(12)發(fā)明專(zhuān)利若水路388號(hào)蘇州納米技術(shù)國(guó)家大學(xué)科技園B棟2樓審查員張華晶張道文本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種雙目相機(jī)標(biāo)定方中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以標(biāo)以及角點(diǎn)三維坐標(biāo)確定待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)需分別針對(duì)各不同位姿的標(biāo)定板分別多次進(jìn)行2分別確定待標(biāo)定雙目相機(jī)的第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，其中，所述標(biāo)定墻包括至少三個(gè)標(biāo)定板；其中，各所述標(biāo)定板均勻分布于所述待標(biāo)定雙目相機(jī)全視野范圍；確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參；所述確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，包括：獲取各所述標(biāo)定板中各標(biāo)定板角點(diǎn)之間的三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系，基于所述三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系確定所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)；基于所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，分別確定所述第二距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)以及所述第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)；所述基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)的投影矩陣；基于所述投影矩陣計(jì)算所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)定墻包括基準(zhǔn)標(biāo)定板以及至少兩個(gè)將除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)；基于所述相機(jī)外參以及所述相機(jī)內(nèi)參確定所述角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)；基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)計(jì)算重投影殘差，根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化所述相機(jī)外參和/或相機(jī)內(nèi)參。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)，包確定所述基準(zhǔn)標(biāo)定板與各所述參考標(biāo)定板之間的位置轉(zhuǎn)換關(guān)系；基于所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)，包確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的實(shí)測(cè)工作距離間距以及各偏差角；3基于所述實(shí)測(cè)工作距離間距、各所述偏差角以及所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)；相應(yīng)的，所述根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化所述相機(jī)外參和/或相機(jī)內(nèi)參，包括：根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化述相機(jī)外參、所述相機(jī)內(nèi)參、所述實(shí)測(cè)工作距離間距、各所述偏差角以及所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系中的至少一種。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)，包括：獲取各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；對(duì)各所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)處理，基于聚類(lèi)處理結(jié)果分別確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)的雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果；基于所述雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果更新各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。圖像確定模塊，用于分別確定待標(biāo)定雙目相機(jī)的第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，其中，所述標(biāo)定墻包括至少三個(gè)標(biāo)定板；其中，各所述標(biāo)定板均勻分布于所述待標(biāo)定雙目相機(jī)全視野范圍；圖像坐標(biāo)確定模塊，用于確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；內(nèi)外參確定模塊，用于確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參；內(nèi)外參確定模塊還用于：獲取各所述標(biāo)定板中各標(biāo)定板角點(diǎn)之間的三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系，基于所述三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系確定所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)；基于所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，分別確定所述第二距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)以及所述第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)；內(nèi)外參確定模塊還用于：基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)的投影矩陣；基于所述投影矩陣計(jì)算所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一所述的雙目相機(jī)標(biāo)定方法。8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一所述的雙目相機(jī)標(biāo)定方法。4雙目相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及相機(jī)標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙目相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。背景技術(shù)[0002]對(duì)于導(dǎo)航儀雙目相機(jī)標(biāo)定，目前常用的方法是張正友標(biāo)定法(可參見(jiàn)《Aflexiblenewtechniqueforcameracalibration》),該方法采用一塊棋盤(pán)格平面標(biāo)定板，將棋盤(pán)格依次以不同位姿放置，并在不同位姿處分別通過(guò)雙目相機(jī)采集圖像，計(jì)算每個(gè)位姿下圖像中角點(diǎn)坐標(biāo)與三維空間中角點(diǎn)坐標(biāo)間的單應(yīng)矩陣，進(jìn)而利用多組單應(yīng)矩陣計(jì)算相機(jī)參[0003]然而，張正友標(biāo)定法需要多次采集不同標(biāo)定板位姿下的圖像，使得實(shí)際操作過(guò)程中耗時(shí)較長(zhǎng)，且每次標(biāo)定各標(biāo)定板圖像均存在差異，導(dǎo)致最終標(biāo)定效率較低、標(biāo)定結(jié)果重復(fù)度較低。