)每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點；根據(jù)每個線性電機的第一振幅確定每個線性電機的目標驅動電流；根據(jù)每個線性電機的目標驅動電流和起始時刻點驅動對應的線性電機。本申請根據(jù)每個線性電機在當前運行周期中的特征過零時刻點和第一振幅分別確定在下一運行周期中的起始時刻點、目標驅動電流，從而能夠根據(jù)起始時刻點和每個線性電機的目標驅動電流驅動對應的線性電機，實現(xiàn)了點21.一種線性振動裝置的控制方法，其特征在于，所述線性振動裝置包括至少兩個線性獲取當前運行周期中所述至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，所述起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動電流，所述目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)所述每個線性電機的目標驅動電流和所述起始時刻點驅動對應的線性電機。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動電流，包括：根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量；根據(jù)所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量確定所述每個線性電機的目標驅動電流。3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定過零時刻平均值；將所述過零時刻平均值確定為所述每個線性電機的所述起始時刻點。4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時獲取所述每個線性電機的裝配信息，所述裝配信息用于表征對應的線性電機的負載情根據(jù)所述裝配信息確定所述至少兩個線性電機中的主電機；將所述主電機的特征過零時刻點確定為所述每個線性電機的所述起始時刻點。5.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量，包括：根據(jù)所述每個線性電機第一振幅確定所述每個線性電機的振幅差，所述振幅差用于表征對應的線性電機相對于所述至少兩個線性電機中除對應的線性電機之外的線性電機的振幅的差值；獲取所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量。6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述多個調(diào)整系數(shù)包括第一調(diào)整系數(shù)、第二調(diào)整系數(shù)和第三調(diào)整系數(shù)，所述第一調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的振幅差與振幅糾正力的關聯(lián)特性，所述第二調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的歷史累積誤差與誤差調(diào)節(jié)力的關聯(lián)特性，所述第三調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的振幅差與振幅糾正速率的關聯(lián)特性，所述根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量，包括：根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第一調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的振幅糾正力；3根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第二調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的誤差調(diào)節(jié)力；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第三調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的振幅糾正速率；根據(jù)所述每個線性電機的振幅糾正力、誤差調(diào)節(jié)力和振幅糾正速率確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量。7.根據(jù)權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述每個線性電機的第一振幅的獲取方法包括如下步驟：獲取所述每個線性電機的感應電動勢；根據(jù)所述每個線性電機的感應電動勢確定所述每個線性電機的第一振幅。8.一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述線性振動裝置包括至少兩個線性第一接收單元，用于獲取當前運行周期中所述至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；第一處理單元，用于根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，所述起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動電流，所述目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)所述每個線性電機的目標驅動電流和所述起始時刻點驅動對應的線性電機。個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如權利要求1-7任一項所述的方法中的步驟的指令。10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序/指令，所述計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7任一項所述的方法的步驟。