1DB建筑機器人應用技術標準TechnicalstandardfortheApp20**-**-發(fā)布43.1建筑機器人應用環(huán)境要求3.1.1機器人應在適宜的溫度和濕度范圍內作業(yè)。3.1.2機器人應在通信信號良好的環(huán)境下作業(yè)。3.1.3機器人禁止在較低光照環(huán)境下作業(yè)。3.1.4機器人禁止在強烈的輻射環(huán)境下作業(yè)。3.1.5機器人禁止在水下作業(yè)。3.1.6機器人禁止在高濃度粉塵環(huán)境中作業(yè)。3.1.7受限空間作業(yè)的現場照明宜選用額定電壓為220V的照明器，工作井及管道等受限空間作業(yè)的照明電源電壓不應大于AC12V，現場宜采用便攜式防爆燈?？刂凭€纜應采用防水橡皮護套?！緱l文說明】本條文參考《建筑與市政工程施工現場臨時用電安全技術標準》JGJ/T46，受限空間作業(yè)，電壓需考慮自身安全的特低電壓，線纜采用防水型，同時為有限空間作業(yè)且存在有毒有害氣體超標風險，照明燈具應選擇防爆型。3.2建筑機器人使用準備要求3.2.1應制定機器人專項方案，明確機器人的具體應用場景、作業(yè)前置條件、工藝流程、人機協同、質量控制等內容。3.2.2應制定機器人運輸方案。水平運輸時，施工區(qū)域應滿足建筑機器人的行走路徑要求，具體空間尺寸和坡度要求，應根據建筑機器人的應用類別具體確定；垂直運輸時，可采用施工升降機或塔吊，其荷載及空間尺寸應滿足建筑機器人指標參數要求。3.2.3應對機器人進行全面的安全性評估，確保其符合相關的安全標準和規(guī)范。包括檢查機器人的結構、控制系統(tǒng)、傳感器等關鍵部件是否完好無損，以及評估機器人在各種可能的工作條件下的穩(wěn)定性和可靠性。3.2.4應對作業(yè)場景進行復核，包括但不限于作業(yè)路徑有無積水、有無障礙物、作業(yè)面人工處理是否滿足機器人作業(yè)條件等。3.2.5應確保所有操作人員熟悉施工方案，經過專業(yè)培訓并通過考核，熟悉機器人的操作程序安全規(guī)程和應急措施，能正確設置機器人的參數、監(jiān)控其運行狀態(tài)，并在必要時采取緊急措施。53.2.6在作業(yè)前，應預先設定機器人與臨邊、深坑、材料堆放區(qū)及其他機械設備等的安全距離，并設置明確的安全警戒區(qū)域；在作業(yè)過程中，應嚴格執(zhí)行非工作人員禁入制度，嚴禁任何非必要人員在機器人作業(yè)區(qū)域內停留或進行交叉作業(yè)，確保施工現場的安全與秩序。3.2.7施工現場應提供接入方便、水壓穩(wěn)定且水質滿足機器人施工的水源，確保機器人作業(yè)穩(wěn)定高效。3.2.8施工現場應設置專門的與機器人用電等級相符合的配電箱或電源接口，確保電力供應安全穩(wěn)定可靠，滿足機器人及其相關設備的運行需求。3.2.9施工現場應具備能夠及時排除施工過程中產生的污水、廢渣等污染物的排污系統(tǒng)，確保施工現場干凈整潔。3.2.10在作業(yè)前，應對機器人進行全面的設備檢查，包括操作面板、液晶顯示屏、油路、皮帶、電氣線路等，確保設備處于正常運轉狀態(tài)，沒有異常聲響或潛在的安全隱患?！緱l文說明】本條文規(guī)定施工前的設備安全檢查內容：檢查項目清單：操作面板：按鍵靈敏度測試（響應時間≤0.5s）；液晶屏：顯示完整度檢查（無殘影、缺劃）；液壓系統(tǒng)：油位在標尺范圍，無滲漏（壓力測試1.25倍額定值）；傳動系統(tǒng)：皮帶張緊力（撓度≤10mm/100N）；異常處理：發(fā)現異常振動（振幅＞0.5mm）3.3建筑機器人使用維護要求3.3.1應制定詳細的機器人維護保養(yǎng)規(guī)程，定期對機器人進行全面檢查，包括機械部件、電子元件、傳感器等，確保其處于良好的工作狀態(tài)。3.3.2在使用前，應對機器人進行常規(guī)的功能性檢驗，確保其能夠按照預定方案進行施工。3.3.3在使用后，應及時清理機器人表面的灰塵、油污、混凝土等雜物，以保持機器人整潔。3.3.4應為機器人提供必要的保護措施，如防塵罩、防水罩等，以應對惡劣的施工環(huán)境。3.3.5應確保操作人員具備扎實的專業(yè)知識和技能，能夠準確無誤地操控機器人。為此，應建立定期培訓考核機制，不斷提升操作人員的專業(yè)技能、安全警覺性及設備維護意識。