發(fā)明內(nèi)容[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雙目相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以提高雙目相機(jī)的標(biāo)定效率以及標(biāo)定準(zhǔn)確度。[0006]分別確定待標(biāo)定雙目相機(jī)的第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像[0007]確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；[0008]確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。[0009]可選的，所述標(biāo)定墻包括基準(zhǔn)標(biāo)定板以及至少兩個(gè)參考標(biāo)定板，所述方法還包括：[0010]將除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)；[0011]基于所述相機(jī)外參以及所述相機(jī)內(nèi)參確定所述角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)；[0012]基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)計(jì)算重投影殘差，根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化所述相機(jī)外參和/或相機(jī)內(nèi)參。[0013]可選的，所述將除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)，包括：[0014]確定所述基準(zhǔn)標(biāo)定板與各所述參考標(biāo)定板之間的位置轉(zhuǎn)換關(guān)系；[0015]基于所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板5上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)。[0016]可選的，所述基于所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)，包括：[0017]確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的實(shí)測(cè)工作距離間距以及各偏差角；[0018]基于所述實(shí)測(cè)工作距離間距、各所述偏差角以及所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)；[0019]相應(yīng)的，所述根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化所述相機(jī)外參和/或相機(jī)內(nèi)參，包[0020]根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化所述相機(jī)外參、所述相機(jī)內(nèi)參、所述實(shí)測(cè)工作距離間距、各所述偏差角以及所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系中的至少一種。[0021]可選的，所述基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參，包括：[0022]基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)的投影矩陣；[0023]基于所述投影矩陣計(jì)算所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。[0024]可選的，所述確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三[0025]獲取各所述標(biāo)定板中各標(biāo)定板角點(diǎn)之間的三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系，基于所述三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系確定所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)；[0026]基于所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，分別確定所述第二距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)以及所述第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)。[0027]可選的，所述確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐[0028]獲取各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；[0029]對(duì)各所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)處理，基于聚類(lèi)處理結(jié)果分別確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)的雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果；[0030]基于所述雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果更新各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。[0031]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種雙目相機(jī)標(biāo)定裝置，所述裝置包括：[0032]圖像確定模塊，用于分別確定待標(biāo)定雙目相機(jī)的第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，其中，所述標(biāo)定墻包括至少三個(gè)標(biāo)定板；[0033]圖像坐標(biāo)確定模塊，用于確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的[0034]內(nèi)外參確定模塊，用于確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。[0035]第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：6[0038]當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明任意實(shí)施例提供的雙目相機(jī)標(biāo)定方法。[0039]第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明任意實(shí)施例提供的雙目相機(jī)標(biāo)定方法。[0040]上述發(fā)明中的實(shí)施例具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：[0041]通過(guò)獲取待標(biāo)定雙目相機(jī)分別在第一距離、第二距離以及第三距離下對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，以得到不同距離下包含至少三個(gè)標(biāo)定板的圖像對(duì)，進(jìn)而確定各標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)，以及，確定各標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及角點(diǎn)三維坐標(biāo)確定待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)各距離下單次采集的標(biāo)定墻圖像對(duì)，一次得到包含各不同位姿標(biāo)定板的圖像對(duì)，進(jìn)而通過(guò)各距離下單次采集的圖像對(duì)確定雙目相機(jī)內(nèi)參與外參，該方法無(wú)需分別針對(duì)各不同位姿的標(biāo)定板分別多次進(jìn)行圖像采集，提高了雙目相機(jī)的標(biāo)定效率以及標(biāo)定準(zhǔn)確度。