(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(10)申請公布號CN120206159A(71)申請人山東三機精控自動化設備有限公司屯街道大學東路以北付莊路以南付莊工業(yè)園3號廠房(72)發(fā)明人王得宸王金升楊非(74)專利代理機構(gòu)北京沃杰永益知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)11905專利代理師孫玉全(54)發(fā)明名稱多軸焊接變位機3326多軸焊接變位機，涉及焊接設備技術(shù)領域，其包括：機架；第一方向移動單元，與機架連接，用于向焊槍提供X軸方向位移；第二方向移動單元，與第一方向移動單元連接，用于向焊槍軸方向位移；第三方向移動單元，與第二方向移動單元連接，用于向焊槍提供Z軸方向位移；焊槍262機架(7);第一方向移動單元(1),與所述機架(7)連接，用于向焊槍(6)提供X軸方向位移；第二方向移動單元(2),與所述第一方向移動單元(1)連接，用于向焊槍(6)提供Y軸方第三方向移動單元(3),與所述第二方向移動單元(2)連接，用于向焊槍(6)提供Z軸方焊槍轉(zhuǎn)動單元(4),分別與所述第三方向移動單元(3)和所述焊槍(6)連接，用于帶動所述焊槍(6)轉(zhuǎn)動；工件驅(qū)動軸(5),被支撐為可轉(zhuǎn)動，用于安裝夾具(8)并驅(qū)動所述夾具(8)轉(zhuǎn)動，從而將工件(9)旋轉(zhuǎn)至適應所述焊槍(6)施焊的方位。2.如權(quán)利要求1所述的多軸焊接變位機，其特征在于，所述第一方向移動單元(1)包括第一導軌(101)、第一齒條(102)、第一驅(qū)動件(103)、第一滑動座(105)和驅(qū)動齒輪(104);所述第一導軌(101)、所述第一齒條(102)與所述機架(7)連接，并且所述第一導軌所述第一滑動座(105)與所述第一導軌(101)可滑動連接；所述第一驅(qū)動件(103)固定于所述第一滑動座(105)上，且所述第一驅(qū)動件(103)的輸出軸與所述驅(qū)動齒輪(104)連接，所述驅(qū)動齒輪(104)與所述第一齒條(102)嚙合。3.如權(quán)利要求2所述的多軸焊接變位機，其特征在于，所述第二方向移動單元(2)包括縱向支架(201)、第二驅(qū)動件(202)、第二導軌(203)、第一驅(qū)動絲杠(204)和連接座(205);所述縱向支架(201)沿著Y軸方向延伸，所述縱向支架(201)的下端與所述第一滑動座(105)固定連接；所述第二驅(qū)動件(202)固定于所述縱向支架(201)的上端，所述第二導軌(203)與所述縱向支架(201)的延伸方向相同，所述連接座(205)與所述第二導軌(203)可上下滑動連接；所述第一驅(qū)動絲杠(204)豎向延伸，且被支撐為可轉(zhuǎn)動；所述第二驅(qū)動件(202)的輸出端與所述第一驅(qū)動絲杠(204)傳動連接；所述第一驅(qū)動絲杠(204)與所述連接座(205)螺紋傳動連接。4.如權(quán)利要求3所述的多軸焊接變位機，其特征在于，所述第三方向移動單元(3)包括橫向支架(301)、第二驅(qū)動絲杠(304)、第三驅(qū)動件(302)和第三導軌(303);所述橫向支架(301)與所述連接座(205)可水平滑動連接；所述橫向支架(301)沿著Z軸方向移動；所述第三導軌(303)、所述第二驅(qū)動絲杠(304)與所述橫向支架(301)的延伸方向相同；所述第三導軌(303)與所述橫向支架(301)固定連接，所述第二驅(qū)動絲杠(304)與所述橫向支架(301)可轉(zhuǎn)動連接；所述第二驅(qū)動絲杠(304)與所述連接座(205)螺紋傳動連接；所述第三驅(qū)動件(302)固定于所述橫向支架(301)的端部；所述第三驅(qū)動件(302)的輸出端與所述第二驅(qū)動絲杠(304)傳動連接。5.