3.3.6應定期對機器人進行維護保養(yǎng)，包括但不限于更換磨損部件、潤滑機械關節(jié)、維護電池、更新軟件系統(tǒng)等，以延長其使用壽命和提高工作效率。3.3.7應確保每次機器人使用、檢查、維護和維修的記錄存檔，以便及時發(fā)現并解決問題。3.3.8施工現場不應有甲、乙、丙類火災危險物質的存儲場所，施工現場禁止煙火，并應配備泡沫滅火器、二氧化碳滅火器、干粉滅火器等消防器材。3.3.9應定期對機器人電氣系統(tǒng)進行維護檢查，包括清潔、緊固接線、檢查絕緣等，確保電氣系統(tǒng)的安全可靠。6【條文說明】電氣設備保養(yǎng)標準：維護周期：日檢：接線端子溫度（紅外測溫≤60℃)；月檢：絕緣電阻測試(≥1MΩ);年檢：繼電保護校驗；清潔要求：使用IP6X級吸塵器清理電控柜；禁止使用壓縮空氣吹掃。74.1一般規(guī)定4.1.1使用機器人進行樓地面混凝土施工時，應根據混凝土工藝構造，質量要求等制訂混凝土施工方案，并應包括下列內容：1工程概況；2前置條件分析；3澆筑順序；4人員配置；5工藝流程；6風險應對措施；7質量與安全管理措施等。4.1.2整平機器人宜在溫度0℃~40℃,相對濕度25%~90%的環(huán)境下進行施工。4.1.3機器人機身結構應設計合理、操作方便、便于維修。4.1.4機器人正常工作時應運動平穩(wěn)，固定件緊固無松動，無異響和干涉現場發(fā)生。4.1.5機器人吊環(huán)應安裝到位，扭緊力矩應滿足現行國家標準GB/T16823.2-1997的要求。4.1.6機器人電磁兼容性應符合現行國家標準GB/17799.2-2023的規(guī)定。4.1.7機器人應達到現行國家標準GB/T4208-2017中的IP54防護等級。4.1.8施工作業(yè)場地地面坡度應小于5°,地面溝寬宜小于100mm，地面障礙物高度應小于100mm。4.2混凝土整平機器人I性能和功能4.2.1混凝土整平機器人性能應滿足下列要求：1應具備開機自檢功能，機器人開機后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機器人當前的狀態(tài)信息；2應具備停障功能，碰到障礙物時可觸發(fā)急停，防止撞擊，起到保護設備和人員的作3應具備不同類型的地面適應功能，以確保機器人在復雜路況可行走；4應能控制整平作業(yè)時的行走速度，確保整平的質量和觀感；85應具備激光發(fā)射和接收系統(tǒng)，通過調整刮板高度，實現對混凝土澆筑標高的實時調整；6智能型的機器人應具備圖紙或BIM系統(tǒng)導入功能，按照預設路徑規(guī)劃的地圖進行全7遙控型的機器人應具備使用遙控器操控作業(yè)，包括前進、后退、轉向、加減速等動作，支持移動速度可設置，支持定速巡航功能；8應具備實時信息顯示功能和記錄功能，實時顯示機器人當前運行模式及運行狀態(tài)、遙控作業(yè)、速度設置、各模塊參數信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報警信息等信息；實時記錄運行參數并存儲運行時間、蓄電池剩余電量、觸發(fā)急停狀態(tài)、報警記錄等信息；9應具備報警機制，當出現故障或異常情況時能及時發(fā)出警報，提醒操作人員處理；10應具備激光找平系統(tǒng)和振搗機構，實現對混凝土放料攤鋪階段的振搗刮平功能。【條文說明】本條文旨在規(guī)范混凝土整平機器人的核心性能，確保其安全性、適應性和施工質量，推動智能化施工技術標準化，通過技術約束，解決施工安全、質量波動、人效不足等痛點，推動機器人施工從“可用”向“高效可靠”進階。4.2.2混凝土整平機器人宜相較人工施工提升效率20%以上。II施工應用準備4.2.3應配置培訓合格的操作人員，負責機器人入場前的場地前置條件處理、安全檢查和施工過程中的場地質量自檢確認以及施工完成后的日常管理、維護保養(yǎng)等工作，并負責對整平完成的區(qū)域進行質量檢查，操作人員數量應滿足機器人施工需求?！緱l文說明】本條款明確混凝土整平機器人施工前，應有合格的人員配置。通過規(guī)范操作流程和責任分工，保障施工質量、效率及安全性，避免因操作不當導致的設備損壞或質量缺陷。人員資質要求：操機人員應接受專業(yè)培訓并考核合格，熟悉機器人操作流程、安全規(guī)范及常見故障處理方法。