(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利事務(wù)所(普通合伙)11017(56)對比文件CN214215697U,2021.09.17權(quán)利要求書1頁說明書8頁附圖2頁一種汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)(57)摘要過其通信單元與布設(shè)于第一區(qū)域范圍內(nèi)的所述單元與布設(shè)于第二區(qū)域范圍內(nèi)的所述網(wǎng)絡(luò)化傳述前端控制器和后端控制器通過其通信單元連通信單元和計算單元分離設(shè)置，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)1000汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)1000計算單元通信單元計算單元21.一種汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括前端控制器、后端控制器、行駛控制器以及若干個網(wǎng)絡(luò)化傳感器；所述前端控制器和后端控制器均包括計算單元和通信單元；所述前端控制器通過其通信單元與布設(shè)于第一區(qū)域范圍內(nèi)的所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器連接；所述后端控制器通過其通信單元與布設(shè)于第二區(qū)域范圍內(nèi)的所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器連接；所述前端控制器和后端控制器的通信單元通過雙冗余萬兆以太網(wǎng)的方式相互連接；所述計算單元根據(jù)其所屬控制器的通信單元接收的信息進行車輛控制；所述前端控制器和后端控制器通過其通信單元連接所述行駛控制器；所述前端控制器和后端控制器通過所述通信單元共享所述接收的信息和計算單元的部分或全部計算結(jié)果，所述前端控制器的計算單元和后端控制器的計算單元互為冗余。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述通信單元包括時間敏感網(wǎng)絡(luò)TSN交換所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器包括支持TSN的以太網(wǎng)攝像頭。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述前端控制器和后端控制器的通信單元包括CAN接口；所述前端控制器或后端控制器的各通信單元的所述CAN接口通過雙冗余CAN總線連接所述行駛控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述前端控制器和后端控制器的所述通信單元通過千兆以太網(wǎng)連接所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述前端控制器的計算單元出現(xiàn)故障時，由通信單元發(fā)送其接收的信息至后端控制器的通信單元，由后端控制器的計算單元接管所述前端控制器的計算單元的全部或部分功所述后端控制器的計算單元出現(xiàn)故障時，由通信單元發(fā)送其接收的信息至前端控制器的通信單元，由前端控制器的計算單元接管所述后端控制器的計算單元的全部或部分功6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述行駛控制器用于執(zhí)行對汽車的動力、底盤和穩(wěn)定性的安全控制；所述前端控制器用于計算并執(zhí)行對汽車的座艙控制和車身控制；所述后端控制器用于計算并執(zhí)行對汽車的自動駕駛控制。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述后端控制器的計算單元出現(xiàn)故障，由所述前端控制器的計算單元接管所述后端控制器的計算單元的自動駕駛功能時，根據(jù)算力，并將完全自動駕駛控制降級為應(yīng)急的輔助駕駛控制，并發(fā)出人工駕駛的提示。3技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請涉及電子電氣架構(gòu)領(lǐng)域，特別涉及一種汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。