附圖說(shuō)明[0042]為了更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明示例性實(shí)施例的技術(shù)方案，下面對(duì)描述實(shí)施例中所需要用到的附圖做一簡(jiǎn)單介紹。顯然，所介紹的附圖只是本發(fā)明所要描述的一部分實(shí)施例的附圖，而不是全部的附圖，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖得到其他的附圖。[0043]圖1A為本發(fā)明實(shí)施例一所提供的一種雙目相機(jī)標(biāo)定方法的流程示意圖；[0044]圖1B為本發(fā)明實(shí)施例一所提供的一種標(biāo)定墻圖像對(duì)采集示意圖；[0045]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二所提供的一種雙目相機(jī)標(biāo)定方法的流程示意圖；[0046]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三所提供的一種雙目相機(jī)標(biāo)定方法的流程示意圖；[0047]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四所提供的一種雙目相機(jī)標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0048]圖5為本發(fā)明實(shí)施例五所提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式[0049]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。[0051]圖1A為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種雙目相機(jī)標(biāo)定方法的流程示意圖，本實(shí)施例可適用于對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定的情況，尤其適用于根據(jù)預(yù)先搭建的標(biāo)定墻對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定的情況，該方法可以由雙目相機(jī)標(biāo)定裝置來(lái)執(zhí)行，該裝置可以由硬件和/或軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，該方法具體包括如下步驟：[0052]S110、分別確定待標(biāo)定雙目相機(jī)的第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定[0053]在本實(shí)施例中，第一距離、第二距離以及第三距離可以分別是預(yù)先設(shè)置的待標(biāo)定7雙目相機(jī)與標(biāo)定墻之間的工作距離?？蛇x的，第一距離小于第二距離，第二距離小于第三距離；第一距離、第二距離以及第三距離的具體數(shù)值可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。示例性的，第一距離可以是待標(biāo)定雙目相機(jī)的最小工作距離，第三距離可以是待標(biāo)定雙目相機(jī)的最大工作距離，第二距離可以取第一距離與第三距離的中值。[0054]具體的，本實(shí)施例在第一距離、第二距離以及第三距離下，分別通過(guò)待標(biāo)定雙目相像對(duì)可以是待標(biāo)定雙目相機(jī)針對(duì)標(biāo)定墻所拍攝的圖像對(duì)，其包括左目圖像以及右目圖像。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例可以通過(guò)控制雙目相機(jī)移動(dòng)，改變雙目相機(jī)與標(biāo)定墻之間的距離，使得第一距離、第二距離以及第三距離下標(biāo)定墻圖像對(duì)的三維坐標(biāo)系發(fā)生改變；即，將雙目相機(jī)移動(dòng)視為標(biāo)定墻移動(dòng)。[0055]其中，標(biāo)定墻可以根據(jù)待標(biāo)定雙目相機(jī)的視野需求進(jìn)行搭配，其包括至少三個(gè)標(biāo)定板。需要說(shuō)明的是，可以根據(jù)視野需求搭建包含多個(gè)不同角度姿態(tài)的標(biāo)定板的標(biāo)定墻?？蛇x的，標(biāo)定板的數(shù)量可以是三個(gè)、四個(gè)或五個(gè)，各標(biāo)定板可以均勻分布在分布于待標(biāo)定雙目相機(jī)全視野范圍。示例性的，如圖1B所示，展示了一種標(biāo)定墻圖像對(duì)采集示意圖，該標(biāo)定墻包括五個(gè)標(biāo)定板，各標(biāo)定板分別具備不同的位姿，各標(biāo)定板可以以一定間隔進(jìn)行設(shè)置，以覆蓋待標(biāo)定雙目相機(jī)的視野范圍，中間的標(biāo)定板平行于標(biāo)定墻平面，可以將其作為基準(zhǔn)標(biāo)定板，其余標(biāo)定板相對(duì)于基準(zhǔn)標(biāo)定板的位置姿態(tài)始終保持固定不變，且其余標(biāo)定板與標(biāo)定墻平面存在一定夾角。[0056]需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例可以通過(guò)預(yù)先按照待標(biāo)定雙目相機(jī)的工作距離范圍，在對(duì)應(yīng)區(qū)間范圍內(nèi)搭建直線(xiàn)導(dǎo)軌，導(dǎo)軌方向與標(biāo)定墻平面基本垂直，直線(xiàn)導(dǎo)軌帶有激光檢測(cè)刻度尺，用于后續(xù)在其上架設(shè)待標(biāo)定雙目相機(jī)沿導(dǎo)軌方向高精度平移運(yùn)動(dòng)。即，本實(shí)施例可以通過(guò)激光檢測(cè)刻度尺分別將待標(biāo)定雙目相機(jī)移動(dòng)至與標(biāo)定墻間隔第一距離、第二距離以當(dāng)然，該過(guò)程中標(biāo)定墻的位置不變。通過(guò)設(shè)置激光檢測(cè)刻度尺，可以提高第一距離、第二距離以及第三距離的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高采集到的標(biāo)定墻圖像對(duì)的準(zhǔn)確性，進(jìn)一步的，提高相機(jī)標(biāo)定準(zhǔn)確度。[0057]現(xiàn)有技術(shù)中的張正友標(biāo)定法，需要多次分別采集不同位姿的標(biāo)定板圖像。例如，設(shè)置9種位姿的標(biāo)定板，張正友標(biāo)定法需要采集9次標(biāo)定板圖像，導(dǎo)致標(biāo)定效率較低，且多次采集的圖像所標(biāo)定的結(jié)果的重復(fù)度較低，標(biāo)定結(jié)果易陷入局部極小等問(wèn)題，導(dǎo)致標(biāo)定參數(shù)不離處分別采集一次標(biāo)定墻圖像，可以在一次采集下直接得到包含各位姿標(biāo)定板的標(biāo)定墻圖像。沿用上例，設(shè)置包含9種位姿的標(biāo)定板的標(biāo)定墻，本方法僅需要采集距離以及第三距離)標(biāo)定墻圖像對(duì)，即可得到包含各種位姿的標(biāo)定板的圖像，減少了標(biāo)定板圖像采集次數(shù)，并且，通過(guò)采集的三個(gè)標(biāo)定墻圖像中已知的位移關(guān)系，直接進(jìn)行雙目相機(jī)標(biāo)[0058]S120、確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。[0059]其中，標(biāo)定墻圖像對(duì)中的每一張圖像均包括至少三個(gè)標(biāo)定板。例如，標(biāo)定墻圖像對(duì)中的左目圖像和右目圖像均包括5個(gè)標(biāo)定板。具體的，每一個(gè)標(biāo)定板中包括多個(gè)標(biāo)定板角點(diǎn)。本實(shí)施例中，需要針對(duì)各標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的各標(biāo)定板角點(diǎn)，確定其在圖像中8的坐標(biāo)，即，角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。具體的，可以通過(guò)對(duì)標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板角點(diǎn)進(jìn)行像素坐標(biāo)提取，以獲取標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。