4線性振動裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲介質技術領域[0001]本申請涉及電機控制技術領域，具體涉及一種線性振動裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲介質。背景技術[0002]往復式電動剃須刀為提高剃須效率，通常采用多個刀頭進行剃須。相關技術中，通過使每個線性電機驅動兩個或者更多刀頭做往復運動來提高剃須效率。但是，由于每個線性電機帶動的刀頭的數(shù)量和重量很有可能是不同的，使得每個線性電機的驅動時間不同步、驅動振幅不同步，導致噪音和震動過大。因此，如何實現(xiàn)多個線性電機的驅動時間和驅動振幅的同步，降低往復式電動剃須刀噪音和震動，成為進一步需要解決的技術問題。發(fā)明內(nèi)容[0003]本申請?zhí)岢隽艘环N線性振動裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲介質，以解決至少兩個線性電機中的每個線性電機的驅動時間不同步、驅動振幅不同步，導致噪音和震動過大的問題，實現(xiàn)至少兩個線性電機的驅動時間和驅動振幅的同步，降低往復式電動剃須刀的噪音和震動。[0004]第一方面，本申請實施例提供一種線性振動裝置的控制方法，所述線性振動裝置包括至少兩個線性電機，所述方法包括：獲取當前運行周期中所述至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，所述起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動電流，所述目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)所述每個線性電機的目標驅動電流和所述起始時刻點驅動對應的線性電機。[0005]在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量；根據(jù)所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量確定所述每個線性電機的目標驅動電[0006]在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定過零時刻平均值；將所述過零時刻平均值確定為所述每個線性電機的所述起始時刻點。[0007]在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始5獲取所述每個線性電機的裝配信息，所述裝配信息用于表征對應的線性電機的負根據(jù)所述裝配信息確定所述至少兩個線性電機中的主電機；將所述主電機的特征過零時刻點確定為所述每個線性電機的所述起始時刻點。[0008]在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線根據(jù)所述每個線性電機第一振幅確定所述每個線性電機的振幅差，所述振幅差用于表征對應的線性電機相對于所述至少兩個線性電機中除對應的線性電機之外的電機的振幅的差值；獲取所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量。[0009]在一個可能的實施例中，所述多個調(diào)整系數(shù)包括第一調(diào)整系數(shù)、第二調(diào)整系數(shù)和第三調(diào)整系數(shù)，所述第一調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的振幅差與振幅糾正力的關聯(lián)特性，所述第二調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的歷史累積誤差與誤差調(diào)節(jié)力的關聯(lián)特性，所述第三調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的振幅差與振幅糾正速率的關聯(lián)特性，所述根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第一調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的振幅糾正力；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第二調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的誤差調(diào)節(jié)力；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第三調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的振幅糾正速率；根據(jù)所述每個線性電機的振幅糾正力、誤差調(diào)節(jié)力和振幅糾正速率確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量。[0010]在一個可能的實施例中，所述每個線性電機的第一振幅的獲取方法包括如下步獲取所述每個線性電機的感應電動勢；根據(jù)所述每個線性電機的感應電動勢確定所述每個線性電機的第一振幅。[0011]第二方面，本申請實施例提供一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)，所述線性振動裝置第一接收單元，用于獲取當前運行周期中所述至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；第一處理單元，用于根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，所述起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動電流，所述目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)所述每個線性電機的目標驅動電流和所述起始時刻點驅動對應的線性電機。