2025年工業(yè)機器人離線編程練習題及參考答案一、單選題（共40題，每題1分，共40分）1.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。【A】A．一【B】B．二【C】D．四【D】C．三2.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。【A】A．絕對定位精度高于重復(fù)定位精度【B】D．控制精度高于分辨率精度【C】C．機械精度高于控制精度【D】B．重復(fù)定位精度高于絕對定位精度3.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機器人可以設(shè)置（）主程序?！続】D．無限制【B】B．5個【C】A．3個【D】C．1個4.在下列觸發(fā)器中，有約束條件的是【A】同步RS觸發(fā)器【B】主從JK觸發(fā)器【C】沿D觸發(fā)器【D】主從D觸發(fā)器5.工業(yè)機器人一般需要（）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)?！続】9【B】6【C】4【D】36.為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限制為（）?！続】B．250mm/s【B】D．1600mm/s【C】C．800mm/s【D】A．50mm/s7.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）?！続】A完成一次正向運動學(xué)計算的時間【B】D完成一次逆向動力學(xué)計算的時間【C】C完成一次正向動力學(xué)計算的時間【D】B完成一次逆向運動學(xué)計算的時間8.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）?！続】A．載波頻率不一樣【B】B．信道傳送的信號不一樣【C】C．調(diào)制方式不一樣【D】D．編碼方式不一樣9.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。【A】C4【B】B3【C】A2【D】D610.機器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（）?！続】智能機器人【B】娛樂機器人【C】工業(yè)機器人【D】極限作業(yè)機器人11.六維力與力矩傳感器主要用于（）?！続】精密加工【B】精密計算【C】精密測量【D】精密裝配12.測速發(fā)電機的輸出信號為（）?！続】D脈沖量【B】C開關(guān)量【C】A模擬量【D】B數(shù)字量13.由數(shù)控機床和其它自動化工藝設(shè)備組成的（），可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調(diào)度和管理。【A】B．柔性制造系統(tǒng)【B】A．剛性制造系統(tǒng)【C】C．彈性制造系統(tǒng)【D】D．撓性制造系統(tǒng)14.測速發(fā)電機的輸出信號為（）?！続】C．開關(guān)量【B】D．脈沖量【C】B．數(shù)字量【D】A．模擬量15.對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（）?！続】視情況而定【B】C．延時后有效【C】A．無效【D】B．有效16.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的_____聯(lián)系起來?！続】D傳感系統(tǒng)與運動【B】B傳感器與控制【C】A運動與控制【D】C結(jié)構(gòu)與運動17.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）?！続】B結(jié)構(gòu)型【B】C一次儀表【C】A物性型【D】D二次儀表18.RRR型手腕是（）自由度手腕?！続】A1【B】C3【C】B2【D】D419.運動學(xué)主要是研究機器人的（）?！続】動力源是什么【B】運動和時間的關(guān)系【C】動力的傳遞與轉(zhuǎn)換【D】運動的應(yīng)用20.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的（）聯(lián)系起來?！続】A運動與控制【B】B傳感器與控制【C】D傳感系統(tǒng)與運動【D】C結(jié)構(gòu)與運動21.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人。（）【A】1958年【B】1986年【C】1972年【D】1968年22.手部的位姿是由（）構(gòu)成的?！続】位置與速度【B】姿態(tài)與位置【C】位置與運行狀態(tài)【D】姿態(tài)與速度23.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括（）?！続】C平焊和豎焊【B】A點焊和弧焊【C】B間斷焊和連續(xù)焊【D】D氣體保護焊和氬弧焊24.機器人三原則是由（）提出的?！続】托莫維奇【B】阿西莫夫【C】約瑟夫·英格伯格【D】森政弘25.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值?！続】A運動學(xué)正問題【B】D動力學(xué)逆問題【C】B運動學(xué)逆問題【D】C動力學(xué)正問題26.在AL語言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)（）來構(gòu)造?！続】VECTOR【B】ROT【C】TRANS【D】FRAME27.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的______?！続】A精度【B】B重復(fù)性【C】D靈敏度【D】C分辨率28.