如權(quán)利要求4所述的多軸焊接變位機，其特征在于，3所述焊槍轉(zhuǎn)動單元(4)包括焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件(401)和擺臂(402),所述焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件(401)固定于所述橫向支架(301)上遠離所述第三驅(qū)動件(302)的端部；所述擺臂(402)的一端與所述焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件(401)的輸出端連接，另一端與所述焊槍6.如權(quán)利要求5所述的多軸焊接變位機，其特征在于，所述工件驅(qū)動軸(5)上固定有夾具(8),所述夾具(8)包括工作臺(801)和與所述工作臺(801)連接并用于壓緊工件(9)的多個固定部(802);所述固定部(802)具有適于夾緊工件(9)的第一狀態(tài)，和適于釋放工件(9)的第二狀態(tài)。7.如權(quán)利要求6所述的多軸焊接變位機，其特征在于，所述固定部(802)為快速夾鉗。8.如權(quán)利要求6所述的多軸焊接變位機，其特征在于，所述夾具(8)還包括夾緊組件(831),所述夾緊組件(831)包括活塞桿(803)、活塞部(804)、導向部(805)和導向球(80所述活塞桿(803)、所述活塞部(804)和所述導向部(805)從上至下順次固定且同軸連所述活塞桿(803)的上端與所述固定部(802)連接；所述活塞部(804)的上側(cè)形成上腔體(832)、下側(cè)形成下腔體(833);所述導向部(805)上設有與所述導向球(807)配合的導向槽(806);所述導向槽(806)呈Z字形設置，所述導向球(807)固定設置；所述導向部(805)向上運動至極限位置時，使所述固定部(802)上升并旋轉(zhuǎn)至所述第二狀態(tài)；以及，所述導向部(805)向下運動至極限位置時，使所述固定部(802)下降并旋轉(zhuǎn)至所述第一狀態(tài)。9.如權(quán)利要求8所述的多軸焊接變位機，其特征在于，還包括聯(lián)動組件(811)、定位組件(821)和限位單元(834),所述聯(lián)動組件(811)包括第一頂桿(808)、第二頂桿(809)和連桿(810),所述連桿(810)的一端與所述第一頂桿(808)固定連接、所述連桿(810)的另一端與所述第二頂桿(809)固定連接；所述第一頂桿(808)的上端穿過所述工作臺(801)并延伸至所述工作臺(801)的上側(cè)；所述第二頂桿(809)的上端與所述導向部(805)的下端可轉(zhuǎn)動并軸向限位連接；第一彈簧(820)的上端與所述導向部(805)的下端相抵，用于提供將所述導向部(805)上下推的彈性力；所述定位組件(821)包括限位件(822)、第二拉簧(827)、楔形件(828)、定位件(829)和第三彈簧(830);所述限位件(822)與所述連桿(810)固定連接，所述限位件(822)的上端通過第二拉簧(827)與所述楔形件(828)連接；所述定位件(829)與所述工作臺(801)可水平滑動連接；所述定位件(829)的一端向所述工作臺(801)的內(nèi)側(cè)的卡槽(8011)伸出，所述定位件(829)的另一端與所述楔形件(828)的楔形面(8281)配合；所述第三彈簧(830)的一端與所述工作臺(801)相抵、另一端與所述定位件(829)相抵；所述楔形件(828)下移時，通過所述楔形面(8281)推動所述定位件(829)頂緊工件(9),所述楔形件(828)上移時，所述第三彈簧(830)推動所述定位件(829)向遠離所述工件(9)的4方向移動；所述限位單元(834)包括棘爪(824)、第二彈簧(825)和推拉氣缸(826);所述限位件(822)的一側(cè)設有棘齒部(823);所述棘爪(824)與所述工作臺(801)可水平滑動連接，所述棘爪(824)的前端與所述棘齒部(823)連接，用于限定所述限位件(822)僅向下單向移動；所述第二彈簧(825)的一端與所述工作臺(801)相抵、另一端與所述棘爪(824)的后端相抵；所述推拉氣缸(826)與所述工作臺(801)固定連接，所述推拉氣缸(826)的活塞桿(803)與所述棘爪(824)連接，以拉動所述棘爪(824)后移釋放所述限位件(822)。