培訓內容應包括但不限于：機器人基本結構與工作原理；操作面板及遙控器使用方法；激光找平系統(tǒng)標定與調整；常見故障診斷與應急處理；安全防護措施及緊急停機操作。建議持有相關機械設備操作證書（如建筑施工機械操作證）。人員數量配置要求：每臺機器人至少配置1名主操機手和1名輔助人員。主操機手負責機器人操作、參數調整及質量監(jiān)控；輔助人員協助搬運激光設備、清理施工障礙、配合質量檢查等。面積連續(xù)作業(yè)時，可增設輪班人員，確保施工連續(xù)性。4.2.4機器人施工前，應根據地面類型及質量要求、面積等，合理配置施工耗材，并對機器人進行點檢，點檢內容應符合表4.2.4相關內容。9表4.2.4設備點檢表序號點檢內容內容明細1設備是否齊全（1）整平機1臺，激光接收器及通訊線各1對，激光發(fā)射器及三角支架各1個，手持標定桿及接收器各1個，遙控器1個；（2）機器人防雨布、雨鞋；（3）如進行全自動施工，施工場地附近需要有穩(wěn)定的基站信號，RTK及采集桿一套、平板控制器1個。2設備功能是否正常（1）檢查機器外觀結構，有無明顯變形部位，有無連接螺栓松動情況；（2）整平機先手動操作，確認各個功能按鈕無誤，再自動模擬試運行，確認程序、激光自動調節(jié)功能等內部因素無誤；（3）檢查機器人的啟動、停止、急停功能是否正常；（4）檢查遙控器顯示屏信息顯示是否完整正確；（5）打開激光發(fā)射器、接收器確認激光設備功能正常；（6）用卷尺復核機器高度；（7）手持標定桿底部如有明顯混凝土殘渣，需及時清理，以免影響后續(xù)標高調試及控制；（8）自動模式下檢查機器振搗板俯仰角度；（9）檢查機器人的啟動、停止、急停、前進轉向等功能是否正常；（10）檢查電池狀態(tài)顯示是否正常。3電池設備電量情況（1）機器電量、發(fā)射器電量、手持接收器電量、遙控器電量（如全自動作業(yè)還需檢查RTK和平板控制器電量）。【條文說明】本條文旨在規(guī)范混凝土整平機器人使用前的檢查工作，確保設備處于最佳工作狀態(tài)，保障施工質量和作業(yè)安全。各項檢查應嚴格按照表格內容執(zhí)行，并做好相應記錄。施工前對機器人及相關設備進行全面點檢是確保施工順利進行的重要環(huán)節(jié)。通過檢查設備是否齊全、設備功能是否正常以及電池設備電量情況，可以提前發(fā)現設備的缺失、故障和電量不足等問題，及時進行補充、維修或充電，避免因設備問題導致施工中斷，保障施工的連續(xù)性和質量穩(wěn)定性。例如，檢查整平機、激光接收器、激光發(fā)射器、手持標定桿、遙控器等設備是否齊全且功能正常，確保機器人能夠正常運行；檢查電池電量是否充足，以保證機器人在施工過程中的連續(xù)作業(yè)能力，避免因電量不足而影響施工進度。4.2.5整平機器人進場施工前，應對前置條件進行排查，同時進行機器人前置條件驗收，確認現場是否有影響機器人作業(yè)的情況，排查內容應符合表4.2.5的相關規(guī)定。表4.2.5整平作業(yè)施工前置條件序號排查內容具體事項1樓板承重能力（1）樓面承重需能滿足機器人行走荷載要求。2澆筑面積情況（1）應根據機器人滿電連續(xù)作業(yè)時間提前規(guī)劃合理的澆筑面積，避免出現面積過大無法持續(xù)施工的情況；（2）根據澆筑面大小和待施工面障礙物情況合理選擇機器施工執(zhí)行機構的規(guī)模（1m、1.5m、2m或2.5m刮板）。3塔吊、起重機等垂直起吊設備（1）如機器無法直接開到作業(yè)面，可用起重機、塔吊運輸至作業(yè)面；（2）起吊前需進行相關人員溝通協調；（3）起吊需復查是否需要吊環(huán)、吊繩、吊扣等。4復核鋼筋綁扎情況及標高（1）馬凳鋼筋是否按規(guī)范設計要求綁扎，如未按要求，需整改；（2）鋼筋整面加上保護層厚度的標高不得高于完成面的標高，如未達到要求，需整改。6基準標高點（1）標高基準點距離作業(yè)面的距離不應大于30m；（2）已經復核驗收后的基準標高點作為整平機器人激光標高點。7各類預留預埋件（1）在鋁模樓面施工，必須取消傳統(tǒng)鋁模斜撐預埋件，采用暗藏式預埋套筒。（2）檢查是否有預留空洞、預留鋼筋、鋼茬等。8現場配套設施（1）機器人施工前，應核查現場供電能力是否滿足機器人的使用要求?！