同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用?！続】A高慣性【B】B低慣性【C】D大轉(zhuǎn)矩【D】C高速比29.工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（）表示。【A】B【B】P【C】R【D】Y30.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？【A】A位置與速度【B】C位置與運行狀態(tài)【C】D姿態(tài)與速度【D】B姿態(tài)與位置31.在q--r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。【A】D．慣性項和重力項【B】A．哥氏項和重力項【C】B．重力項和向心項【D】C．慣性項和哥氏項32.為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為（）?！続】D1600mm/s【B】C800mm/s【C】A50mm/s【D】B250mm/s33.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）【A】多路光源【B】光敏元件【C】電阻器【D】光電碼盤34.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件?！続】A固定【B】D觸摸【C】B定位【D】C釋放35.點位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標是：（）?！続】定位精度和運動時間【B】定位精度和運動速度【C】位姿軌跡和運動速度【D】運動速度和運動時間36.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。【A】C．預(yù)測算法【B】D．插補算法【C】B．平滑算法【D】A．優(yōu)化算法37.通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（），可提高工作效率?！続】B不同【B】C無所謂【C】A相同【D】D分離越大越好38.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）?！続】D．從操作空間到任務(wù)空間的變換【B】A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換【C】C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換【D】B．從操作空間到迪卡爾空間的變換39.當代機器人主要源于以下兩個分支（）?！続】D．計算機與人工智能【B】A．計算機與數(shù)控機床【C】C．遙操作機與數(shù)控機床【D】B．遙操作機與計算機40.一個剛體在空間運動具有（）自由度?！続】C5個【B】A3個【C】B4個【D】D6個二、判斷題（共30題，每題1分，共30分）1.氣動三聯(lián)件是由油霧器、氣壓表、減壓閥構(gòu)成的?！続】正確【B】錯誤2.交流電的相位差（相角差），是指兩個頻率相等的正弦交流電相位之差，相位差實際上說明兩交流電之間在時間上超前或滯后的關(guān)系?！続】正確【B】錯誤3.編程指令MovJ走的是圓弧運動?！続】正確【B】錯誤4.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（）【A】正確【B】錯誤5.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）【A】正確【B】錯誤6.計算機程序的執(zhí)行過程實際上是對程序所表達的數(shù)據(jù)進行處理的過程。【A】正確【B】錯誤7.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（）【A】正確【B】錯誤8.示教編程用于示教－再現(xiàn)型機器人中。（）【A】正確【B】錯誤9.工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（）【A】正確【B】錯誤10.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人?！続】正確【B】錯誤11.工業(yè)機器人控制軟件可以用任何語言來編制?！続】正確【B】錯誤12.阿西莫夫被稱為“機器人學(xué)之父”。【A】正確【B】錯誤13.多感覺信息融合技術(shù)在智能機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用,則提高了機器人的認知水平?！続】正確【B】錯誤14.任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。（）【A】正確【B】錯誤15.借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器?！続】正確【B】錯誤16.傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。【A】正確【B】錯誤17.編程指令MovC走的是關(guān)節(jié)運動?！続】正確【B】錯誤18.電容器儲存的電量與電壓的平方成正比?！続】正確【B】錯誤19.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。（）【A】正確【B】錯誤20.機器人的運動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。【A】正確【B】錯誤21.仿真程序若需要換一部電腦重新打開，不需要壓縮工作站?！続】正確【B】錯誤22.字符型數(shù)據(jù)不可以和整數(shù)數(shù)據(jù)一起進行算術(shù)運算?！続】正確【B】錯誤23.編程指令MovL走的是直線運動?！