10.如權(quán)利要求9所述的多軸焊接變位機，其特征在于，還包括夾鉗組件(818),所述夾鉗組件(818)包括鉤形體(814)、第一拉簧(816)和框體所述鉤形體(814)的中部通過轉(zhuǎn)軸(815)與所述框體(819)連接；所述鉤形體(814)的下端設有滑動部(817),上端通過第一拉簧(816)與所述框體(819)連接；所述鉤形體(814)上設有卡臺(8141)和外翻斜面(8142);所述卡臺(8141)用于夾持工件(9);所述第一拉簧(816)用于提供夾持工件(9)的彈性所述工作臺(801)上設有錯位布置的觸發(fā)部(812)和豁口部(835),所述鉤形體(814)根據(jù)上卸料需要選擇性地與所述觸發(fā)部(812)或者所述豁口部(835)配合；上料時，所述觸發(fā)部(812)的頂部設有觸發(fā)面(813),所述觸發(fā)面(813)與所述夾鉗組件(818)相互靠近時，能夠通過滑動部(817)推動所述鉤形體(814)轉(zhuǎn)動以釋放工件(9);所述框體(819)的頂部還設有與所述第一頂桿(808)相對的擠壓凸起(836);當所述鉤形體(814)釋放工件(9)后，所述夾鉗組件(818)繼續(xù)下移，從而所述擠壓凸起(836)推動所述第一頂桿(808)下移以帶動所述固定部(802)轉(zhuǎn)動并夾緊工件(9);卸料時，調(diào)整所述夾鉗組件(818)的方位使所述鉤形體(814)與所述豁口部(835)相對，通過工件(9)推動所述外翻斜面(8142)帶動所述鉤形體(814)外翻并穿入所述豁口部(835)內(nèi)，通過第一拉簧(816)的拉力帶動所述鉤形體(814)復位以夾緊工件(9)。5多軸焊接變位機技術(shù)領域[0001]本發(fā)明涉及焊接設備技術(shù)領域，具體涉及一種多軸焊接變位機。背景技術(shù)[0002]焊接是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬的制造工藝及技術(shù)，其被廣泛應用于機械工件加工中。[0003]目前，現(xiàn)有技術(shù)中，工程機械行業(yè)大多采用人工焊接，通常采用人工定位焊接，焊接完一處再重新人工翻轉(zhuǎn)待焊件位置，或翻轉(zhuǎn)時采用人工+行車的方式，采用這種方式，不但效率低而且不安全，在焊接勞動強度大的同時，由于工件的結(jié)構(gòu)限制，無法保持工件任意角度翻轉(zhuǎn)，造成工件的某些部位不便焊接，造成焊接質(zhì)量得不到保證。[0004]尤其例如桁架類的工件，多條焊縫之間要求具有足夠的相對位置精度，傳統(tǒng)的焊接設備無法滿足要求，有必要開發(fā)一種多軸的焊接變位機，其能夠在一次裝夾中對不同角發(fā)明內(nèi)容[0005]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述技術(shù)問題提供了一種多軸焊接變位機，其能夠在一次裝夾中對多條不同位置、角度的焊縫進行焊接。[0006]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明實施例提供了一種多軸焊接變位機，其特征在于，包第一方向移動單元，與所述機架連接，用于向焊槍提供X軸方向位移；第二方向移動單元，與所述第一方向移動單元連接，用于向焊槍提供Y軸方向位第三方向移動單元，與所述第二方向移動單元連接，用于向焊槍提供Z軸方向位焊槍轉(zhuǎn)動單元，分別與所述第三方向移動單元和所述焊槍連接，用于帶動所述焊槍轉(zhuǎn)動；工件驅(qū)動軸，被支撐為可轉(zhuǎn)動，用于安裝夾具并驅(qū)動所述夾具轉(zhuǎn)動，從而將工件旋轉(zhuǎn)至適應所述焊槍施焊的方位。