緱l文說明】本條文明確了混凝土整平機器人施工前必須完成的各項準備工作，通過系統(tǒng)化的前置條件管控，確保機器人施工的可行性、安全性和施工質量。在機器人進場施工前，對場地進行前置條件排查是確保機器人能夠正常作業(yè)的重要環(huán)節(jié)。通過排查樓板承重能力、澆筑面積情況、塔吊和起重機等垂直起吊設備的準備情況、鋼筋綁扎及標高情況、基準標高點的設置、各類預留預埋件的情況以及現場配套設施的完善性等內容，可以提前發(fā)現并解決可能影響機器人作業(yè)的問題，為機器人施工提供良好的前置條件，避免因場地條件不符合要求而導致的施工延誤或質量問題。4.2.6機器進場前，如設備距離施工板面距離相對較遠，應提前準備車輛運輸，規(guī)劃設備進場路線，保證設備在板面澆筑前1～2小時進場，現場準備和等待。【條文說明】本條文說明通過規(guī)范化的運輸管理和精準的時間控制，確保混凝土整平機器人能夠高效、安全地投入施工作業(yè)，避免因設備進場延誤影響混凝土澆筑質量。合理的進場路線能夠保證機器人按時到達施工現場，避免因設備進場延遲影響施工進度。同時，提前規(guī)劃好機器的進退場路徑，可以避免路徑重復，提高施工效率，減少設備在施工現場的移動時間和能耗。4.2.7機器進場路線應滿足以下規(guī)定：1是否有通往施工作業(yè)面的平整道路，如道路只能到作業(yè)面附近，需借助塔吊或搭建機器行走的臨時小路；2行進道路上是否有材料、障礙物等，如有，需清除；3應根據施工場地障礙物分布、布料順序等情況提前規(guī)劃好機器的進退場路徑，避免路徑重復；4提前規(guī)劃好混凝土澆筑順序，整平機行走路線以少重復作業(yè)為準，激光發(fā)射器宜架于施工作業(yè)面前方空曠穩(wěn)定處，少干擾少挪動。【條文說明】通過科學規(guī)劃進場路線和澆筑順序，確?；炷琳綑C器人高效、安全作業(yè)，減少路徑沖突和重復修整，保障施工質量與進度。若道路無法直達作業(yè)面，需采取以下措施：塔吊/起重機輔助：提前協調垂直運輸設備，確保吊裝安全；地下室或狹窄空間需預留轉彎半徑(≥機器人最小轉彎半徑的1.5倍）；跨越施工縫或后澆帶時，應鋪設加強型跳板。進退場路徑避免交叉作業(yè)干擾，優(yōu)先選擇單向通行路徑；與混凝土泵車、布料機等設備協調作業(yè)順序，避免路徑沖突；退場路徑宜與進場路徑分離，防止已整平面被二次碾壓。4.2.8混凝土整平機器人施工環(huán)境應滿足以下規(guī)定：1混凝土整平機器人宜在溫度0℃~40℃,相對濕度25%～90%的環(huán)境下進行施工。2施工作業(yè)場地地面坡度應小于5°,地面溝寬宜小于100mm，地面障礙物高度應小于100mm?！緱l文說明】本條文明確混凝土整平機器人的適用環(huán)境邊界，通過規(guī)范化的環(huán)境管控，保障設備穩(wěn)定運行及混凝土成型質量，降低施工風險。環(huán)境溫度低于0℃時，混凝土易凍結，機器人液壓系統(tǒng)油液黏度增大，導致動作遲緩，激光傳感器可能因冷凝水霧失效。超過40℃時，設備電機易過熱，混凝土坍落度損失加快，宜避免正午高溫時段作業(yè)，增設設備散熱裝置（如風扇，混凝土中添加緩凝劑。濕度過低（<25%）時，混凝土表面水分蒸發(fā)過快，易產生塑性裂縫，機器人激光接收器可能因粉塵干擾失效；濕度過高（>90%）時，設備電氣元件易受潮短路，需加強防水措施（如IP65防護等級）。坡度超過5°時，機器人可能因重心偏移導致側滑或傾覆。地面溝槽寬度超過100mm時，機器人履帶/輪組易卡滯；高度超過100mm的障礙物（如鋼筋頭、模板殘渣）可能損壞刮板或振搗機構。需在施工前全面清理地面突出物，對無法清除的障礙物設置警示標志并人工輔助跨越。III機器人應用工序要求4.2.9使用混凝土整平機器人進行整平時，應遵循表4.2.9相關施工工藝流程。表4.2.9混凝土整平機器人施工工序序號工序要求1機器起吊查固吊具，升板清場、禁放雜物；2等待作業(yè)穩(wěn)固放置；避開鋼筋、后澆帶；無關禁觸；雨天蓋布3架設激光穩(wěn)置三腳架，精調標高，復測防抖，基準固定保精度；4標高調試精確定位施工標高，通過卡環(huán)固定、基準標定與自動復測，確保振搗板水平作業(yè)精度；5混凝土初攤平準控制鋪設標高與骨料分布，為人機協同整平奠定基準面；6機器整平調整模式，控制速度，連續(xù)作業(yè)，監(jiān)測刮料，初攤后施工，避免交叉，復測標高，人工收邊。