[0060]在一種可選的實(shí)施方式中，所述確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)，可以是：獲取各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；對(duì)各所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)處理，基于聚類(lèi)處理結(jié)果分別確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)的雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果；基于所述雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果更新各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。即，提取各標(biāo)定墻圖像對(duì)中的所有標(biāo)定板角點(diǎn)的坐標(biāo)，通過(guò)聚類(lèi)方法區(qū)分各標(biāo)定板角點(diǎn)，進(jìn)而根據(jù)各標(biāo)定板之間的相對(duì)位置關(guān)系，識(shí)別出各標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板，將標(biāo)定墻圖像對(duì)中左目圖像的標(biāo)定板與對(duì)應(yīng)位置處右目圖像的標(biāo)定板確定為一對(duì)，將其作為雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果，基于雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果生成左目圖像與右目圖像一一對(duì)應(yīng)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。[0061]又或者，還可以是：獲取各標(biāo)定板角點(diǎn)在各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的粗角點(diǎn)坐標(biāo)；對(duì)所述粗角點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)處理，基于聚類(lèi)處理結(jié)果分別確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)的雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果；基于所述雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果，確定各標(biāo)定板角點(diǎn)在各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。即，粗提取各標(biāo)定墻圖像對(duì)中的所有標(biāo)定板角點(diǎn)的坐標(biāo)，通過(guò)聚類(lèi)方法區(qū)分各標(biāo)定板角點(diǎn)，進(jìn)而根據(jù)各標(biāo)定板之間的相對(duì)位置關(guān)系，識(shí)別出各標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板，將標(biāo)定墻圖像對(duì)中左目圖像的標(biāo)定板與對(duì)應(yīng)位置處右目圖像的標(biāo)定板確定為一對(duì)，將其作為雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果，進(jìn)而通過(guò)對(duì)雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果進(jìn)行亞像素提取，以獲取各標(biāo)定板角點(diǎn)的亞像素坐標(biāo)，將該亞像素坐標(biāo)作為角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。[0062]以包含5個(gè)標(biāo)定板的標(biāo)定墻為例，根據(jù)第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，可以配對(duì)出5個(gè)雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果；根據(jù)第二距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，可以配對(duì)出5個(gè)雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果；根據(jù)第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，可以配對(duì)出5個(gè)雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果；雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果中各標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)的集合可以分別記為{uv?}和{uv}。通過(guò)該可選的實(shí)施方式，可以實(shí)現(xiàn)標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)的準(zhǔn)確確定，進(jìn)而提高雙目相機(jī)的標(biāo)定準(zhǔn)確性。[0063]S130、確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。[0064]其中，角點(diǎn)三維坐標(biāo)可以是標(biāo)定墻中的標(biāo)定板角點(diǎn)在三維空間里的實(shí)際坐標(biāo)。在本實(shí)施例中，角點(diǎn)三維坐標(biāo)可以是世界坐標(biāo)系下的，也可以是第一距離下的標(biāo)定墻圖像對(duì)中的基準(zhǔn)標(biāo)定板三維坐標(biāo)系下的。[0065]在一種實(shí)施方式中，可以通過(guò)測(cè)量得到標(biāo)定墻中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)。在另一種實(shí)施方式中，還可以測(cè)量得到各標(biāo)定板角點(diǎn)的三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系，基于該三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系確定各標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)。[0066]如，可選的，所述確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，包括：獲取各所述標(biāo)定板中各標(biāo)定板角點(diǎn)之間的三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系，基于所述三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系確定所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)；基于所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，分別確定所述第二距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)以及所述第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)。[0067]在上述可選的實(shí)施方式中，可以通過(guò)高精度測(cè)量尺確定標(biāo)定板中各標(biāo)定板角點(diǎn)之9標(biāo)的集合為{P?},則第二距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)的集合為{P?+(0,0,d)},第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)的集合為P?+(0,0,d),P?