続】正確【B】錯誤24.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功能?！続】正確【B】錯誤25.ABB工業(yè)機器人在控件中進行運動主要四種方式，關(guān)節(jié)運動、線性運動和絕對位置運動?！続】正確【B】錯誤26.機器人的自由度數(shù)目就是機器人所具有獨立坐標軸運動的數(shù)目。()【A】正確【B】錯誤27.焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的。【A】正確【B】錯誤28.Smart組件中的通過Queue產(chǎn)生源源不斷的產(chǎn)品源?！続】正確【B】錯誤29.機械手亦可稱之為機器人。（）【A】正確【B】錯誤30.超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器?！続】正確【B】錯誤答案與解析一、單選題答案1.答案：D2.答案：D詳解：絕對定位精度是指機器人末端執(zhí)行器實際到達的位置與目標位置之間的誤差，重復(fù)定位精度是指機器人重復(fù)執(zhí)行相同任務(wù)時，每次到達目標位置的一致性程度。一般情況下，重復(fù)定位精度高于絕對定位精度。機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差等都會影響機器人精度，但不能簡單地說機械精度和控制精度誰高誰低，控制精度和分辨率精度也不能直接比較高低。3.答案：D詳解：在機器人編程中，通常每臺機器人只能設(shè)置1個主程序，它是機器人運行的起始點和核心控制程序，其他程序圍繞主程序進行組織和調(diào)用，以實現(xiàn)機器人特定的任務(wù)和功能。4.答案：A詳解：同步RS觸發(fā)器存在約束條件，即R和S不能同時為1。當R和S同時為1時，觸發(fā)器的輸出狀態(tài)不確定，會導(dǎo)致邏輯混亂。主從JK觸發(fā)器、主從D觸發(fā)器和沿D觸發(fā)器不存在這樣的約束條件。5.答案：B詳解：工業(yè)機器人一般需要6個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)。6個自由度可以滿足機器人在空間中進行全方位的位置和姿態(tài)調(diào)整，包括沿X、Y、Z三個坐標軸的直線運動以及繞這三個坐標軸的旋轉(zhuǎn)運動，從而靈活地完成各種復(fù)雜的任務(wù)。6.答案：A7.答案：D詳解：插補時間間隔下限主要取決于完成一次逆向運動學(xué)計算的時間。因為逆向運動學(xué)計算要根據(jù)期望的末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)來求解關(guān)節(jié)角度等信息，這個計算過程相對復(fù)雜且耗時，它限制了能夠多快地進行下一次插補，從而決定了定時插補時間間隔的下限。而正向運動學(xué)計算相對逆向運動學(xué)計算通常要快一些，正向和逆向動力學(xué)計算雖然也有一定計算量，但不是決定插補時間間隔下限的關(guān)鍵因素。8.答案：B詳解：模擬通信系統(tǒng)傳輸?shù)氖悄M信號，數(shù)字通信系統(tǒng)傳輸?shù)氖菙?shù)字信號，這是兩者的主要區(qū)別。A選項載波頻率不是主要區(qū)別；C選項調(diào)制方式在模擬和數(shù)字通信系統(tǒng)中都有多種；D選項編碼方式只是數(shù)字通信系統(tǒng)的一部分特點，不是與模擬通信系統(tǒng)的主要區(qū)別。9.答案：A詳解：GPS全球定位系統(tǒng)至少需要接收到4顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才能通過三角定位等算法解算出接收器的位置。因為要確定三維空間中的位置（經(jīng)度、緯度、高度），至少需要4個方程，而每顆衛(wèi)星信號可提供一個關(guān)于距離等的方程，所以需要4顆衛(wèi)星信號。10.答案：A詳解：智能機器人不屬于按照應(yīng)用類型的分類，按照應(yīng)用類型可分為工業(yè)機器人、極限作業(yè)機器人、娛樂機器人等，智能機器人是從其具備的智能程度等方面來劃分的，不是按應(yīng)用類型分類。11.答案：D12.答案：C詳解：測速發(fā)電機是一種將轉(zhuǎn)速信號轉(zhuǎn)換為電信號輸出的裝置，其輸出信號通常是與轉(zhuǎn)速成正比的電壓或電流信號，屬于模擬量。數(shù)字量是離散的、不連續(xù)的信號；開關(guān)量只有兩種狀態(tài)，如開或關(guān)；脈沖量是一系列的脈沖信號。測速發(fā)電機輸出的不是這些信號類型。13.答案：A詳解：柔性制造系統(tǒng)是由數(shù)控機床和其它自動化工藝設(shè)備組成的，可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調(diào)度和管理。剛性制造系統(tǒng)通常是針對特定工件和工藝設(shè)計，缺乏這種靈活性；彈性制造系統(tǒng)不是常見的標準術(shù)語；撓性制造系統(tǒng)與柔性制造系統(tǒng)類似，但表述不如柔性制造系統(tǒng)常用。所以答案選B。14.答案：D詳解：測速發(fā)電機是將轉(zhuǎn)速信號轉(zhuǎn)換為電信號輸出的裝置，其輸出信號是與轉(zhuǎn)速成正比的電壓或電流信號，屬于模擬量。數(shù)字量是離散的、不連續(xù)的量；開關(guān)量只有兩種狀態(tài)；脈沖量是一系列的脈沖信號。所以測速發(fā)電機的輸出信號為模擬量，答案選A。15.答案：C詳解：在示教模式下，為了確保示教操作的安全性和準確性，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號通常是無效的，防止在示教過程中因外部意外啟動信號導(dǎo)致機器人誤動作等情況發(fā)生。16.