[0007]進一步地，所述第一方向移動單元包括第一導軌、第一齒條、第一驅(qū)動件、第一滑動座和驅(qū)動齒輪；所述第一導軌、所述第一齒條與所述機架連接，并且所述第一導軌沿著X軸方向延所述第一滑動座與所述第一導軌可滑動連接；所述第一驅(qū)動件固定于所述第一滑動座上，且所述第一驅(qū)動件的輸出軸與所述驅(qū)動齒輪連接，所述驅(qū)動齒輪與所述第一齒條嚙合；6進一步地，所述第二方向移動單元包括縱向支架、第二驅(qū)動件、第二導軌、第一驅(qū)動絲杠和連接座；所述縱向支架沿著Y軸方向延伸，所述縱向支架的下端與所述第一滑動座固定連所述第二驅(qū)動件固定于所述縱向支架的上端，所述第二導軌與所述縱向支架的延伸方向相同，所述連接座與所述第二導軌可上下滑動連接；所述第一驅(qū)動絲杠豎向延伸，且被支撐為可轉(zhuǎn)動；所述第二驅(qū)動件的輸出端與所述第一驅(qū)動絲杠傳動連接；所述第一驅(qū)動絲杠與所述連接座螺紋傳動連接。[0008]進一步地，所述第三方向移動單元包括橫向支架、第二驅(qū)動絲杠、第三驅(qū)動件和第三導軌；所述橫向支架與所述連接座可水平滑動連接；所述橫向支架沿著Z軸方向移動；所述第三導軌、所述第二驅(qū)動絲杠與所述橫向支架的延伸方向相同；所述第三導軌與所述橫向支架固定連接，所述第二驅(qū)動絲杠與所述橫向支架可轉(zhuǎn)動連接；所述第二驅(qū)動絲杠與所述連接座螺紋傳動連接；所述第三驅(qū)動件固定于所述橫向支架的端部；所述第三驅(qū)動件的輸出端與所述第二驅(qū)動絲杠傳動連接。[0009]進一步地，所述焊槍轉(zhuǎn)動單元包括焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件和擺臂，所述焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件固定于所述橫向支架上遠離所述第三驅(qū)動件的端部；所述擺臂的一端與所述焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件的輸出端連接，另一端與所述焊槍連接。[0010]進一步地，所述工件驅(qū)動軸上固定有夾具，所述夾具包括工作臺和與所述工作臺連接并用于壓緊工件的多個固定部；所述固定部具有適于夾緊工件的第一狀態(tài)，和適于釋放工件的第二狀態(tài)。[0012]進一步地，所述夾具還包括夾緊組件，所述夾緊組件包括活塞桿、活塞部、導向部和導向球；所述活塞桿、所述活塞部和所述導向部從上至下順次固定且同軸連接；所述活塞桿的上端與所述固定部連接；所述活塞部的上側(cè)形成上腔體、下側(cè)形成下腔體；所述導向部上設有與所述導向球配合的導向槽；所述導向槽呈Z字形設置，所述導向球固定設置；所述導向部向上運動至極限位置時，使所述固定部上升并旋轉(zhuǎn)至所述第二狀態(tài)；以及，所述導向部向下運動至極限位置時，使所述固定部下降并旋轉(zhuǎn)至所述第一狀態(tài)。[0013]進一步地，還包括聯(lián)動組件、定位組件和限位單元，所述聯(lián)動組件包括第一頂桿、第二頂桿和連桿，所述連桿的一端與所述第一頂桿固定連接、所述連桿的另一端與所述第二頂桿固定連接；所述第一頂桿的上端穿過所述工作臺并延伸至所述工作臺的上側(cè)；所述第二頂桿的上端與所述導向部的下端可轉(zhuǎn)動并軸向限位連接；第一彈簧的上端與所述導向部的下端相抵，用于提供將所述導向部上下推的彈性7所述限位件與所述連桿固定連接，所述限位件的上端通過第二拉簧與所述楔形件連接；所述定位件與所述工作臺可水平滑動連接；所述定位件的一端向所述工作臺的內(nèi)側(cè)的卡槽伸出，所述定位件的另一端與所述楔形件的楔形面配合；所述第三彈簧的一端與所述工作臺相抵、另一端與所述定位件相抵；所述楔形件下移時，通過所述楔形面推動所述定位件頂緊工件，所述楔形件上移時，所述第三彈簧推動所述定位件向遠離所述工件的方向移動；所述限位單元包括棘爪、第二彈簧和推拉氣缸；所述限位件的一側(cè)設有棘齒部；所述棘爪與所述工作臺可水平滑動連接，所述棘爪的前端與所述棘齒部連接，用于限定所述限位件僅向下單向移動；所述第二彈簧的一端與所述工作臺相抵、另一端與所述棘爪的后端相抵；所述推拉氣缸與所述工作臺固定連接，所述推拉氣缸的活塞桿與所述棘爪連接，以拉動所述棘爪后移釋放所述限位件。