6[0012]第三方面，本申請實施例提供一種控制器，包括處理器、存儲器，以及一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如第一方面任一項所述的方法中的步驟的指令。[0013]第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序/指令，所述計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面任一項所述的方法的步驟。[0014]第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本申請實施例第一方面任一項所述的方法的部分或全部步驟。[0015]可以看出，本申請中，線性振動裝置包括至少兩個線性電機，獲取當前運行周期中至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；根據(jù)每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)每個線性電機的第一振幅確定每個線性電機的目標驅動電流，目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)每個線性電機的目標驅動電流和起始時刻點驅動對應的線性電機。如此，根據(jù)每個線性電機的在當前運行周期中的特征過零時刻點確定在下一運行周期中的起始時刻點，根據(jù)每個線性電機在當前運行周期中的第一振幅確定每個線性電機在下一運行周期中的目標驅動電流，從而能夠根據(jù)起始時刻點和每個線性電機的目標驅動電流驅動對應的線性電機，使得至少兩個線性電機的驅動時間一致、振幅一致，能夠大幅度降低線性振動裝置的噪音和震動，進而能夠降低往復式電動剃須刀的噪音和震動。附圖說明[0016]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0017]圖1是本申請實施例提供的一種往復式電動頭剃須刀的結構示意圖；圖2是本申請實施例提供的一種往復式電動頭剃須刀中的控制器的結構示意圖；圖3是本申請實施例提供的一種線性振動裝置的控制方法的流程示意圖；圖4是本申請實施例提供的一種線性電機的振動器的位移隨時間的變化曲線圖；圖5是本申請實施例提供的另一種線性電機的振動器的位移隨時間的變化曲線圖6是本申請實施例提供的另一種線性振動裝置的控制方法的流程示意圖；圖7是本申請實施例提供的一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)的功能單元組成框圖；圖8是本申請實施例提供的另一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)的功能單元組成框圖9是本申請實施例提供的一種控制器的結構框圖。具體實施方式[0018]為了使本技術領域的人員更好地理解本申請方案，下面將結合本申請實施例中的7附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設備固有的其他[0020]在本文中提及“實施例”意味著，結合實施例描述的特定特征、結構或特性可以包含在本申請的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現(xiàn)該短語并不一定均是指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領域技術人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結合。[0021]本申請實施例中的“和/或”,描述關聯(lián)對象的關聯(lián)關系，表示可以存在三種關系。以是單數(shù)或者復數(shù)。[0023]本申請實施例中的“至少一項(個)”或其類似表達，是指這些項中的任意組合，包括單項(個)或復數(shù)項(個)的任意組合，是指一個或多個，多個指的是兩個或兩個以上。例[0024]本申請實施例中的“等于”可以與大于連用，適用于大于時所采用的技術方案，也可以與小于連用，適用于與小于時所采用的技術方案。當?shù)扔谂c大于連用時，不與小于連[0025]為了更好地理解本申請實施例的方案，下面先對本申請實施例可能涉及的終端設[0026](1)過零時刻點：一個物理量或信號在變化過程中從正值變?yōu)樨撝祷驈呢撝底優(yōu)閇0027](2)振幅：線性電機的振動器(也稱動子)做往復運動時，振動器偏離平衡位置的最大距離。在往復式電動剃須刀的運行過程中，線性電機通電后振動器帶動刀頭進行高頻的往復運動來剃除胡須。一般來說，合適的振幅能讓刀頭更好地接觸胡須，更有效地切斷胡須，提升剃須的干凈程度。如果振幅過大，往復式電動剃須刀工作時產(chǎn)生的噪音大、震動感較硬或較長的胡須，降低剃須效果。[0028]往復式電動剃須刀為提高剃須效率，通常采用兩個或更多的電機驅動多個刀頭進行剃須。相關技術中，通過使每個線性電機驅動兩個或者更多刀頭做往復運動來提高剃須效率。但是，由于每個線性電機帶動的刀頭的數(shù)量和重量很有可能是不同的，使得每個線性電機的驅動時間不同步、驅動振幅不同步，導致噪音和震動過大。因此，如何實現(xiàn)多個線性電機的驅動時間和驅動振幅的同步，降低往復式電動剃須刀的噪音和震動，成為進一步需8要解決的技術問題。[0029]為解決上述問題，本申請實施例提供了一種線性振動裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲介質，該線性振動裝置包括至少兩個線性電機，應用于往復式電動剃須刀中。該方法根據(jù)每個線性電機的在當前運行周期中的特征過零時刻點確定在下一運行周期中的起始時刻點，根據(jù)每個線性電機在當前運行周期中的第一振幅確定每個線性電機在下一運行周期中的目標驅動電流，從而能夠根據(jù)起始時刻點和每個線性電機的目標驅動電流驅動對應的線性電機，使得至少兩個線性電機的驅動時間一致、振幅一致，且相鄰的兩線性電機的運動方向相反，實現(xiàn)了線性振動裝置的震動抵消，能夠大幅度降低往復式電動剃須刀的噪音和震動。