(0,0,2d)}。通過(guò)該方式，可以實(shí)現(xiàn)標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)的快速確以及相機(jī)內(nèi)參，包括：基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以坐標(biāo)(u,v),以及角點(diǎn)三維坐標(biāo)集合中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)(X,Y,Z),兩者可通過(guò)投影[0075]本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)獲取待標(biāo)定雙目相機(jī)分別在第一距離、第二距離以及第三距離下對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，以得到不同距離下包含至少三個(gè)標(biāo)定板的圖像對(duì)，進(jìn)而確定各標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)，以及，確定各標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及角點(diǎn)三維坐標(biāo)確定待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)各距離下單次采集的標(biāo)定墻圖像對(duì)，一次得到包含各不同位姿標(biāo)定板的圖像對(duì)，進(jìn)而通過(guò)各距離下單次采集的圖像對(duì)確定雙目相機(jī)內(nèi)參與外參，該方法無(wú)需分別針對(duì)各不同位姿的標(biāo)定板分別多次進(jìn)行圖像采集，提高了雙目相機(jī)的標(biāo)定效率以及標(biāo)定準(zhǔn)確度。[0076]實(shí)施例二[0077]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種雙目相機(jī)標(biāo)定方法的流程示意圖，本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選的，所述標(biāo)定墻包括基準(zhǔn)標(biāo)定板以及至少兩個(gè)參考標(biāo)定板，所述方法還包括：將除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)；基于所述相機(jī)外參以及所述相機(jī)內(nèi)參確定所述角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)；基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)計(jì)算重投影殘差，根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化所述相機(jī)外參和/或相機(jī)內(nèi)參。其中與上述各實(shí)施例相同或相應(yīng)的術(shù)語(yǔ)的解釋在此不再贅述。參見(jiàn)圖2,本實(shí)施例提供的雙目相機(jī)標(biāo)定包括以下步驟：[0078]S210、分別確定待標(biāo)定雙目相機(jī)的第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，其中，所述標(biāo)定墻包括基準(zhǔn)標(biāo)定板以及至少兩個(gè)參考標(biāo)定板。[0079]在本實(shí)施例中，基準(zhǔn)標(biāo)定板為與標(biāo)定墻平面平行的標(biāo)定板。示例性的，圖1B的最中間的標(biāo)定板為基準(zhǔn)標(biāo)定板。參考標(biāo)定板為標(biāo)定墻中除基準(zhǔn)標(biāo)定板之外的其余標(biāo)定板，如圖[0080]S220、確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)，并確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)。[0081]S230、基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。[0082]S240、將除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)。[0083]在本實(shí)施例中，全部標(biāo)定板角點(diǎn)包括第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板角點(diǎn)、第二距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板角點(diǎn)以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板角點(diǎn)；在全部標(biāo)定板角點(diǎn)中，將除第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各其它標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)。需要說(shuō)明的是，第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系不同，具體的，由于本實(shí)施例可以通過(guò)移動(dòng)待標(biāo)定雙目相機(jī)來(lái)設(shè)置待標(biāo)定雙目相機(jī)與標(biāo)定墻分別具備第一距離、第二距離以及第三距離，因此，待標(biāo)定雙目相機(jī)與標(biāo)定墻存在相對(duì)移動(dòng)，本實(shí)施例也可以將其視為待標(biāo)定雙目相機(jī)固定，標(biāo)定墻分別移動(dòng)至第一距離、第二距離以及第三距離，由的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)定各標(biāo)定板角點(diǎn)轉(zhuǎn)換至第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)，進(jìn)而基于該角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)建立基準(zhǔn)標(biāo)定板的[0092]具體的，可以將角點(diǎn)圖像坐標(biāo)與角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)之間的差值作為重投影殘換關(guān)系的初值可以為0,通過(guò)上述不斷迭代優(yōu)化過(guò)程，可以確定出最終準(zhǔn)確的位置轉(zhuǎn)換關(guān)板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)Pb.與近距離標(biāo)定板角點(diǎn)三維坐標(biāo)Pbo相對(duì)關(guān)系可用下式表征：為通過(guò)提取亞像素坐標(biāo)得到的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)，Pb?為角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)。[0103]需要說(shuō)明的是，待標(biāo)定相機(jī)中每一個(gè)板定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)均可定義一個(gè)上式重投影殘差優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，通過(guò)上式進(jìn)行非線(xiàn)性?xún)?yōu)化，即可獲得高精度的雙目標(biāo)定結(jié)果(相機(jī)內(nèi)參和相機(jī)外參)。[0104]本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)將除第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)，進(jìn)而基于相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參確定角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)，基于角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)計(jì)算重投影殘差，根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果反向優(yōu)化相機(jī)外參和/或相機(jī)內(nèi)參，實(shí)現(xiàn)了待標(biāo)定雙目相機(jī)標(biāo)定結(jié)果的優(yōu)化，提高了相機(jī)標(biāo)定精度。