背景技術(shù)[0002]電子電氣架構(gòu)(Electrical/ElectronicArchitecture,EEA)就是把汽車?yán)锏母黝悅鞲衅鳌⒅醒胩幚砥?、線束拓?fù)洹㈦娮与姎夥峙湎到y(tǒng)等軟硬件整合在一起，實現(xiàn)整車的配置與功能，以及運算和動力、能量的分配。傳統(tǒng)的分布式電子電氣架構(gòu)難以承載汽車的復(fù)雜功能，極大地影響了用戶體驗。以傳統(tǒng)的汽車供應(yīng)鏈為例，整車企業(yè)高度依賴一級零部件供的ECU來自不同的供應(yīng)商，有著不同的嵌入式軟件和底層代碼。并且，分布式電子電氣架構(gòu)在整車層面造成了相當(dāng)大的冗余，并且整車企業(yè)也沒有權(quán)限去維護和更新ECU。[0003]作為電子電氣領(lǐng)域的全球重要供應(yīng)商，德爾福率先在汽車行業(yè)引入了“功能域”的概念，來統(tǒng)一整車電子電氣架構(gòu)的搭建。顧名思義，功能域就是按照功能來進行劃分，即所謂的車身與便利系統(tǒng)、娛樂系統(tǒng)、底盤與安全系統(tǒng)、動力系統(tǒng)以及輔助駕駛系統(tǒng)。而德爾福“功能域”最大的問題即在于同一個域內(nèi)的零部件可能分布在整車四周，需要通過不斷往返整車之間的線束來進行通信。這樣就大大增加了線束設(shè)計的難度和成本，同時也會增加整車重量，更為關(guān)鍵的是不同域之間的控制器的運算能力仍然沒有辦法得到最大程度的共享。[0004]為了解決德爾福方案的不足，特斯拉汽車推出了“區(qū)域zone”的概域與右域來取代傳統(tǒng)的德爾福所定義的“車身與便利系統(tǒng)、娛樂系統(tǒng)、底盤與安全系統(tǒng)、動別實現(xiàn)為中央計算模塊(CCM)、左車身控制器(BCMLH)與右車身控制器(BCMRH),其中，中央計算模塊將高級輔助駕駛系統(tǒng)(AdvancedDrivingAssistantSystem,ADAS)、信息娛樂系統(tǒng)(In-VehicleInfotainment,IVI)和車內(nèi)外通信三部分整合為一體，該中央計算模塊上運行著X86Linux系統(tǒng)，而左車身控制器與右車身控制器則分別整合了余下的車身與便利系統(tǒng)、底盤與安全系統(tǒng)、動力系統(tǒng)的三大功能。Model3的電子電氣架構(gòu)的設(shè)計基本可以避免一根線束需要橫跨整個車身的情況出現(xiàn)，但對運算能力具有一定要求，需要通過提升單個“區(qū)域zone”的控制器的運算能力，來解決整車對于運算能力的高要求。[0005]然而，無論是代表傳統(tǒng)車廠的德爾福“功能域”電子電氣架構(gòu)，還是代表新勢力的有一小部分架構(gòu)是采用了以太網(wǎng)的方式進行通信，并且采用的以太網(wǎng)存在端口少、規(guī)模小的缺點，導(dǎo)致缺少通信質(zhì)量保證，存在一定的局限性?；诖?，上述兩種電子電氣架構(gòu)均存在下述不足：[0006]車載攝像頭終端沒有實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化，攝像頭提供的視頻數(shù)據(jù)，占據(jù)車載通信網(wǎng)絡(luò)的80%以上帶寬，視頻數(shù)據(jù)的處理，占據(jù)車載計算能力的85%以上。而現(xiàn)有電子電氣架構(gòu)中，攝像頭終端普遍使用同軸電纜，基于廠家私有協(xié)議芯片實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。這種同軸電纜方案，4存在的問題有：通信方式為私有標(biāo)準(zhǔn)，各廠家不能互通；攝像頭只能與域控制器進行點對點連接，導(dǎo)致車身周邊的攝像頭都需要連接到中心的控制器上，造成線纜長度較大；攝像頭的[0007]缺少保證系統(tǒng)功能安全的設(shè)備冗余設(shè)計，例如的在特斯拉的“區(qū)域zone”方案上，中央計算模塊采用了串行電路對視覺數(shù)據(jù)進行分享，而串行處理方式，增加了系統(tǒng)失效的概率，系統(tǒng)一旦失效，由于缺少設(shè)備冗余，會導(dǎo)致中央計算模塊無法再通過串行電路對視覺發(fā)明內(nèi)容[0008]有鑒于此，本申請的主要目的在于提供一種汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，通過設(shè)置區(qū)域化的控制器，使其分別連接其區(qū)域范圍內(nèi)的傳感器，可節(jié)省整車布線的長度，同時將控制器中的通信單元和計算單元分離設(shè)置，保證通信和計算的獨立，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。