無人駕駛設(shè)備分類概述本文中所說的無人駕駛設(shè)備包括汽車、飛機(jī)兩種。1.1無人駕駛汽車首先對無人駕駛汽車進(jìn)行總結(jié)說明，該設(shè)備是汽車的一種，具備了自動化、智能化等特征，同時(shí)也屬于機(jī)器人的一種，屬于輪式、可移動式設(shè)備。無人駕駛汽車配備了多種傳感器對外界信息進(jìn)行采集，通過采集信息分析給控制設(shè)備反饋，調(diào)整和控制行駛參數(shù)，保證安全性、可靠性。目前無人駕駛汽車主要應(yīng)用、且相對成熟的場景是城市道路，該場景下主要研究兩個(gè)問題，一是汽車推理決策水平如何提高，第二個(gè)是對外界信息采集的快速性和準(zhǔn)確性；這兩個(gè)問題也是影響無人駕駛汽車進(jìn)一步民用化的關(guān)鍵問題?，F(xiàn)有的研究中，圍繞著兩個(gè)問題，無人駕駛汽車在導(dǎo)航定位技術(shù)、決策控制器技術(shù)、傳感器技術(shù)、道路規(guī)劃等，這些都是影響無人駕駛汽車發(fā)揮作用的技術(shù)和因素，為此無人駕駛汽車結(jié)構(gòu)如圖2-1所示。圖2-1無人駕駛汽車結(jié)構(gòu)圖Fig.2-1Driverlessvehiclestructurediagram如圖2-1所示現(xiàn)了無人駕駛汽車整體的運(yùn)行結(jié)構(gòu)，這些結(jié)構(gòu)的不斷優(yōu)化升級，影響著汽車的安全性和能源消耗程度，是研究的重點(diǎn)；未來無人汽車必將應(yīng)用越來越廣。1.2無人駕駛飛機(jī)無人駕駛飛機(jī)簡稱UAV，屬于無人飛機(jī)的一類；無人駕駛飛機(jī)和傳統(tǒng)飛機(jī)的顯著區(qū)別是沒有駕駛艙，因?yàn)椴恍枰w行員駕駛，但是需要配備導(dǎo)航設(shè)備、駕駛相關(guān)組件、遙控設(shè)備等。在通信方面，無人駕駛飛機(jī)通過雷達(dá)等通信系統(tǒng)與地面指揮進(jìn)行通信，完成相關(guān)的控制和管理操作。無人駕駛飛機(jī)早期也是在軍事方面，完成日常的高空偵查工作、遠(yuǎn)距離定點(diǎn)轟炸等；隨著無人駕駛飛機(jī)技術(shù)的成熟開始了民用化，包括在農(nóng)業(yè)噴灑藥物、媒體高空攝像等很多領(lǐng)域得以應(yīng)用，截止到2021年我國已經(jīng)擁有了超過四百多個(gè)的無人駕駛飛機(jī)制造商，小型多旋翼無人機(jī)生產(chǎn)總量世界第一。無人機(jī)外部通信及內(nèi)部模塊框圖如圖2-2所示。圖2-2無人駕駛飛機(jī)結(jié)構(gòu)圖Fig.2-2Driverlessplanestructurediagram目前無人機(jī)研究的主要熱點(diǎn)包括遙感數(shù)據(jù)采集、高空圖像識別、大數(shù)據(jù)處理、姿態(tài)傳感器優(yōu)化、航向測量、自主升降技術(shù)等。市場上可以采用的無人機(jī)機(jī)型紛紛涌現(xiàn)，分類規(guī)則逐漸細(xì)化，根據(jù)分類不同，有根據(jù)飛行范圍分類、有根據(jù)無人機(jī)參數(shù)配置分類、有根據(jù)無人機(jī)的耐久度分類、有根據(jù)無人機(jī)的負(fù)載分類、有根據(jù)無人機(jī)的服務(wù)上限分類、有根據(jù)無人機(jī)的體型大小分類，還有根據(jù)價(jià)格進(jìn)行分類，下面本文根據(jù)工藝類型進(jìn)行分類，具體分類規(guī)格如表2-1所示。表2-1無人駕駛飛機(jī)分類表Tab.2-1Unmannedaircraftclassificationtable類型優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)機(jī)翼固定類型可以飛行較長的距離；動力較好支持水平起飛的時(shí)候需要一定的物理空間，如機(jī)場或者彈射器機(jī)翼傾斜類型具有機(jī)翼固定類型和垂直起降二者的優(yōu)勢技術(shù)較為復(fù)雜；成本較高無人直升機(jī)支持垂直起降；機(jī)動性強(qiáng)；高負(fù)載成本較高；相對較高的維護(hù)要求；多機(jī)類型成本低；容易發(fā)射；機(jī)身輕便負(fù)載有限；受風(fēng)的影響較大如表2-1中的無人機(jī)類型可以統(tǒng)稱為多旋翼無人機(jī)，本世紀(jì)初被研制出來，早期采用的是四軸動力；目前已經(jīng)承載了多種功能，配備GPS、陀螺儀等多配件，可完成航拍、電影拍攝長短時(shí)間、距離的工作任務(wù)，也被運(yùn)用物流貨物的短時(shí)運(yùn)輸；軸數(shù)也發(fā)展到六、八、多等幾種，但通常都是偶數(shù)配置。四軸飛行器原理進(jìn)行如圖2-3所示。圖2-3四軸飛行器螺旋器旋轉(zhuǎn)圖Fig.2-3Quadaerocraftscrewrotationdiagram如圖2-3所示，采用的是四個(gè)軸、四個(gè)旋翼的配置，旋翼上部署了轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)方向不同，對角線轉(zhuǎn)子方向是一致的，相鄰的方向是一致的，轉(zhuǎn)子通過支撐臂桿相互連接，臂桿呈九十度垂直結(jié)構(gòu)，相交的位于臂桿的中間位置，從而保證了動力的平衡性；在旋轉(zhuǎn)原理方面，旋翼高速運(yùn)動將空氣向下部壓迫，上方空氣減少，下方空氣壓力變大，通過壓力差迫使無人機(jī)可以懸浮在空中