[0030]請參閱圖1,圖1是本申請實施例提供的一種往復式電動剃須刀的結構示意圖。如圖1所示，往復式電動剃須刀100包括線性振動裝置110、控制器120和多個刀頭130,其中，線性振動裝置110包括至少兩個線性電機，所述至少兩個線性電機例如可以包括第一線性電機111和第二線性電機112,所述至少兩個線性電機與控制器120通信連接，所述多個刀頭130與所述至少兩個線性電機連接，所述至少兩個線性電機帶動所述多個刀頭130進行運動。所述控制器120可以是一個控制器，或者由多個控制器組成的控制器群。[0031]其中，每個線性電機均包括驅動器201和振動器202,所述驅動器201可以包括繞組，所述振動器202可以包括永久磁鐵。在本示例中，當向所述驅動器201施加驅動電流時，所述驅動器201驅動振動器202做線性往復運動。具體地，往復式電動剃須刀100的線性振動裝置110包括兩個線性電機，通過使兩個線性電機的驅動時間一致、振幅一致、兩個線性電機的振動器202的運動方向相反，抵消兩個線性電機的震動，進而能夠有效地降低噪聲和震[0032]其中，所述至少兩個線性電機中的每個線性電機帶動的刀頭數(shù)量可能相同也可能不同。例如，在本示例中，其中，線性振動裝置110包括兩個刀頭130的數(shù)量不同。其中一個線性電機帶動一個刀頭130運動，設定該線性電機為第一線性電機，另一個線性電機帶動兩個刀頭130運動，設定該線性電機為第二線性電機。[0033]在往復式電動剃須刀100的日常使用中，控制器120獲取當前運行周期中至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；根據(jù)每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)每個線性電機的第一振幅確定每個線性電機的目標驅動電流，目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)每個線性電機的目標驅動電流和起始時刻點驅動對應的線性電機。[0034]請參閱圖2,圖2是本申請實施例提供的一種往復式電動剃須刀中的控制器的結構示意圖。如圖2所示，控制器120包括處理器210和存儲器220,所述處理器210與存儲器220通信連接。其中，存儲器220中存儲有一個或多個程序，并且該一個或多個程序被配置由處理器210執(zhí)行。該一個或多個程序的功能是獲取當前運行周期中至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；根據(jù)每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)每個線性電機的第一振幅確定每個線性電機的目標驅動電流，目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)每個線性電機的目標驅動電流和起始時刻點驅動對應的線性電機。9[0035]下面介紹本申請實施例提供的一種線性振動裝置的控制方法。[0036]請參閱圖3,圖3是本申請實施例提供的一種線性振動裝置的控制方法的流程示意圖，應用于如圖1所示的往復式電動剃須刀100中的控制器120,所述往復式電動剃須刀100包括線性振動裝置110、控制器120和多個刀頭130,其中，線性振動裝置110包括至少兩個線性電機，所述至少兩個線性電機與控制器120通信連接，所述多個刀頭130與所述至少兩個線性電機連接，所述至少兩個線性電機帶動所述多個刀頭130進行運動。所述控制器120可以是一個控制器，或者由多個控制器組成的控制器群。如圖3所示，所述方法包括以下步驟：步驟S310,獲取當前運行周期中所述至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅。[0037]其中，每個運行周期包括通電階段和斷電檢測階段，所述通電階段為所述線性電機的驅動器201繞組通電后通過電磁力驅動振動器202進行振動的階段，所述斷電檢測階段為所述線性電機斷電后通過檢測驅動器201的繞組所產(chǎn)生的感應電動勢的階段，在斷電檢測階段，振動器202在無驅動器201的電磁力下進行運動，具有繞組的驅動器201和具有永久磁鐵的振動器202相對運動，驅動器201的繞組產(chǎn)生的感應電動勢。驅動器201的繞組所產(chǎn)生的感應電動勢與振動器202的運行情況具有線性關系，因此可以使用述感應電動勢表征振動器202的運行情況以作為下一運行周期提供通電基準。[0038]其中，每個運行周期包括線性電機振動過程中的至少一個振動周期，也就是說，每個運行周期可以包括線性電機的一個振動周期，也可以包括兩個以上的振動周期，具體可以根據(jù)實際情況設置。所述驅動器201的繞組通電后驅動對應的振動器202進行往復直線振動，振動器202從振動路線的一端移動至另一端，在端點轉向后進行測振動器202在振動路線端點處轉向的時間點來確定運行周期的變化，具體可以在線性電機的運行周期中設置斷電檢測階段，在所述斷電檢測階段，振動器202移動至振動路線端點述感應電動勢減為零時，表明振動器運動至振動線路端點位置，速度為零并轉向，此時對應的時間點即為過零時刻點。[0039]在每個振動周期，振動器202共運動至振動路線端點處兩次，產(chǎn)生了兩個過零時刻點，因此可以根據(jù)每個運行周期包括的振動周期的數(shù)量，按照預設的間隔獲取特征過零時刻點。例如，每個運行周期包括的一個振動周期時，在該運行周期內(nèi)動路線端點處兩次，具有兩個過零時刻點，按照間隔一次的順序獲取過零時刻點，作為特征過零時刻點。每個運行周期包括的兩個振動周期時，在該運行周期內(nèi)，振動器202共運動至振動路線端點處四次，具有四個過零時刻點，按照間隔三次的順序獲取過零時刻點，作為特征過零時刻點。概括而言，每個運行周期包括線性電機振動過程中的至少一個振動周期，每個線性電機的特征過零時刻點的獲取方法為：采集當前運行周期的每個線性電機的過零時刻點，根據(jù)每個運行周期包括的振動周期的數(shù)量，按照預設的間隔獲取過零時刻點，作為特征過零時刻點。