4.2.10機器人起吊應滿足下列規(guī)定：1到達塔吊、起重機起吊范圍內，應關閉電源，檢查機器人四角的吊環(huán)和卸扣是否牢固；吊裝時應采用四點吊裝方式進行吊裝，吊帶和卸扣采用0.5T以上強度；2起吊時應由司索工根據信號指揮完成機器起吊；3起吊過程中，振搗板處于升起狀態(tài)；4吊裝過程中，調運路線塔吊下方禁止站人；5起吊時嚴禁在機器上放遙控手柄、激光發(fā)射器箱子等與機器本不為一體的物品?！緱l文說明】機器人起吊應滿足下列規(guī)定：1起吊前準備與吊裝方式：機器人進入起吊范圍后，必須先關閉電源，防止誤操作導致設備啟動或傳感器誤報，確保吊裝安全。2司索工與信號指揮：司索工需持證上崗，熟悉機器人重心位置及吊裝要點，指揮信號應符合《起重吊運指揮信號》（GB5082）規(guī)定；塔吊司機與司索工通過無線電或手勢信號配合，確保起吊平穩(wěn)，避免急升急降導致機器人擺動碰撞。3振搗板狀態(tài)控制：吊裝前需通過液壓或電動機構將振搗板提升至最高位并鎖定，防止其下垂碰撞地面或障礙物，造成結構損壞。4吊裝區(qū)域安全管理：吊運路線下方設置警戒線，嚴禁人員進入，防止意外脫鉤或擺動傷人。建議采用“清場+監(jiān)護”雙保險措施。5禁止搭載外部物品：遙控器、激光發(fā)射器等易掉落物品需單獨運輸，避免吊裝時滑落砸傷人員或損壞設備。機器人本體吊裝需保持“凈狀態(tài)”。4.2.11機器人等待作業(yè)時，應滿足下列規(guī)定：1應放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機器長時間放置導致板面鋼筋壓壞及機器放置不平導致傾覆打滑的事故發(fā)生；2放置機器的場所應充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機器存放影響班組施工；3嚴禁無關人員隨意操控、觸碰機器，避免對機器造成破壞；4機器放置時應注意觀察天氣，如可能下雨，需用防雨布覆蓋機器?！緱l文說明】機器人應放置在梁、柱等鋼筋加密區(qū)或結構穩(wěn)固處，避免直接置于懸挑板或薄板區(qū)域，防止因機器人自重（通常≥200kg）導致鋼筋變形或混凝土面層壓裂。放置時需確保機器人底盤水平（可借助水平儀校準），若場地存在坡度（＞5°),應使用墊塊調平，防止設備滑動或傾倒。非操作人員（尤其勞務工人）不得擅自觸碰機器按鍵、搖桿或傳感器，防止誤觸發(fā)程序或機械損傷。建議加裝物理鎖或權限控制系統(tǒng)。遇降雨預報時，需用防水布完全覆蓋機器人（重點保護控制柜、電機等電氣部件），防止雨水侵入導致短路。防水布應固定牢固，避免被風吹散。若遇強風(≥6級）、雷暴等天氣，需將機器人移至室內或加蓋配重固定的防雨棚。4.2.12架設激光應滿足下列規(guī)定：1在穩(wěn)定區(qū)域架設三腳架，安裝激光發(fā)射器；2依據現場標高線利用手持桿＋手持激光接收器設定現場標高；3復測現場標高，調節(jié)激光發(fā)射器高度；4復測機器人激光接收器高度；5班組人員移動應避免遮擋機器激光信號接收；6應確認激光能全覆蓋，無障礙物遮擋，接收距離30m以內為佳；7發(fā)射器應盡量減少移動，減少積累誤差；必須移動時，應以同個基準點進行激光架設，減少不同基準點帶來標高誤差的影響；8激光架設時三腳架應保持水平狀態(tài)，并打開防震功能，防止儀器因輕微抖動而停止工作。【條文說明】本條文通過精細化規(guī)定激光系統(tǒng)的架設、校準和維護要求，確?；炷琳绞┕さ臉烁呖刂凭冗_到±2mm/10m的標準，為高質量地坪施工提供技術保障。1激光發(fā)射器安裝：三腳架應選擇混凝土結構柱、穩(wěn)定地面或專用支架等絕對穩(wěn)固區(qū)域架設，禁止架設在模板、臨時腳手架等可能位移的構筑物上；激光發(fā)射器安裝后需手動旋轉檢測同心度，偏擺誤差≤0.1°；使用專用快拆平臺安裝時需確認鎖緊裝置到位（需聽到"咔嗒"聲）。2初始標高設定：采用"三級復核制"：全站儀引測建筑標高控制線；水準儀轉測至作業(yè)面周邊；手持桿激光接收器最終標定。3標高復核調整：宜采用網格化復核法，按5m×5m網格布設檢測點，使用激光掃平儀復核平整度；發(fā)現局部偏差＞3mm時，應重新調整激光發(fā)射器俯仰角；發(fā)射器高度調節(jié)需使用微調旋鈕（精度0.1mm/圈調整后需靜置2分鐘待系統(tǒng)穩(wěn)定。