[0105]實(shí)施例三[0106]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種雙目相機(jī)標(biāo)定方法的流程示意圖，如圖3所示，本實(shí)施例提供的雙目相機(jī)標(biāo)定方法包括如下步驟：[0107]S310、搭建標(biāo)定墻以及待標(biāo)定雙目相機(jī)的移動(dòng)環(huán)境。[0108]該步驟僅離線(xiàn)操作一次即可，目標(biāo)是根據(jù)待標(biāo)定雙目相機(jī)的視野需求搭建包含多個(gè)不同角度姿態(tài)的標(biāo)定板的標(biāo)定墻。如附圖1B所示，標(biāo)定板數(shù)量不小于三個(gè)，建議采用五個(gè)，分布于全視野范圍，其中存在一塊標(biāo)定板平行于標(biāo)定墻平面，以此作為基準(zhǔn)標(biāo)定板，其余標(biāo)定板相對(duì)基準(zhǔn)標(biāo)定板的位置姿態(tài)始終保持固定不變。各標(biāo)定板上標(biāo)定板角點(diǎn)的三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系，可利用其他已標(biāo)定的雙目成像設(shè)備測(cè)量得到，并將世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至基準(zhǔn)標(biāo)定板三維坐標(biāo)系，所有標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)集合記為{P?},用于后續(xù)初值計(jì)算。此外，按待標(biāo)定雙目相機(jī)的工作距離范圍，在對(duì)應(yīng)區(qū)間范圍內(nèi)搭建直線(xiàn)導(dǎo)軌，方向與基準(zhǔn)標(biāo)定板基本垂直，直線(xiàn)導(dǎo)軌帶有激光檢測(cè)刻度尺，用于后續(xù)在其上架設(shè)待標(biāo)定雙目相機(jī)沿導(dǎo)軌方向高精度平移運(yùn)動(dòng)。[0109]S320、待標(biāo)定雙目相機(jī)分別在近中遠(yuǎn)三個(gè)工作距離處采集三組標(biāo)定墻圖像對(duì)。[0110]其中，每一組標(biāo)定墻圖像對(duì)包含左右相機(jī)各一張圖像。待標(biāo)定雙目相機(jī)固定于直線(xiàn)導(dǎo)軌上，在近工作距離處采集一組標(biāo)定墻圖像對(duì)，然后沿直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)固定距離d至中工作距離處，再次采集一組標(biāo)定墻圖像對(duì)，再次沿直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)固定距離d至遠(yuǎn)工作距離處，再次采集一組標(biāo)定墻圖像對(duì)即可。[0111]S330、對(duì)標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板進(jìn)行配對(duì)。[0112]首先提取標(biāo)定墻圖像對(duì)中的所有標(biāo)定板角點(diǎn)坐標(biāo)，通過(guò)聚類(lèi)算法可區(qū)分各標(biāo)定板角點(diǎn)，根據(jù)各標(biāo)定板之間的相對(duì)位置關(guān)系，即可識(shí)別各標(biāo)定板，實(shí)現(xiàn)標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板配對(duì)，最后，雙目標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)集合分別記為{uv?}和{uv}。[0113]S340、確定標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)。[0114]根據(jù)S310中確定的各標(biāo)定板上角點(diǎn)三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系，直接賦值近距離處標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)集合為{P?},則中距離處標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)集合為{P?+(0,0,d)},遠(yuǎn)距離處標(biāo)定墻圖像對(duì)中的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)集合為{P?+(0,0,2d)},按序排列所有角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，整合記為{Pa11},如下式所示：[0116]S350、根據(jù)角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及角點(diǎn)三維坐標(biāo)計(jì)算投影矩陣。[0117]以左目相機(jī)為例，分別取角點(diǎn)圖像坐標(biāo)集合{uv?}中的點(diǎn)(u,v)和角點(diǎn)三維坐標(biāo)集合{Pa?1}中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)(X,Y,Z),兩者間可通過(guò)投影矩陣M進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)觀測(cè)的所有點(diǎn)信息，[0120]具體的，可以先確定基準(zhǔn)標(biāo)定板與各參考標(biāo)定板之間的位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，進(jìn)而基于實(shí)測(cè)工作距離間距、各偏差角以及位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除近距離標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至近距離標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)。[0121]中近遠(yuǎn)任意距離下任意標(biāo)定板上的角點(diǎn)三維坐標(biāo)Pb.轉(zhuǎn)換至近距離下基準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)板的角點(diǎn)三維坐標(biāo)P?0,轉(zhuǎn)換關(guān)系如下：[0123]S380、基于相機(jī)內(nèi)參以及相機(jī)外參確定角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)。[0124]S390、基于角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)以及角點(diǎn)圖像坐標(biāo)構(gòu)建重投影殘差優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，通過(guò)重投影殘差優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化相機(jī)內(nèi)參、相機(jī)外參、位置轉(zhuǎn)換關(guān)系、實(shí)測(cè)工作距離間距以及偏差角。[0125]示例性的，重投影殘差優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)可以是：[0127]具體的，每一個(gè)標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及角點(diǎn)重投影坐標(biāo)均可定義一個(gè)重投影殘差優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)。[0128]在本實(shí)施例中，可以通過(guò)少許圖像組數(shù)實(shí)現(xiàn)高精度標(biāo)定，易于流程化操作，有較高的標(biāo)定效率，并且，通過(guò)利用標(biāo)定板間已確定的位置關(guān)系，以及雙目相機(jī)的精確移動(dòng)，保證了系統(tǒng)的高標(biāo)定精度和標(biāo)定結(jié)果的高重復(fù)度。