[0009]第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，包括前端控制器、后端控制器、行駛控制器以及若干個網(wǎng)絡(luò)化傳感器；[0010]所述前端控制器和后端控制器均包括計算單元和通信單元；[0011]所述前端控制器通過其通信單元與布設(shè)于第一區(qū)域范圍內(nèi)的所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器連接；[0012]所述后端控制器通過其通信單元與布設(shè)于第二區(qū)域范圍內(nèi)的所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器連接；[0013]所述前端控制器和后端控制器通過通信單元進行通信連接；[0014]所述計算單元根據(jù)其所屬控制器的通信單元接收的信息進行車輛控制；[0015]所述前端控制器和后端控制器通過其通信單元連接所述行駛控制器。[0016]由上，通過設(shè)置前端控制器、后端控制器和行駛控制器分別承擔(dān)汽車的區(qū)域接入，使其分別連接其區(qū)域內(nèi)的傳感器，節(jié)省整車布線的長度，并且將控制器中的通信單元和計算單元分離設(shè)置，保證通信和計算的獨立，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，其中前端控制器和后端控制器還可通過通信單元實現(xiàn)信息交互，形成控制冗余。本申請由于采用了功能集成化的區(qū)域化控制器，可適用于不同車型，降低不同車型專有設(shè)備的開發(fā)成本。[0017]可選的，所述通信單元包括時間敏感網(wǎng)絡(luò)TSN交換模塊；[0018]所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器包括支持TSN的以太網(wǎng)攝像頭。[0019]由上，通過采用時間敏感網(wǎng)絡(luò)TSN交換模塊進行通信，支持多個傳感器的數(shù)據(jù)的同步傳輸，降低計算單元的計算延時，同時該TSN交換模塊還可實現(xiàn)將其接收的信息進行實時分享，實現(xiàn)前端控制器和后端控制器之間的信息同步。還通過采用支持時間敏感網(wǎng)絡(luò)的以太網(wǎng)攝像頭，既可以實現(xiàn)通信協(xié)議的開放性，還可以可實現(xiàn)多個以太網(wǎng)攝像頭的同步攝像，降低計算單元對視頻流數(shù)據(jù)進行計算的延時。[0020]可選的，所述前端控制器和后端控制器的通信單元包括CAN接口；所述前端控制器或后端控制器的各通信單元的所述CAN接口通過雙冗余CAN總線連接所述行駛控制器。[0021]由上，采用雙冗余CAN總線可實現(xiàn)前端控制器和后端控制器分別與行駛控制器通信時的可靠性和穩(wěn)定性。[0022]可選的，所述前端控制器和后端控制器的通信單元通過雙鏈路冗余的方式相互連5[0023]可選的，所述前端控制器和后端控制器的通信單元通過雙冗余萬兆以太網(wǎng)的方式相互連接。[0024]由上，前端控制器和后端控制器之間采用雙冗余萬兆以太網(wǎng)進行通信，形成網(wǎng)絡(luò)冗余，保證信息的快速傳輸，通信具有更高的可靠性和更低的延時特性。[0025]可選的，所述前端控制器和后端控制器的所述通信單元通過千兆以太網(wǎng)連接所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器。[0026]由上，網(wǎng)絡(luò)化傳感器采集的數(shù)據(jù)可通過千兆以太網(wǎng)快速傳輸給其連接的控制器。[0027]可選的，所述前端控制器和后端控制器通過所述通信單元共享所述接收的信息和計算單元的部分或全部計算結(jié)果。[0028]由上，前端控制器和后端控制器的通信單元可將接收的信息相互共享，同時計算單元的部分或全部計算結(jié)果也可通過通信單元進行相互共享。