4接收器校準：機器人應同時配備主副接收器，當信號差異＞2mm時自動報警；校準需在設備啟動預熱10分鐘后進行；系統(tǒng)應具備溫度自動補償功能（補償系數0.01mm/℃);每作業(yè)2小時需進行接收器零點復校。5人員避讓管理：劃定激光傳輸專用通道（寬度≥1.5m設置旋轉警示燈提示人員避6覆蓋范圍優(yōu)化：大面積施工時采用多發(fā)射器60°扇形布置；重疊區(qū)域需保證20%覆蓋度；30m外作業(yè)時需啟用信號放大器；每增加10m距離，標高測量需增加0.5mm誤差修正。7基準點管理：使用沖擊鉆在結構面制作基準點永久標記（深度≥5mm基準點周邊涂刷20cm直徑紅色警戒圈。當基準點必須移位時需保留原基準點3天備查；新基準點需與原基準點進行閉合復核。8穩(wěn)定保障措施：三腳架配置彈簧減震器（固有頻率≤2Hz發(fā)射器安裝防震墊片（邵氏硬度60±5架設點地面振動速度應≤0.5mm；遇強風5級）時啟用配重塊(≥10kg）。4.2.13標高調試應滿足下列規(guī)定：1標高調試應在卡環(huán)位置固定的情況下進行，設備點檢時應保證卡環(huán)位置無誤；2調整標高時，應注意手持標定桿底部是否有混凝土渣塊，應明確施工完成面為基準標高線的上端口還是下端口或中間；3標高調試結束后，應將機器設置為自動模式，對調試標高進行驗證復測；4應在自動模式下檢查機器振搗板俯仰角度，確保水平?！緱l文說明】本條文通過規(guī)范化的標高調試流程和精確的控制標準，確?；炷琳绞┕さ臉烁呔冗_到±2mm/10m的要求，為后續(xù)施工提供準確基準。調試過程應形成完整的可追溯記錄。1卡環(huán)定位控制：卡環(huán)應采用雙重鎖定設計（主鎖+防松螺母），緊固扭矩應達到8±0.5N·m；使用激光位移傳感器檢測卡環(huán)間隙，徑向跳動量≤0.2mm；每日施工前使用專用量具檢測卡環(huán)定位銷磨損情況；建立卡環(huán)位置電子檔案，累計調整超過5次需更換定位模塊。2標高基準確定：建筑完成面為基準時：以上端口為控制基準；結構面為基準時：以下端口為控制基準；需在調試記錄中明確標注基準類型（圖示法）。3自動驗證程序：采用閉環(huán)驗證系統(tǒng)，設置"三點驗證法"：起點、中點、終點自動復測；系統(tǒng)自動生成標高偏差曲線圖（采樣間隔0.5m）；允許偏差為±2mm/10m；超過允許偏差時自動生成補償方案并提示人工確認。4振搗板調平：采用傾角傳感器+液壓伺服系統(tǒng)實時調節(jié)的動態(tài)調平技術；水平度控制精度：0.1°/m；可采用數字水平儀靜態(tài)檢測（精度0.01°)及激光跟蹤儀動態(tài)檢測（采樣頻率100Hz）的雙重驗證方法。4.2.14混凝土初攤平應滿足下列規(guī)定：1混凝土布料后應由人工對混凝土進行初攤平，初控混凝土鋪設標高。根據標高指示，班組工人配合機器多刮少補。2人工初攤平厚度應控制在設計標高+30~50mm范圍內；使用專用攤平耙進行"井"字形攤鋪，消除骨料集中現象；邊角部位人工預攤寬度應≥500mm；標高控制要點：按3m×3m網格布置標高控制樁（鋼筋頭采用激光掃平儀輔助控制初攤標高（允許偏差±10mm重點監(jiān)控柱根、墻邊等鋼筋密集區(qū)域。3宜在機器人前導2m范圍安排人工補料/減料，補料厚度超過20mm時應分兩次填補，刮除混凝土應返回料斗二次利用。4應設置專職質量員進行過程標高復測；刮平后3m范圍進行人工精修，接茬部位需保證30%重疊施工?！緱l文說明】本條文通過規(guī)范人工初攤平與機器人協同作業(yè)的工藝流程，確?；炷琳绞┕さ幕鶎淤|量，為后續(xù)精平作業(yè)創(chuàng)造良好條件。施工中應特別注意人機配合的安全管控。1人工初攤平技術要求：初攤厚度應控制在設計標高+30~50mm范圍內；使用專用攤平耙進行"井"字形攤鋪，消除骨料集中現象；邊角部位人工預攤寬度應≥500mm；按3m×3m網格布置標高控制樁（鋼筋頭采用激光掃平儀輔助控制初攤標高（允許偏差±10mm重點監(jiān)控柱根、墻邊等鋼筋密集區(qū)域。