[0040]其中，所述第一振幅用于表征對應的線性電機的振動器在所述當前運行周期中的振幅。所述第一振幅可以在所述當前運行周期的斷電檢測階段中獲取。[0041]在一個可能的實施例中，所述每個線性電機的第一振幅的獲取方法包括如下步驟：獲取所述每個線性電機的感應電動勢；根據(jù)所述每個線性電機的感應電動勢確定所述每個線性電機的第一振幅。[0042]其中，所述每個線性電機的感應電動勢的峰值與振幅之間存在線性關系，所述根據(jù)所述每個線性電機的感應電動勢確定所述每個線性電機的第一振幅，具體可以是：獲取線性電機的感應電動勢的峰值，根據(jù)所述每個線性電機的感應電動勢的峰值和線性關系確定所述每個線性電機的第一振幅。通過感應電動勢的峰值和線性關系可以快速地確定線性電機的第一振幅。其中，所述感應電動勢的峰值用于表征對應的線性電機在所述當前運行周期內(nèi)的反電動勢的最大瞬時值。[0043]可見，在本示例中，通過每個線性電機的感應電動勢確定每個線性電機的第一振幅。如此，能夠精準確定出每個線性電機在當前運行周期中的第一振幅，從而據(jù)此確定驅動每個線性電機的目標驅動電流，使得至少兩個線性電機的驅動時間一致、振幅一致，且相鄰的兩線性電機的運動方向相反，實現(xiàn)了線性振動裝置110的震動抵消，能夠大幅度降低往復式電動剃須刀100的噪音和震動。[0044]步驟S320,根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點。[0045]其中，所述起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間。[0046]在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，包括：根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定過零時刻平均值；將所述過零時刻平均值確定所述起始時刻點。[0047]其中，所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定過零時刻平均值，具體可以是：將所述每個線性電機的特征過零時刻點的平均值確定為所述過零時刻平均值。例如可以是：如圖1所示的往復式電動剃須刀100中線性振動裝置110的所述起始時刻點T為(T1+T2)/2,T1為所述第一線性電機的特征過零時刻點，T2為所述第二線性電機的特征過零時刻點。[0048]示例性地，請參閱圖4,圖4是本申請實施例提供的一種線性電機的振動器的位移隨時間的變化曲線圖。如圖4所示，實線是第一線性電機的振動器的位移隨時間的變化曲線圖，虛線是第二線性電機的振動器的位移隨時間的變化曲線圖，在當前運行周期中，第一線性電機的特征過零時刻點為T1,第二線性電機的特征過零時刻點為T2,則第一線性電機和第二線性電機在下一運行周期的起始時刻點均為T3,其中，T3為(T1+T2)/2。[0049]可見，在本示例中，將每個線性電機的特征過零時刻點的平均值確定為下一運行周期的起始時刻點，無論往復式電動剃須刀100中的每個線性電機帶動的刀頭130的個數(shù)的情況如何，甚至在不裝配刀頭時，均能實時調(diào)整下一運行周期通電的起始時刻點，無需對裝配的刀頭進行質量判斷，能夠避免因電機質量和刀頭質量差異導致的相位不同步的問題，從而實現(xiàn)驅動時間同步和驅動振幅的同步，能夠大幅度降低往復式電動剃須刀100的噪音和震動。[0050]在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，包括：獲取所述每個線性電機的裝配信息，所述裝配信息用于表征對應的線性電機的負載情況；根據(jù)所述裝配信息確定所述至少兩個線性電機中的主電機；將所述主電機的特征過零時刻點確定為所述起始時刻點。[0051]其中，所述裝配信息包括對應的線性電機的負載情況，如線性電機的所裝配的刀頭的數(shù)量和質量。所述裝配信息還可以包括線性電機的自身質量。11[0052]其中，所述根據(jù)所述裝配信息確定所述至少兩個線性電機中的主電機，具體可以是：根據(jù)所述裝配信息確定所述每個線性電機和對應負載的總質量，所述總質量為對應的線性電機的自身質量與所裝配的刀頭的質量之和；將總質量最大的電機確定為所述主電[0053]其中，所述至少兩個線性電機中除所述主電機之外的電機為從電機。[0054]其中，所述將所述主電機的特征過零時刻點確定為所述起始時刻點，例如可以是：當如圖1所示的往復式電動剃須刀100中的主電機為所述第二線性電機，第一線性電機帶動兩個刀頭時，所述起始時刻點為所述第二線性電機的特征過零時刻點。[0055]其中，所述主電機和所述從電機也可以由人工操作直接設定和更改。[0056]示例性地，請參閱圖5,圖5是本申請實施例提供的另一種線性電機的振動器的位移隨時間的變化曲線圖。如圖5所示，實線是第一線性電機的振動器的位移隨時間的變化曲線圖，虛線是第二線性電機的振動器的位移隨時間的變化曲線圖，第一線性電機的自身質量和所裝配的刀頭的質量之和小于第二線性電機的自身質量和所裝配的刀頭的質量之和，即第二線性電機為主電機，在當前運行周期中，第一線性電機的特征過零時刻點為T1,第二線性電機的特征過零時刻點為T2,則第一線性電機和第二線性電機在下一運行周期的起始時刻點均為T2。[0057]可見，在本示例中，通過確定至少兩個線性電機的主電機，將主電機的特征過零時刻點確定為起始時刻點，能夠在主電機開始下一運行周期時，從電機也為能夠開始下一運行周期的狀態(tài)，實現(xiàn)了驅動時間同步和驅動振幅的同步，能夠大幅度降低往復式電動剃須刀100的噪音和震動；并且，在多個刀頭以固定結構裝配在至少兩個線性電機上時，確定起始時刻點的計算量小，響應速度更快。[0058]步驟S330,根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動[0059]其中，所述目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流。[0060]其中，所述目標驅動電流的大小與對應的線性電機在下一運行周期中的振幅大小正相關。