[0029]可選的，所述前端控制器的計算單元和后端控制器的計算單元互為冗余。[0030]可選的，所述前端控制器的計算單元出現(xiàn)故障時，由通信單元發(fā)送其接收的信息至后端控制器的通信單元，由后端控制器的計算單元接管所述前端控制器的計算單元的全[0031]所述后端控制器的計算單元出現(xiàn)故障時，由通信單元發(fā)送其接收的信息至前端控制器的通信單元，由前端控制器的計算單元接管所述后端控制器的計算單元的全部或部分[0032]由上，前端控制器和后端控制器可實現(xiàn)相互冗余，當(dāng)任意一個控制器的計算單元出現(xiàn)故障時，由于計算單元和通信單元的分離設(shè)置，此時通信單元不受該故障影響，可將其接收的信息發(fā)送至另外一個控制器的通信單元，由另外一個控制器中的計算單元接管故障的計算單元的計算和控制，并進行提示，從而保證在出現(xiàn)故障時，不會對汽車的安全產(chǎn)生重大影響，保證系統(tǒng)的安全性和可靠性。[0034]所述行駛控制器用于執(zhí)行對汽車的動力、底盤和穩(wěn)定性的安全控制；[0035]所述前端控制器用于計算并執(zhí)行對汽車的座艙控制和車身控制；[0036]所述后端控制器用于計算并執(zhí)行對汽車的自動駕駛控制。[0037]由上，各個控制器基于其連接的傳感器及汽車部件，可進行不同的控制功能配置，其中，行駛控制器置于汽車中部可執(zhí)行對汽車的動力、底盤和穩(wěn)定性的安全控制，前端控制器置于汽車前部可執(zhí)行汽車的座艙控制和車身控制，后端控制器置于汽車后部可執(zhí)行對汽車的自動駕駛控制。[0038]可選的，當(dāng)所述后端控制器的計算單元出現(xiàn)故障，由所述前端控制器的計算單元接管所述后端控制器的計算單元的自動駕駛功能時，根據(jù)算力，并將完全自動駕駛控制降級為應(yīng)急的輔助駕駛控制，并發(fā)出人工駕駛的提示。[0039]由上，基于成本控制的考慮，前端控制器的計算單元與后端控制器的計算單元相比，計算能力相對較小，因此當(dāng)后端控制器的計算單元出現(xiàn)故障時，前端控制器的計算單元接管其控制功能，并根據(jù)其算力進行控制降級，以保證基本的安全控制，例如，當(dāng)前端控制器的計算單元接管自動駕駛控制后，會根據(jù)其算力將完全自動駕駛控制降級為應(yīng)急的輔助6全性。[0040]本申請的這些和其它方面在以下(多個)實施例的描述中會更加簡明易懂。附圖說明[0041]圖1為現(xiàn)有的基于區(qū)域zone的電子電氣架構(gòu)的框架圖；[0042]圖2為本申請實施例提供的一種汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的模塊圖；[0043]圖3為本申請實施例提供的一種汽車網(wǎng)絡(luò)控制架構(gòu)的示意圖。[0045]汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)1000;前端控制器1100;后端控制器1200;行駛控制器1300;計算單元1101、1201;通信單元1102、1202;網(wǎng)絡(luò)化傳感器1401-1404;[0046]汽車網(wǎng)絡(luò)控制架構(gòu)2000;前端控制器2100;后端控制器2200;行駛控制器2300;計算單元2101、2201;TSN交換模塊2102、2202;網(wǎng)絡(luò)化攝像頭2401-2405;鎖步微處理器2301。具體實施方式[0047]為使本申請實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本申請實施例中附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本申請實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本申請的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護的本申請的范圍，而是僅僅表示本申請的選定實施例?；诒旧暾埖膶嵤├绢I(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。用語，僅用于區(qū)別類似的對象，不代表針對對象的特定排序，可以理解地，在允許的情況下可以互換特定的順序或先后次序，以使這里描述的本申請實施例能夠以除了在這里圖示或描述的以外的順序?qū)嵤?。