實(shí)際過(guò)程操作簡(jiǎn)單，零基礎(chǔ)工人亦可實(shí)現(xiàn)標(biāo)定流程的圖像采集，易于流程化，效率較高；實(shí)驗(yàn)環(huán)境易于搭建，其中標(biāo)定墻和直線(xiàn)導(dǎo)軌等均為易于加工和獲取的設(shè)備。利用了標(biāo)定板間確定的位置關(guān)系，以及雙目相機(jī)的精確移動(dòng)，通過(guò)重新構(gòu)造目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)，能夠有效保證導(dǎo)航儀雙目系統(tǒng)的標(biāo)定精度和穩(wěn)定性。[0129]實(shí)施例四[0130]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種雙目相機(jī)標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例可適用于對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定的情況，尤其適用于根據(jù)預(yù)先搭建的標(biāo)定墻對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定的情況，該裝置具體包括：圖像確定模塊410、圖像坐標(biāo)確定模塊420以及內(nèi)外參確定模塊[0131]圖像確定模塊410,用于分別確定待標(biāo)定雙目相機(jī)的第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，其中，所述標(biāo)定墻包括至少三個(gè)標(biāo)定板；[0132]圖像坐標(biāo)確定模塊420,用于確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；[0133]內(nèi)外參確定模塊430,用于確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)[0134]可選的，所述標(biāo)定墻包括基準(zhǔn)標(biāo)定板以及至少兩個(gè)參考標(biāo)定板，所述裝置還包括內(nèi)外參優(yōu)化模塊，用于將除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系上，得到各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)；基于所述相機(jī)外參以及所述相機(jī)內(nèi)參確定所述角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)；基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)重投影圖像坐標(biāo)計(jì)算重投影殘差，根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化所述相機(jī)外參和/或相機(jī)內(nèi)參。[0135]可選的，所述內(nèi)外參優(yōu)化模塊包括角點(diǎn)轉(zhuǎn)換單元，用于確定所述基準(zhǔn)標(biāo)定板與各所述參考標(biāo)定板之間的位置轉(zhuǎn)換關(guān)系；基于所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維參考坐標(biāo)。[0136]可選的，所述角點(diǎn)轉(zhuǎn)換單元具體用于確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的實(shí)測(cè)工作距離間距以及各偏差角；基于所述實(shí)測(cè)工作距離間距、各所述偏差角以及所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定除所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板上的標(biāo)定板角點(diǎn)之外的其它標(biāo)定板角點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中基準(zhǔn)標(biāo)定板的三維坐標(biāo)系的角點(diǎn)三維[0137]相應(yīng)的，所述內(nèi)外參優(yōu)化模塊用于根據(jù)重投影殘差的計(jì)算結(jié)果優(yōu)化所述相機(jī)外參、所述相機(jī)內(nèi)參、所述實(shí)測(cè)工作距離間距、各所述偏差角以及所述位置轉(zhuǎn)換關(guān)系中的至少[0138]可選的，所述內(nèi)外參確定模塊430包括投影矩陣確定單元，所述投影矩陣確定單元，用于基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)的投影矩陣；基于所述投影矩陣計(jì)算所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。[0139]可選的，所述內(nèi)外參確定模塊430包括三維坐標(biāo)確定單元，所述三維坐標(biāo)確定單元，用于獲取各所述標(biāo)定板中各標(biāo)定板角點(diǎn)之間的三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系，基于所述三維坐標(biāo)相對(duì)關(guān)系確定所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)；基于所述第一距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，分別確定所述第二距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)以及所述第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)中各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)。[0140]可選的，所述圖像坐標(biāo)確定模塊420,具體用于獲取各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；對(duì)各所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)處理，基于聚類(lèi)處理結(jié)果分別確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)的雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果；基于所述雙目標(biāo)定板配對(duì)結(jié)果更新各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)。[0141]在本實(shí)施例中，通過(guò)圖像確定模塊，獲取待標(biāo)定雙目相機(jī)分別在第一距離、第二距離以及第三距離下對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像對(duì)，以得到不同距離下包含至少三個(gè)標(biāo)定板的圖像對(duì)，進(jìn)而通過(guò)圖像坐標(biāo)確定模塊，確定各標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)，以及，通過(guò)內(nèi)外參確定模塊，確定各標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及角點(diǎn)三維坐標(biāo)確定待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)各距離下單次采集的標(biāo)定墻圖像對(duì)，一次得到包含各不同位姿標(biāo)定板的圖像對(duì)，進(jìn)而通過(guò)各距離下單次采集的圖像對(duì)確定雙目相機(jī)內(nèi)參與外參，該方法無(wú)需分別針對(duì)各不同位姿的標(biāo)定板分別多次進(jìn)行圖像采集，提高了雙目相機(jī)的標(biāo)定效率以及標(biāo)定準(zhǔn)確度。[0142]本發(fā)明實(shí)施例所提供的雙目相機(jī)標(biāo)定裝置可執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的雙目相機(jī)標(biāo)定方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。