所述鉤形體的中部通過轉(zhuǎn)軸與所述框體連接；所述鉤形體的下端設有滑動部，上端通過第一拉簧與所述框體連接；所述鉤形體上設有卡臺和外翻斜面；所述卡臺用于夾持工件；所述第一拉簧用于提供夾持工件的彈性力；所述工作臺上設有錯位布置的觸發(fā)部和豁口部，所述鉤形體根據(jù)上卸料需要選擇性地與所述觸發(fā)部或者所述豁口部配合；上料時，所述觸發(fā)部的頂部設有觸發(fā)面，所述觸發(fā)面與所述夾鉗組件相互靠近時，能夠通過滑動部推動所述鉤形體轉(zhuǎn)動以釋放工件；所述框體的頂部還設有與所述第一頂桿相對的擠壓凸起；當所述鉤形體釋放工件后，所述夾鉗組件繼續(xù)下移，從而所述擠壓凸起推動所述第一頂桿下移以帶動所述固定部轉(zhuǎn)動并夾緊工件；卸料時，調(diào)整所述夾鉗組件的方位使所述鉤形體與所述豁口部相對，通過工件推動所述外翻斜面帶動所述鉤形體外翻并穿入所述豁口部內(nèi)，通過第一拉簧的拉力帶動所述鉤形體復位以夾緊工件。[0015]本發(fā)明實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：本發(fā)明的多軸焊接變位機，能夠滿足工作范圍內(nèi)的三維空間中任意位置、軌跡的焊縫焊接要求；并且，通過工件驅(qū)動軸能夠調(diào)整工件的方位，從而可以一次裝夾完成不同方位焊縫的焊接，提高了焊縫之間的相對位置精度。附圖說明[0016]圖1為本發(fā)明第一種實施方式的多軸焊接變位機的結(jié)構(gòu)示意圖。[0017]圖2為圖1的前視圖。[0018]圖3為圖1的左視圖。[0019]圖4為本發(fā)明第二種實施方式的多軸焊接變位機的結(jié)構(gòu)示意圖。[0020]圖5為圖4中的A局部放大圖。[0021]圖6為本發(fā)明第三種實施方式的多軸焊接變位機中夾具的結(jié)構(gòu)圖。[0022]圖7為圖6中固定部的結(jié)構(gòu)圖。8[0023]圖8為圖7中活塞桿、活塞部和導向部的結(jié)構(gòu)圖。[0024]圖9為多軸焊接變位機中另一種夾具的結(jié)構(gòu)圖。[0025]圖10為圖9中所示夾具的左視圖。[0026]圖11為圖10中的A-A剖視圖。[0027]圖12為圖10中的B-B剖視圖。[0028]圖13為夾鉗組件的結(jié)構(gòu)圖。[0029]圖14為采用夾鉗組件進行上料的原理圖，為將工件下放至夾具的過程。[0030]圖15為夾鉗組件的仰視示意圖。[0031]圖16為采用夾鉗組件進行上料的原理圖，為利用夾鉗組件中的擠壓凸起驅(qū)動夾具鎖緊工件的過程。[0032]圖17為卸料過程示意圖。[0033]圖18為夾具中利用固定部固定工件的同時對工件的水平位置進行定位的工作原理圖。[0034]附圖標記說明驅(qū)動絲杠；具體實施方式[0035]通過解釋以下本申請的優(yōu)選實施方案，本發(fā)明的其他目的和優(yōu)點將變得清楚。第一實施方式[0036]如圖1所示，多軸焊接變位機，包括機架7,該機架7例如可以為框架結(jié)構(gòu)或者立方體結(jié)構(gòu)等均可。[0037]第一方向移動單元1與機架7連接，用于向焊槍6提供X軸方向位移；如圖1中左下角9間接連接，也就是說，在焊槍6和第一方向移動單元1之間還存在其他的中間結(jié)構(gòu)。第一方向移動單元1的作用為帶動焊槍6和兩者之間的中間結(jié)構(gòu)沿著X軸方向往復移動。[0038]第二方向移動單元2和第三方向移動單元3均為上述的中間結(jié)構(gòu)。