2人機協同作業(yè)規(guī)程：機器人前導2m范圍人工補料/減料；機器人刮平后3m范圍人工精修；設置專職質量員進行過程復測；遵循"多刮少補"原則：補料厚度超過20mm時應分兩次填補；刮除混凝土應返回料斗二次利用；接茬部位需保證30%重疊施工。3特殊部位處理：后澆帶兩側加設300mm寬加強攤平區(qū)；管線密集處采用小型振搗棒預振搗；柱周500mm范圍采用人工抄平；設備轉彎半徑內設置過渡銜接區(qū)。4質量控制要求：每50㎡設1處檢測點（3m靠尺檢測初攤平整度≤8mm/2m；含水率偏差≤0.5%；當發(fā)現骨料分離時應立即停機處理；初凝時間異常時應調整機器人行進速度。4.2.15混凝土整平機器人整平施工時，應符合下列規(guī)定：1先明確混凝土的標號、類型，將整平機器人調整至對應的工作模式；2應根據混凝土現場塌落度情況調整整平速度；3機器作業(yè)過程中應連續(xù)，以防機器振搗板在同一地點振搗時間過長，造成該處混凝土離析，導致質量不合格；4班組人員應在機器作業(yè)過程中觀察機器刮料情況，防止刮板溢料破壞原有完成面及交接處積料過多；5機器人整平施工應在人工初攤達到一定面積時再進行，應避免機器與班組人員交叉作業(yè)；機器人與人工作業(yè)以及其他障礙物距離應不少于2m；6在狹小樓面空間作業(yè)時，應在整體初攤平結束后，再用機器人整平，避免人工與機器人作業(yè)沖突；7整平過程中，應根據整平操作人員指示，對施工完成面異常區(qū)域和機器作業(yè)初始部分進行標高復測；8整平機器人作業(yè)不能覆蓋的邊角區(qū)域應由人工進行輔助收邊收角工作。【條文說明】本條文通過系統(tǒng)化的施工過程控制標準，確保機器人整平作業(yè)的質量穩(wěn)定性與施工安全性，特別強調人機協同的標準化作業(yè)流程。施工中應建立全過程數字化監(jiān)控檔4.2.16整平過程中，應根據整平操作人員指示，對施工完成面異常區(qū)域和機器作業(yè)初始部分進行標高復測，對施工完成面異常區(qū)域和作業(yè)開頭部分進行標高復測，完成質量過程把控?！緱l文說明】本條文通過規(guī)范化的過程復測制度，建立混凝土整平施工的動態(tài)質量控制體系，確保及時發(fā)現并修正施工偏差。所有復測數據應納入項目質量追溯系統(tǒng)永久保存。復測重點區(qū)域包括異常區(qū)域判定標準目視檢查發(fā)現明顯漿骨分離、氣泡密集區(qū)域，機器人傳感器報警區(qū)域、施工接茬部位及作業(yè)初始部分范圍（機器人起步區(qū)、首3m行進范圍、設備轉向區(qū)、路徑交叉區(qū)）。IV人機協同4.2.17機器人整平施工應在人工初攤達到一定面積時再進行，應避免機器人與班組人員交叉作業(yè)；機器人與人工作業(yè)以及其他障礙物距離應不少于2m?！緱l文說明】人工初攤應連續(xù)完成≥50㎡（約機器人10分鐘作業(yè)量）后，方允許機器人進場，確保施工連續(xù)性。通過UWB定位系統(tǒng)、避障雷達或激光雷達等實時監(jiān)控人機間距，<2m時觸發(fā)聲光報警并自動降速。采用"單向流水作業(yè)"模式，機器人行進方向與人工攤鋪方向保持一致，避免對沖交叉。4.2.18整平機器人無法覆蓋的邊角區(qū)域應由人工輔助收邊收角，重點檢查以下部位：1距板邊約2cm區(qū)域：機器人作業(yè)易偏移，需人工干預；過度靠邊時，刮板存在刮碰邊緣鋼筋的風險；2板面邊緣模板加固薄弱處：機器過度靠邊振搗可能因振動沖擊導致模板破損，引發(fā)混凝土漏漿；3作業(yè)起始段：振搗板行進初始位無刮板覆蓋，無法實現刮料控標高；4作業(yè)交接處（前后/左右）：刮痕明顯，且左右交接處因刮板溢料堆積易形成局部高低差。V質量控制及成品保護4.2.19地面整平施工完成的質量應符合下列規(guī)定：1地面整平施工完成的質量應符合《混凝土結構工程施工質量驗收規(guī)范》（GB50204）對混凝土結構的平整度、外觀質量、強度等提出通用要求；2《建筑地面工程施工質量驗收規(guī)范》（GB50209）針對地坪平整度、坡度、裂縫控制等詳細規(guī)定；3《機械抹壓混凝土樓地面技術規(guī)程》（JGJ/T175）對機械化施工（含整平機器人）的工藝驗收的專項要求。4超平地坪、耐磨地坪等特殊要求需按設計執(zhí)行。4.2.20施工完成后，成品保護要求如下：1對已完成的混凝土表面進行覆蓋保護，避免因后續(xù)施工或外界因素對施工面造成損壞。