[0049]在以下的描述中，所涉及的表示步驟的標(biāo)號，如S110、S120……等，并不表示一定會按此步驟執(zhí)行，在允許的情況下可以互換前后步驟的順序，或同時執(zhí)行。[0050]說明書和權(quán)利要求書中使用的術(shù)語“包括”不應(yīng)解釋為限制于其后列出的內(nèi)容；它不排除其它的元件或步驟。因此，其應(yīng)當(dāng)詮釋為指定所提到的所述特征、整體、步驟或部件[0051]本說明書中提到的“一個實施例”或“實施例”意味著與該實施例結(jié)合描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本申請的至少一個實施例中。因此，在本說明書各處出現(xiàn)的用語在一個或多個實施例中，能夠以任何適當(dāng)?shù)姆绞浇M合各特定特征、結(jié)構(gòu)或特性，如從本公開對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員顯而易見的那樣。[0052]基于現(xiàn)有技術(shù)，本申請?zhí)岢隽艘环N汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，采用基于時間敏感特性的以太網(wǎng)通信架構(gòu)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)和控制指令的實時傳輸，通過設(shè)置多個控制器接入不同的傳感7器，實現(xiàn)區(qū)域化的控制，降低布線所需的線纜長度，各個控制器之間還可通過以太網(wǎng)通信架構(gòu)實現(xiàn)算力與設(shè)備冗余，保證系統(tǒng)的可靠性。[0053]下面結(jié)合附圖對本申請實施例進行詳細(xì)說明。[0054]如圖2所示為本申請實施例提供的一種汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的模塊圖，該汽車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)1000包括前端控制器1100、后端控制器1200、行駛控制器1300以及若干個網(wǎng)絡(luò)化傳感器1401-1404;[0055]所述前端控制器1100和后端控制器1200均包括計算單元1101、1201和通信單元[0056]所述前端控制器1100通過其通信單元1102與布設(shè)于第一區(qū)域范圍內(nèi)的所述網(wǎng)絡(luò)[0057]所述后端控制器1200通過其通信單元1202與布設(shè)于第二區(qū)域范圍內(nèi)的所述網(wǎng)絡(luò)[0058]所述前端控制器1100和后端控制器1200通過通信單元1102、1202進行通信連接；[0059]所述計算單元1101、1201根據(jù)其所屬控制器的通信單元1102、1202接收的信息進行車輛控制；[0060]所述前端控制器1100和后端控制器1200通過其通信單元1102、1202連接所述行駛控制器1300。[0061]本申請實施例中，所述通信單元1102、1202具體可以采用時間敏感網(wǎng)絡(luò)TSN交換模塊。[0062]其中，所述通信單元1102和通信單元1202的TSN交換模塊可以分別采用千兆以太網(wǎng)連接所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器1401-1402,該通信單元1102和通信單元1202的TSN交換模塊之間可以采用雙冗余萬兆以太網(wǎng)進行相互連接，以保證采集的數(shù)據(jù)信息和計算出的控制信息能夠在該雙冗余萬兆以太網(wǎng)之間快速傳輸，還可以通過該雙冗余萬兆以太網(wǎng)實現(xiàn)算力分擔(dān)與冗余，保證通信的穩(wěn)定性和可靠性；所述通信單元1102和通信單元1202還包括CAN接口，并可以通過其CAN接口連接支持CAN總線通信的各類傳感器，以實現(xiàn)對現(xiàn)有汽車中各類傳感器的兼容支持，同時，該通信單元1102和通信單元1202還分別通過雙冗余CAN總線連接所述行駛控制器1300。