第二方向移動單元2,與第一方向移動單元1連接，用于向焊槍6提供Y軸方向位移。第三方向移動單元3與第二方向移動單元2連接，用于向焊槍6提供Z軸方向位移；焊槍轉(zhuǎn)動單元4,分別與第三方向移動單元3和焊槍6連接，用于帶動焊槍6轉(zhuǎn)動。上述第一方向移動單元1、第二方向移動單元2和第三方向移動單元3作為整體給焊槍6提供三維的驅(qū)動，使焊槍6的前端能夠運動至工作范圍內(nèi)三維空間中的任意一點，并能夠沿著三維的待焊接縫隙進給。[0039]工件驅(qū)動軸5被支撐為可轉(zhuǎn)動，用于安裝夾具8并驅(qū)動夾具8轉(zhuǎn)動，從而將工件9旋轉(zhuǎn)至適應焊槍6施焊的方位?？梢栽跈C架7的內(nèi)部設置電動機、齒輪箱等驅(qū)動工件驅(qū)動軸5轉(zhuǎn)動，進而實現(xiàn)工件9方向的調(diào)整，配合上述三個方向移動單元完成復雜工件9的焊接。并且，本發(fā)明無需對工件9進行二次裝夾即可完成焊接，提高了焊縫之間的相對位置精度。上述工件例如可以為桁架等。[0040]具體的，如圖1所示，在一些實施例中，第一方向移動齒條102、第一驅(qū)動件103、第一滑動座105和驅(qū)動齒輪104。第一導軌101、第一齒條102與機架7連接，并且第一導軌101沿著X軸方向延伸。第一滑動座105與第一導軌101可滑動連接。第一驅(qū)動件103固定于第一滑動座105上，且第一驅(qū)動件103的輸出軸與驅(qū)動齒輪104連接，驅(qū)動齒輪104與第一齒條102嚙合。本實施例中，通過第一驅(qū)動件103帶動驅(qū)動齒輪104轉(zhuǎn)動，再通過驅(qū)動齒輪104和第一齒條102的嚙合推動第一滑動座105沿著X軸方向往復滑動。[0041]如圖1~3所示，在一些實施例中，第二方向移動單元2包括縱向支架201、第二驅(qū)動件202、第二導軌203、第一驅(qū)動絲杠204和連接座205;縱向支架201沿著Y軸方向延伸，縱向支架201的下端與第一滑動座105固定連接；第二驅(qū)動件202固定于縱向支架201的上端，第二導軌203與縱向支架201的延伸方向相同，連接座205與第二導軌203可上下滑動連接；第一驅(qū)動絲杠204豎向延伸，且被支撐為可轉(zhuǎn)動；第二驅(qū)動件202的輸出端與第一驅(qū)動絲杠204傳動連接；第一驅(qū)動絲杠204與連接座205螺紋傳動連接。[0042]本實施例中，通過第二驅(qū)動件202帶動第一驅(qū)動絲杠204轉(zhuǎn)動，再通過第一驅(qū)動絲杠204與連接座205之間的螺紋傳動連接關系，帶動連接座205上下方向移動。[0043]如圖1~3所示，在一些實施例中，第三方向移動單元3包括橫向支架301、第二驅(qū)動絲杠304、第三驅(qū)動件302和第三導軌303;橫向支架301與連接座205可水平滑動連接；橫向支架301沿著Z軸方向移動；第三導軌303、第二驅(qū)動絲杠304與橫向支架301的延伸方向相同；第三導軌303與橫向支架301固定連接，第二驅(qū)動絲杠304與橫向支架301可轉(zhuǎn)動連接；第三驅(qū)動件302固定于橫向支架301的端部；第三驅(qū)動件302的輸出端與第二驅(qū)動絲杠304傳動連接，第二驅(qū)動絲杠304與連接座205螺紋傳動連接。[0044]本實施例中，通過第三驅(qū)動件302帶動第二驅(qū)動絲杠304轉(zhuǎn)動，并通過第二驅(qū)動絲杠304與連接座205之間的螺紋傳動連接，帶動橫向支架301沿著Z軸方向移動。并通過橫向支架301相對于連接座205水平沿著Z軸方向的移動，實現(xiàn)焊槍轉(zhuǎn)動單元4在Z軸方向的位置調(diào)整，以適應在Z軸不同位置焊縫的焊接要求。