答案：C詳解：動力學(xué)主要研究作用在物體上的力與物體運動的關(guān)系，即把機器人的運動與控制聯(lián)系起來。運動是機器人在力作用下的表現(xiàn)，而控制則是通過施加力等手段來實現(xiàn)期望的運動，所以動力學(xué)關(guān)注的是運動和控制之間的聯(lián)系。選項B中傳感器與控制主要涉及感知信息的獲取與控制策略；選項C結(jié)構(gòu)與運動側(cè)重于機器人結(jié)構(gòu)對運動的影響等靜力學(xué)或運動學(xué)方面；選項D傳感系統(tǒng)與運動與動力學(xué)研究的力和運動關(guān)系不完全契合。17.答案：C詳解：物性型傳感器是利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器。結(jié)構(gòu)型傳感器主要是通過檢測元件幾何尺寸的變化來檢測信號。一次儀表是直接感受被測量并輸出與被測量成確定關(guān)系的其他量的儀表。二次儀表是接收一次儀表輸出信號，經(jīng)過處理后以更直觀、更便于操作和顯示的形式輸出測量結(jié)果的儀表。所以利用物質(zhì)本身客觀性質(zhì)制作的傳感器是物性型，答案選A。18.答案：B19.答案：B詳解：運動學(xué)主要研究的是物體運動的幾何性質(zhì)，即物體在空間中的位置隨時間的變化規(guī)律，也就是運動和時間的關(guān)系。選項A動力源是什么屬于動力學(xué)研究范疇；選項C動力的傳遞與轉(zhuǎn)換也不是運動學(xué)主要研究內(nèi)容；選項D運動的應(yīng)用比較寬泛，不是運動學(xué)的核心研究點。20.答案：A詳解：動力學(xué)主要研究機器人的運動與產(chǎn)生該運動的力（即控制）之間的關(guān)系，通過建立動力學(xué)模型來描述機器人的運動特性，從而實現(xiàn)對機器人運動的精確控制。所以動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的運動與控制聯(lián)系起來。21.答案：C22.答案：B詳解：手部的位姿是由姿態(tài)與位置構(gòu)成的。姿態(tài)描述了手部的方向和朝向等角度信息，位置則明確了手部在空間中的具體坐標位置，二者共同確定了手部的位姿。23.答案：B詳解：焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括點焊和弧焊這兩種基本類型。點焊適用于連接薄板等；弧焊則可用于多種材料的焊接，應(yīng)用較為廣泛。間斷焊和連續(xù)焊是焊接的不同方式，并非焊接作業(yè)的主要分類；平焊和豎焊是焊接時的位置分類，不是焊接作業(yè)主要類型；氣體保護焊和氬弧焊是焊接方法的分類，不屬于焊接作業(yè)主要包括的類別。24.答案：B詳解：機器人三原則是由阿西莫夫提出的。阿西莫夫為了讓機器人的行為符合人類的道德規(guī)范和安全需求，制定了這三條原則，即：第一，機器人不得傷害人類，或者目睹人類遭受危險而袖手不管；第二，機器人必須服從人類的命令，但前提是這些命令不違反第一原則；第三，機器人在不違反第一、第二原則的情況下要盡力保護自己。25.答案：C詳解：機器人軌跡控制是根據(jù)末端執(zhí)行器的期望軌跡來求解各個關(guān)節(jié)的運動，這是運動學(xué)逆問題。運動學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)角求末端執(zhí)行器的位置，動力學(xué)正問題和逆問題主要涉及力和運動的關(guān)系，與求解關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值無關(guān)。所以機器人軌跡控制過程需要通過求解運動學(xué)逆問題獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。26.答案：B詳解：旋轉(zhuǎn)在AL語言中是用函數(shù)([C、]>ROT)來構(gòu)造的。其他選項中，([A、]>FRAME)用于框架相關(guān)操作，([B、]>VECTOR)用于向量操作，([D、]>TRANS)用于平移操作，均不符合要求。27.答案：A28.答案：B詳解：同步帶傳動具有傳動效率高、傳動比準確、結(jié)構(gòu)緊湊、能吸振等優(yōu)點，適合于在電動機和高速比減速器之間使用，其低慣性的特點能更好地實現(xiàn)快速啟停和精確傳動。29.答案：C詳解：工業(yè)機器人手腕運動中，通常用R表示翻轉(zhuǎn)（Roll），P表示俯仰（Pitch），Y表示偏擺（Yaw）。30.答案：D詳解：手部的位姿由姿態(tài)與位置兩部分變量構(gòu)成。姿態(tài)描述手部的方向和朝向等，位置確定手部在空間中的具體坐標點。而速度不屬于位姿的構(gòu)成變量，運行狀態(tài)表述不準確，所以答案是B。31.答案：A詳解：在機器人動力學(xué)方程中，慣性項反映機器人自身慣性對運動的影響，重力項體現(xiàn)重力對機器人運動的作用，這兩項是主要作用的。哥氏項和向心項也是動力學(xué)方程的一部分，但相比之下不是主要作用的部分。所以答案選D。32.答案：D33.答案：C詳解：電阻器不屬于光電編碼器的主要元件。光電編碼器主要由多路光源、光敏元件、光電碼盤等組成，通過光線和光敏元件的配合來實現(xiàn)信號的檢測和轉(zhuǎn)換，電阻器不是其核心組成部分。34.答案：D詳解：手爪的主要功能是實現(xiàn)對工件的抓取、握持和釋放等操作，固定一般不是手爪的主要直接功能；定位通常有專門的定位裝置來完成；觸摸不是手爪的核心功能；而釋放工件是手爪完整功能體系中的重要一環(huán)。35.答案：A詳解：點位控制方式（PTP）主要關(guān)注從一個點快速準確地移動到另一個點，其主要技術(shù)指標就是定位精度和運動時間，定位精度決定了最終到達目標點的準確程度，運動時間則反映了運動的效率。運動速度不是PTP方式的主要技術(shù)指標