[0061]在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動電流，包括：根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量；根據(jù)所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量確定所述每個線性電機的目標驅動電流。[0062]其中，所述驅動電流調(diào)整量用于表征對應的線性電機在下一運行周期中需要針對當前驅動電流的調(diào)整量和調(diào)整方向，所述當前驅動電流為對應的線性電機在當前運行周期中的驅動電流。[0063]其中，所述根據(jù)所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量確定所述每個線性電機的目標驅動電流，具體可以是：將所述每個線性電機的當前驅動電流和所述每個線性電機的驅動調(diào)整量之和確定為所述每個線性電機的目標驅動電流。例如可以是：如圖1所示的往復式電動剃須刀100中的第一線性電機的當前驅動電流為IA,第二線性電機的當前驅動電流為IB,第一線性電機的驅動電流調(diào)整量為△IA,第二線性電機的驅動電流調(diào)整量為△IB,則第一線性電機的目標驅動電流I1=IA+△IA,第二線性電機的目標驅動電流I2=IB+△IB。[0064]可見，在本示例中，根據(jù)每個線性電機的第一振幅確定每個線性電機的驅動電流調(diào)整量，從而根據(jù)每個線性電機的驅動電流調(diào)整量確定每個線性電機的目標驅動電流，使得至少兩個線性電機的驅動時間一致、振幅一致，且相鄰的兩線性電機的運動方向相反，實現(xiàn)了線性振動裝置110的震動抵消，能夠大幅度降低往復式電動剃須刀100的噪音和震動。[0065]在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量，包括：根據(jù)所述每個線性電機第一振幅確定所述每個線性電機的振幅差，所述振幅差用于表征對應的線性電機相對于所述至少兩個線性電機中除對應的線性電機之外的電機的振幅的差值；獲取所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量。[0066]其中，所述根據(jù)所述每個線性電機第一振幅確定所述每個線性電機的振幅差，例如可以是：如圖1所示的往復式電動剃須刀100,第一線性電機的第一振幅為A1,第二線性電機的第一振幅為A2,則第一線性電機和第二線性電機的振幅差△A=A1-A2。[0067]其中，請參閱圖6,圖6是本申請實施例提供的另一種線性振動裝置的控制方法的流程示意圖。如圖6所示，所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的步驟S3311,根據(jù)所述每個線性電機第一振幅確定所述每個線性電機的振幅差。[0068]其中，所述振幅差用于表征對應的線性電機相對于所述至少兩個線性電機中除對應的線性電機之外的電機的振幅的差值；步驟S3312,獲取所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)。[0069]步驟S3313,根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量。[0070]步驟S332,根據(jù)所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量確定所述每個線性電機的目標驅動電流。[0071]可見，在本示例中，根據(jù)每個線性電機的振幅差和每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定每個線性電機的驅動電流調(diào)整量，從而根據(jù)每個線性電機的驅動電流調(diào)整量確定每個線性電機的目標驅動電流，使得至少兩個線性電機的驅動時間一致、振幅一致，且相鄰的兩線性電機的運動方向相反，實現(xiàn)了線性振動裝置110的震動抵消，能夠大幅度降低往復式電動剃須刀100的噪音和震動。[0072]在一個可能的實施例中，所述多個調(diào)整系數(shù)包括第一調(diào)整系數(shù)、第二調(diào)整系數(shù)和第三調(diào)整系數(shù)，所述第一調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的振幅差與振幅糾正力的關聯(lián)特性，所述第二調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的歷史累積誤差與誤差調(diào)節(jié)力的關聯(lián)特性，所述第三調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的振幅差與振幅糾正速率的關聯(lián)特性，所述根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量，包括：根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第一調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的振幅糾正力；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第二調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的誤差調(diào)節(jié)力；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第三調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的振幅糾正速率；根據(jù)所述每個線性電機的振幅糾正[0075]其中，所述誤差調(diào)節(jié)力用于在下一運行周期消除對應的線性電機的歷史累計誤能夠指示下一運行周期中的驅動電流增大，以平衡誤差。