[0045]在一些實施例中，焊槍轉(zhuǎn)動單元4包括焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件401和擺臂402,焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件401固定于橫向支架301上遠離第三驅(qū)動件302的端部；擺臂402的一端與焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件401的輸出端連接，另一端與焊槍6連接。在本實施例中，焊槍轉(zhuǎn)動驅(qū)動件401通過擺臂402驅(qū)動焊槍6轉(zhuǎn)動，從而調(diào)整焊槍6的方位，適應不同方位焊縫的焊接要求。[0046]本實施方式的多軸焊接變位機，能夠滿足工作范圍內(nèi)的三維空間中任意位置、軌跡的焊縫焊接要求；并且，通過工件驅(qū)動軸5能夠調(diào)整工件9的方位，從而可以一次裝夾完成不同方位焊縫的焊接，提高了焊縫之間的相對位置精度。[0047]實施本發(fā)明的技術(shù)方案時，通過安裝不同的夾具8來適應不同的工作場景。[0048]例如，下面要介紹的第二實施方式的多軸焊接變位機適應于手動上、卸料的工作場景；第三實施方式的多軸焊接變位機適應于在生產(chǎn)線中自動上卸料的工作場景中。第二實施方式[0049]在手動上、卸料的工作場景中，如圖4~5所示，在一些實施例中，工件驅(qū)動軸5上固定有夾具8,夾具8包括工作臺801和與工作臺801連接并用于壓緊工件9的多個固定部802。固定部802具有適于夾緊工件9的第一狀態(tài)，和適于釋放工件9的第二狀態(tài)。在一些實施例中，固定部802為快速夾鉗(快速夾鉗為標準件),便于通過手動的方式對齊、夾緊工件9,以及將焊接完成后的工件9卸下。[0050]在一些實施例中，還可以在工作臺801的至少一側(cè)安裝對正氣缸837,與對正氣缸837相對的一側(cè)安裝定位塊，采用對正氣缸837對完成工件9的定位和對工件9邊緣的頂緊，配合快速夾鉗完成工件9的安裝。[0051]在工作中，通過工件驅(qū)動軸5帶動工作臺801轉(zhuǎn)動至水平狀態(tài)，將工件9放置到工作臺801的卡槽8011中，并操作對正氣缸837和快速夾鉗完成工件9的裝夾。然后，將工件9旋轉(zhuǎn)至豎直或者其他角度，并操作焊槍6完成不同角度、長度的焊縫焊接。第三實施方式[0052]在自動化生產(chǎn)線工作場景中，如圖9~18所示，夾具8還包括夾緊組件831,夾緊組件831包括活塞桿803、活塞部804、導向部[0053]活塞桿803、活塞部804和導向部805從上至下順次固定且同軸連接?；钊麠U803的上端與固定部802連接。活塞桿803、活塞部804以及外殼形成為夾緊氣缸的結(jié)構(gòu)?；钊?04的上側(cè)形成上腔體832、下側(cè)形成下腔體833;向上腔體832充入氣體時，活塞桿803向下移動夾緊工件9;向下腔體833充入氣體時，活塞桿803向上移動。[0054]如圖8所示，導向部805上設有與導向球807配合的導向槽806;導向槽806呈Z字形[0055]具體的，上述導向槽806包括第一豎槽8061、傾斜槽8062和第二豎槽8063;傾斜槽8062的一端與第一豎槽8061連接、另一端與第二豎槽8062連接。當導向球807位于第一豎槽8061、第二豎槽8063中時，導向部805和固定部802能夠在上下方向移動而不偏轉(zhuǎn)；當導向球807位于傾斜槽8062中時，導向部805和固定部802在上下移動的同時在圓周方向上發(fā)生同步的偏轉(zhuǎn)。[0056]以下以圖6中802a示出的固定部802為例進行說明，當導向部805向上移動時，在導向槽806和導向球807的作用下，固定部802向上運動的同時順時針旋轉(zhuǎn)，偏離夾緊工件9的位置。導向部805向上運動至極限位置時，使固定部802上升并旋轉(zhuǎn)至第二狀態(tài)。11[0057]當導向部805向下移動時，在導向槽806和導向球807的作用下，固定部802向下運動的同時逆時針旋轉(zhuǎn)向夾緊工件9的位置偏轉(zhuǎn)，導向部805向下運動至極限位置時，使固定部802下降并旋轉(zhuǎn)至第一狀態(tài)。