[0143]值得注意的是，上述系統(tǒng)所包括的各個(gè)單元和模塊只是按照功能邏輯進(jìn)行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能即可；另外，各功能單元的具體名稱(chēng)也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明實(shí)施例的保護(hù)范圍。[0144]實(shí)施例五[0145]圖5是本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施方式的示例性電子設(shè)備12的框圖。圖5顯示的電子設(shè)備12僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。設(shè)備12典型的是承擔(dān)雙目相機(jī)標(biāo)定功能的電子設(shè)備。[0146]如圖5所示，電子設(shè)備12以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備12的組件可以包括但不限于：一個(gè)或者多個(gè)處理器或者處理單元16,存儲(chǔ)器28,連接不同組件(包括存儲(chǔ)器28和處理單元16)的總線(xiàn)18。[0147]總線(xiàn)18表示幾類(lèi)總線(xiàn)結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)器總線(xiàn)或者存儲(chǔ)器控制器，外圍總線(xiàn)，圖形加速端口，處理器或者使用多種總線(xiàn)結(jié)構(gòu)中的任意總線(xiàn)結(jié)構(gòu)的局域總線(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，這些體系結(jié)構(gòu)包括但不限于工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(IndustryStandard型ISA總線(xiàn)、視頻電子標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(VideoElectronicsStandardsAssociation,VESA)局域總線(xiàn)以及外圍組件互連(PeripheralComponentInterconnect,PCI)總線(xiàn)。[0148]電子設(shè)備12典型地包括多種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。這些介質(zhì)可以是任何能夠被電子設(shè)備12訪問(wèn)的可用介質(zhì)，包括易失性和非易失性介質(zhì)，可移動(dòng)的和不可移動(dòng)的介質(zhì)。[0149]存儲(chǔ)器28可以包括易失性存儲(chǔ)器形式的計(jì)算機(jī)裝置可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RandomAccessMemory,RAM)30和/或高速緩存存儲(chǔ)器32。電子設(shè)備12可以進(jìn)一步包括其它可移動(dòng)/不可移動(dòng)的、易失性/非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。僅作為舉例，存儲(chǔ)裝置34可以示出，可以提供用于對(duì)可移動(dòng)非易失性磁盤(pán)(例如“軟盤(pán)”)讀寫(xiě)的磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器，以及對(duì)可移動(dòng)非易失性光盤(pán)(例如只讀光盤(pán)(CompactDisc-ReadOnlyMemory,CD-ROM)、數(shù)字視盤(pán)(DigitalVideoDisc-ReadOnlyMemory,DVD-ROM)或者其它光介質(zhì))讀寫(xiě)的光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。在這些情況下，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)一個(gè)或者多個(gè)數(shù)據(jù)介質(zhì)接口與總線(xiàn)18相連。存儲(chǔ)器28可以包括至少一個(gè)程序產(chǎn)品40,該程序產(chǎn)品40具有一組程序模塊42,這些程序模塊被配置以執(zhí)行本發(fā)明各實(shí)施例的功能。程序產(chǎn)品40,可以存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器28中，這樣的程序模塊42包括但不限于一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)。程序模塊42通常執(zhí)行本發(fā)明所描述的實(shí)施例中的功能和/或方法。[0150]電子設(shè)備12也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備14(例如鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、攝像頭等和顯示器)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶(hù)能與該電子設(shè)備12交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備12能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如網(wǎng)卡，調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過(guò)輸入/輸出(I/0)接口22進(jìn)行。并且，電子設(shè)備12還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)適配器20與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(LocalAreaNetwork,LAN),廣域網(wǎng)WideAreaNetwork,WAN)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)適配器20通過(guò)總線(xiàn)18與電子設(shè)備12的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備12使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)陣列、磁盤(pán)陣列(RedundantArraysofIndependentDisks,RAID)裝置、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)裝置等。[0151]處理器16通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器28中的程序，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，例如實(shí)現(xiàn)本發(fā)明上述實(shí)施例所提供的雙目相機(jī)標(biāo)定方法，包括：[0152]分別確定待標(biāo)定雙目相機(jī)的第一距離、第二距離以及第三距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定墻圖像[0153]確定各所述標(biāo)定墻圖像對(duì)中的各標(biāo)定板的標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)圖像坐標(biāo)；[0154]確定各所述標(biāo)定板角點(diǎn)的角點(diǎn)三維坐標(biāo)，基于所述角點(diǎn)圖像坐標(biāo)以及所述角點(diǎn)三維坐標(biāo)，確定所述待標(biāo)定雙目相機(jī)對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參以及相機(jī)內(nèi)參。[0155]當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，處理器還可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的雙目相機(jī)標(biāo)定方法的技術(shù)方案。[0157]本發(fā)明實(shí)施例六還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)