所述根據(jù)幅差和對應的第二調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的誤差調(diào)節(jié)力，具體可以通過如下公[0081]步驟S340,根據(jù)所述每個線性電機的目標驅動電流和所述起始時刻點驅動對應的[0083]可以看出，本申請中，控制器獲取當前運行周期中至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；根據(jù)每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)每個線性電機的第一振幅確定每個線性電機的目標驅動電流，目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)每個線性電機的目標驅動電流和起始時刻點驅動對應的線性電機。如此，根據(jù)每個線性電機的在當前運行周期中的特征過零時刻點確定在下一運行周期中的起始時刻點，根據(jù)每個線性電機在當前運行周期中的第一振幅確定每個線性電機在下一運行周期中的目標驅動電流，從而能夠根據(jù)起始時刻點和每個線性電機的目標驅動電流驅動對應的線性電機，使得至少兩個線性電機的驅動時間一致、振幅一致，且相鄰的兩線性電機的運動方向相反，實現(xiàn)了線性振動裝置110的震動抵消，能夠大幅度降低往復式電動剃須刀100的噪音和震動。[0084]上述主要從方法側執(zhí)行過程的角度對本申請實施例的方案進行了介紹?？梢岳斫獾氖?，控制器為了實現(xiàn)上述功能，其包含了執(zhí)行各個功能相應的硬件結構和/或軟件模塊。本領域技術人員應該很容易意識到，結合本文中所提供的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，本申請能夠以硬件或硬件和計算機軟件的結合形式來實現(xiàn)。某個功能究竟以硬件還是計算機軟件驅動硬件的方式來執(zhí)行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業(yè)技術人員可以對每個特定的應用使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應認為超出本申請的范圍。[0085]與上述所示的實施例一致的，請參閱圖7,圖7是本申請實施例提供的一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)的功能單元組成框圖，如圖7所示，所述線性振動裝置的控制系統(tǒng)700包括：第一接收單元701,用于獲取當前運行周期中所述至少兩個線性電機中每個線性電機的特征過零時刻點和第一振幅；第一處理單元702,用于根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點，所述起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動電流，所述目標驅動電流用于表征驅動對應的線性電機在下一運行周期進行運動的電流；根據(jù)所述每個線性電機的目標驅動電流和所述起始時刻點驅動對應的線性電機。[0086]在一個可能的實施例中，所述線性振動裝置的控制系統(tǒng)700還用于：獲取所述每個線性電機的感應電動勢峰值、磁感應強度和線圈有效長度；根據(jù)所述每個線性電機的感應電動勢峰值、磁感應強度和線圈有效長度確定所述每個線性電機的振動器最大速度；根據(jù)所述每個線性電機的振動器最大速度和所述每個線性電機的固有頻率確定所述每個線性電機的第一振幅。[0087]在一個可能的實施例中，在所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點方面，所述第一處理單元702具體用于：根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定過零時刻平均值；將所述過零時刻平均值確定所述起始時刻點。[0088]在一個可能的實施例中，在所述根據(jù)所述每個線性電機的特征過零時刻點確定起始時刻點方面，所述第一處理單元702具體用于：獲取所述每個線性電機的裝配信息，所述裝配信息用于表征對應的線性電機裝配刀頭的情況；根據(jù)所述裝配信息確定所述至少兩個線性電機中的主電機；將所述主電機的特征過零時刻點確定為所述起始時刻點。[0089]在一個可能的實施例中，在所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的目標驅動電流方面，所述第一處理單元702具體用于：根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量；根據(jù)所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量確定所述每個線性電機的目標驅動電流。[0090]在一個可能的實施例中，在所述根據(jù)所述每個線性電機的第一振幅確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量方面，所述第一處理單元702具體用于：根據(jù)所述每個線性電機第一振幅確定所述每個線性電機的振幅差，所述振幅差用于表征對應的線性電機相對于所述至少兩個線性電機中除對應的線性電機之外的電機的振幅的差值；獲取所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量。