[0058]為了進一步提高工作效率，便于在生產(chǎn)線中例如通過機械手實現(xiàn)上料和卸料，本發(fā)明的一些實施例中還包括聯(lián)動組件811、定位組件821和限位單元834,聯(lián)動組件811包括第一頂桿808、第二頂桿809和連桿810,連桿810的一端與第一頂桿808固定連接、連桿810的另一端與第二頂桿809固定連接，從而第一頂桿808、第二頂桿809能夠同步上下移動。[0059]第一頂桿808的上端穿過工作臺801并延伸至工作臺801的上側(cè)，第二頂桿809的上端與導向部805的下端可轉(zhuǎn)動并軸向限位連接；通過按壓上述第一頂桿808能夠?qū)拥诙敆U809下移。進一步地，第一彈簧820的上端與導向部805的下端相抵，用于提供將導向部805上下推的彈性力，在失去按壓作用力后，上述第一彈簧820能夠推動導向部805、活塞桿803和固定部802向上移動。并且，上述操作配合上腔體832、下墻體[0060]進一步地，定位組件821包括限位件822、第二拉簧三彈簧830。限位件822與連桿810固定連接，限位件822的上端通過第二拉簧827與楔形件828連接；定位件829與工作臺801可水平滑動連接；定位件829的一端向工作臺801的內(nèi)側(cè)的卡槽8011伸出，定位件829的另一端與楔形件828的楔形面8281配合；第三彈簧830的一端與工作臺801相抵、另一端與定位件829相抵；楔形件828下移時，通過楔形面8281推動定位件829頂緊工件9的側(cè)面實現(xiàn)工件9的左右方向的定位。楔形件828上移時，第三彈簧830推動定位件829向遠離工件9的方向移動以釋放工件9。[0061]需要說明的是，上述第二拉簧827的彈性力大于所述第三彈簧830的彈性力，從而限位件822向下移動時能夠通過第二拉簧827拉動楔形件828下移，并推動定位件829向卡槽8011的方向伸出。并且，第二拉簧817的并攏后的長度適于當限位件822上移時，通過并攏后的第二彈簧817傳遞向楔形件828的向上的推力；而第三彈簧830則用于將定位件829向遠離卡槽8011的方向推移。[0062]限位單元834包括棘爪824、第二彈簧825和推拉氣缸826;限位件822的一側(cè)設有棘齒部823;棘爪824與工作臺801可水平滑動連接，棘爪824的前端與棘齒部823連接，用于限定限位件822僅向下單向移動；第二彈簧825的一端與工作臺801相抵、另一端與棘爪824的后端相抵；推拉氣缸826與工作臺801固定連接，推拉氣缸826的活塞桿803與棘爪824連接，以拉動棘爪824后移釋放限位件822。通過按壓第一頂桿808的上端或者向上腔體832通入氣體時，連桿810帶動限位件822下移，此時，上述棘爪824允許限位件822向下單向移動，限位件822進一步拉動楔形件828下移，從而推動定位件829的前端向靠近工件9的方向移動，在工件9的一側(cè)頂緊工件9。當上述按壓第一頂桿808的力消失后，上述限位單元834則實現(xiàn)了固定部802和定位件829的位置保持，進而實現(xiàn)工件9的定位狀態(tài)的保持。[0063]為了實現(xiàn)對工件9的上料和卸料，在一些實施例中，該多軸焊接變位機還包括夾鉗組件818,夾鉗組件818包括鉤形體814、第一拉簧816和框體819。可以采用機械手操作上述筐體以轉(zhuǎn)運工件9。[0064]如圖13和圖14所示，鉤形體814的中部通過轉(zhuǎn)軸815與框體819連接；鉤形體814的下端設有滑動部817,上端通過第一拉簧816與框體819連接；鉤形體814上設有卡臺8141和外翻斜面8142。卡臺8141用于夾持工件9;第一拉簧816用于提供夾持工件9的彈性力。[0065]工作臺801上設有錯位布置的觸發(fā)部812和豁口部835,鉤形體814根據(jù)上卸料需要選擇性地與觸發(fā)部812或者豁口部835配合。如圖15所示，觸發(fā)部812和豁口部835錯位布