[0063]其中，所述網(wǎng)絡(luò)化傳感器1401-1404可以為汽車常用的各類傳感器，例如攝像頭、雷達(dá)等，通過進行網(wǎng)絡(luò)化的設(shè)計，使其能夠通過千兆以太網(wǎng)向所述通信單元1102和通信單元1202的TSN交換模塊傳輸采集的數(shù)據(jù)，其中，進一步的，可以采用支持時間敏感網(wǎng)絡(luò)的以太網(wǎng)攝像頭，從而支持多個以太網(wǎng)攝像頭進行同步攝像，并同步傳輸視頻流數(shù)據(jù)給計算單[0064]本實施例中，所述的前端控制器1100、后端控制器1200和行駛控制器1300可實現(xiàn)不同的計算和控制功能，具有區(qū)域接入的能力，通過連接與其接近的傳感器和控制部件，可分別實現(xiàn)對應(yīng)的控制功能，同時還能減少布線所需的線纜長度。例如，所述行駛控制器1300可以用于執(zhí)行對汽車的動力、底盤和穩(wěn)定性的控制；所述前端控制器1100可以用于計算并執(zhí)行對汽車的座艙控制和車身控制，并在后端控制器1200出現(xiàn)故障時，提供應(yīng)急的輔助駕駛控制；所述后端控制器1200可以用于計算并執(zhí)行對汽車的自動駕駛控制，同時，該后端控制器1200還同樣能夠滿足計算并執(zhí)行對汽車的座艙控制和車身控制。正常情況下，該座艙8的通信單元，由后端控制器的計算單元接管所述座艙控制和車身控制中的部分或全部控[0066]如圖3所示為本申請實施例提供的一種汽車網(wǎng)絡(luò)控制架構(gòu)的示意圖，該汽車網(wǎng)絡(luò)控制架構(gòu)2000包括設(shè)置在車身內(nèi)部前端的前端控制器2100,車身內(nèi)部后端的后端控制器[0067]該前端控制器2100和后端控制器2200可以通過千兆以太網(wǎng)連接車身四周的支持[0070]所述行駛控制器2300包括鎖步微處理器2301,同時該行駛控制器2300還具有CAN9中的部分或全部控制；可配置行駛控制器2300實現(xiàn)汽車的動力、底盤或穩(wěn)定性的控制。以基于車身四周的網(wǎng)絡(luò)化攝像頭2401-2405采集的數(shù)據(jù)的傳輸和處理過程為例，具體的，[0072]位于車身前端的網(wǎng)絡(luò)化攝像頭2401-2403可通過千兆以太網(wǎng)接入前端控制器2100的TSN交換模塊2102,位于車身后端的網(wǎng)絡(luò)化攝像頭2404-2405可通過千兆以太網(wǎng)接入后端控制器2200的TSN交換模塊2202,其中TSN交換模塊2102和TSN交換模塊2202可通過雙冗余萬兆以太網(wǎng)將其接收的視頻數(shù)據(jù)進行組播和共享，發(fā)送給計算單元2101和計算單元2012進行計算；[0073]基于接收的網(wǎng)絡(luò)化攝像頭的視頻數(shù)據(jù)，前端控制器2100中的計算單元2101可進行計算，生成用于座艙控制和車身控制的環(huán)繞視頻影像和倒車影像，并通過TSN交換模塊2102共享給后端控制器2200,后端控制器2200中的計算單元2201可基于網(wǎng)絡(luò)化攝像頭的視頻數(shù)據(jù)以及前端控制器2100計算生成的影像進行計算，實現(xiàn)AI視覺分析和環(huán)視數(shù)據(jù)融合，以用于自動駕駛控制；[0074]其中，前端控制器2100的計算單元2101需要四個攝像頭的視頻數(shù)據(jù)即可計算生成環(huán)繞視頻影像和倒車影像，而后端控制器2200的計算單元需要五個攝像頭的視頻數(shù)據(jù)進行視覺AI分析和環(huán)視數(shù)據(jù)融合，因此，通過TSN交換模塊2102和TSN交換模塊2202對視頻數(shù)據(jù)進行交互分享，可節(jié)省攝像頭的布置成本。[0075]所述行駛控制器2300可接收其連接的汽車動力、底盤或穩(wěn)定性相關(guān)的傳感器的數(shù)據(jù)，并通過雙冗余CAN總線分享給前端控制器2100或后端控制器2200,同時還可以根據(jù)前端控制器2100或后端控制器2200的控制指令進行汽車動力、底盤或穩(wěn)定性的相關(guān)控制。[0076]除此之外，所述前端控制器2100的計算單元2101和后端控制器2200的計算單元2201還可實現(xiàn)互為冗余，當(dāng)任意一個計算單元出現(xiàn)故障時，可由另外一個計算單元接管該出現(xiàn)故障的計算單元的計算和控制，并提示所述故障。例如當(dāng)前端控制器2100的計算單元2101失