[0091]在一個可能的實施例中，所述多個調(diào)整系數(shù)包括第一調(diào)整系數(shù)、第二調(diào)整系數(shù)和第三調(diào)整系數(shù)，所述第一調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的振幅差與振幅糾正力的關聯(lián)特性，所述第二調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的歷史累積誤差與誤差調(diào)節(jié)力的關聯(lián)特性，所述第三調(diào)整系數(shù)用于表征對應的線性電機的振幅差與振幅糾正速率的關聯(lián)特性，在所述根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和所述每個線性電機對應的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量方面，所述第一處理單元702具體用于：根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第一調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的振幅糾正力；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第二調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的誤差調(diào)節(jié)力；根據(jù)所述每個線性電機的振幅差和對應的第三調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機的振幅糾正速率；根據(jù)所述每個線性電機的振幅糾正力、誤差調(diào)節(jié)力和振幅糾正速率確定所述每個線性電機的驅動電流調(diào)整量。[0092]可以理解的是，由于方法實施例與裝置實施例為相同技術構思的不同呈現(xiàn)形式，因此，本申請中方法實施例部分的內(nèi)容應同步適配于裝置實施例部分，此處不再贅述。[0093]在采用集成的單元的情況下，如圖8所示，圖8是本申請實施例提供的另一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)的功能單元組成框圖。在圖8中，線性振動裝置的控制系統(tǒng)700包括：處理模塊812和通信模塊811。處理模塊812用于對線性振動裝置的控制系統(tǒng)700的動作進行控制管理，例如，執(zhí)行第一接收單元701,第一處理單元702的步驟，和/或用于執(zhí)行本文所描述的技術的其它過程。通信模塊811用于支持一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)700與其他設備之間的交互。如圖8所示，線性振動裝置的控制系統(tǒng)700還可以包括存儲模塊813,存儲模塊813用于存儲線性振動裝置的控制系統(tǒng)700的程序代碼和數(shù)據(jù)。[0094]其中，處理模塊812可以是處理器或控制器，例如可以是中央處理器(CentralProcessingUnit,CPU),通用處理器，數(shù)字信號處理器(DigitalSignalProcessor,DSP),ASIC,FPGA或者其他可編程邏輯器件、晶體管邏輯器件、硬件部件或者其任意組合。其可以實現(xiàn)或執(zhí)行結合本申請公開內(nèi)容所描述的各種示例性的邏輯方框，模塊和電路。所述處理器也可以是實現(xiàn)計算功能的組合，例如包含一個或多個微處理器組合，DSP和微處理器的組[0095]其中，上述方法實施例涉及的各場景的所有相關內(nèi)容均可以援引到對應功能模塊的功能描述，在此不再贅述。上述線性振動裝置的控制系統(tǒng)700均可執(zhí)行上述圖3所示的線性振動裝置的控制方法。[0096]上述實施例，可以全部或部分地通過軟件、硬件、固件或其他任意組合來實現(xiàn)。當使用軟件實現(xiàn)時，上述實施例可以全部或部分地以計算機程序產(chǎn)品的形式實現(xiàn)。所述計算機程序產(chǎn)品包括一個或多個計算機指令或計算機程序。在計算機上加載或執(zhí)行所述計算機指令或計算機程序時，全部或部分地產(chǎn)生按照本申請實施例所述的流程或功能。所述計算機可以為通用計算機、專用計算機、計算機網(wǎng)絡、或者其他可編程裝置。所述計算機指令可以存儲在計算機可讀存儲介質中，或者從一個計算機可讀存儲介質向另一個計算機可讀存儲介質傳輸，例如，所述計算機指令可以從一個網(wǎng)站站點、計算機、服務器或數(shù)據(jù)中心通過有線或無線方式向另一個網(wǎng)站站點、計算機、服務器或數(shù)據(jù)中心進行傳輸。所述計算機可讀存儲介質可以是計算機能夠存取的任何可用介質或者是包含一個或多個可用介質集合的服務器、數(shù)據(jù)中心等數(shù)據(jù)存儲設備。所述可用介質可以是磁性介質(例如，軟盤、硬盤、磁[0097]圖9是本申請實施例提供的一種控制器的結構框圖。如圖9所示，控制器120可以包括一個或多個如下部件：處理器210、與處理器210耦合的存儲器220,其中存儲器220可存儲有一個或多個計算機程序221,一個或多個計算機程序221可以被配置為由一個或多個處理器210執(zhí)行時實現(xiàn)如上述各實施例描述的方法。[0098]處理器210可以包括一個或者多個處理核。處理器210利用各種接口和線路連接整個控制器120內(nèi)的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲器220內(nèi)的指令、程序、代碼集或指令集，以及調(diào)用存儲在存儲器220內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行控制器120的各種功能和處理數(shù)據(jù)?？蛇x地，處理器210可以采用數(shù)字信號處理(DigitalSignalProcessing,DSP)、現(xiàn)場可編程門陣列(Field-ProgrammableGateArray,PLA)中的至少一種硬件形式來實現(xiàn)。處理器210可集成中央處理器(CentralProcessingUnit,CPU)、圖像處理器(GraphicsProcessingUnit,GPU)和調(diào)制解調(diào)器等中顯示內(nèi)容的渲染和繪制；調(diào)制解調(diào)器用于處理無線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)器也可以不集成到處理器210中，單獨通過一塊通信芯片進行實現(xiàn)。[0099]存儲器220可以包括隨機存儲器(RandomAccessMemory,RAM),也可以包括只讀存儲器(Read-OnlyMemory,ROM)。存儲器2集。存