2在施工現場設置警示標志，防止人員或設備對已完成的施工面造成破壞等。3混凝土整平振搗作業(yè)時，應避免同一部位重復作業(yè)或超振現象。4.3混凝土抹平機器人I性能和功能4.3.1混凝土抹平機器人性能應滿足下列要求：1應具備開機自檢功能，機器人開機后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機器人當前的狀態(tài)信息；2應具備停障功能，碰到障礙物時可觸發(fā)急停，防止撞擊，起到保護設備和人員的作用；3應具備不同類型的地面適應功能，以確保機器人在復雜的路況可行走；4應能控制抹平作業(yè)時的行走速度，確保抹平的質量和觀感；5應具備自動擺臂系統(tǒng)，增加單向行走施工覆蓋面積；6智能型的機器人應具備圖紙或BIM系統(tǒng)導入功能，按照預設路徑規(guī)劃的地圖進行全7遙控型的機器人應具備使用遙控器操控作業(yè)，包括前進、后退、轉向、加減速等動作，支持移動速度可設置；8應具備實時信息顯示功能和記錄功能，實時顯示機器人當前運行模式及運行狀態(tài)、遙控作業(yè)、速度設置、各模塊參數信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報警信息等信息；實時記錄運行參數并存儲運行時間、蓄電池剩余電量、觸發(fā)急停狀態(tài)、報警記錄等信息；9應具備報警機制，當出現故障或異常情況時能及時發(fā)出警報，提醒操作人員處理?！緱l文說明】本條文主要闡述了混凝土抹平機器人各項功能的重要性。開機自檢功能用于確保核心模塊正常，避免故障設備運行帶來的安全隱患；停障功能通過傳感器檢測障礙物并觸發(fā)急停，防止碰撞造成設備損壞和人員傷害；地面適應功能使機器人能應對復雜地面，保證抹平精度；行走速度控制功能根據施工要求調整速度，確?；炷帘砻嫫秸?；自動擺臂系統(tǒng)擴大覆蓋面積，提升施工效率；圖紙/BIM導入功能實現智能型機器人全自動作業(yè)，提高精準度和效率；遙控操作功能方便遙控型機器人靈活操控；信息顯示與記錄功能便于操作人員了解運行情況并進行維護管理；報警機制及時提醒處理故障或異常情況，保障施工安全和設備穩(wěn)定運行。4.3.2混凝土抹平機器人宜相較人工施工提升效率20%以上。II施工應用準備4.3.3應配置經培訓合格的操作人員，負責對機器人入場施工前的安全檢查和施工過程中、施工完成后的機器人日常管理、維護保養(yǎng)以及場地施工前的接收、前置條件處理、施工過程中場地質量自檢確認等工作，并負責對抹平完成的區(qū)域進行質量檢查，操作人員數量應滿足機器人施工需求?！緱l文說明】為確保施工質量和安全，必須配備經專業(yè)培訓并考核合格的操作人員，應全面掌握機器人操作規(guī)范、日常維護及簡單故障處理技能，并在施工前、中、后負責相應的檢查、監(jiān)控、處理和維護工作。建議每臺設備至少配備1名主操作手和1名輔助人員。4.3.4機器人施工前，應根據地面類型及質量要求、面積等，合理配置施工耗材，并對機器人進行點檢，點檢內容應符合表4.3.4相關內容。表4.3.4設備點檢表序號點檢內容內容明細1設備是否齊全（1）抹平機1臺，履帶抹平機轉運架，機器人充電器，遙控器；（2）機器人防雨布、雨鞋；（3）如進行全自動施工，施工場地附近需要有穩(wěn)定的基站信號。2設備功能是否正常（1）檢查機器外觀結構，有無明顯變形部位，有無連接螺栓松動情況；（2）抹平機先手動操作，確認各個功能按鈕無誤，再自動模擬試運行，確認程序、激光自動調節(jié)功能等內部因素無誤；（3）檢查機器人的啟動、停止、急停功能是否正常；（4）檢查遙控器顯示屏信息顯示是否完整正確；（5）打開激光發(fā)射器、接收器確認激光設備功能正常；（6）用卷尺復核機器高度；（7）手持標定桿底部如有明顯混凝土殘渣，需及時清理，以免影響后續(xù)標高調試及控制；（8）自動模式下檢查機器抹盤轉速調節(jié)功能是否正常；（9）檢查機器人的啟動、停止、急停、前進轉向等功能是否正常；（10）檢查電池狀態(tài)顯示是否正常。3電池設備電量情況機器電量、發(fā)射器電量、手持接收器電量、遙控器電量。4.3.5抹平機器人施工前，應根據地面類型及質量要求、面積等，合理配置施工耗材。同時應進行場地前置條件排查，確認現場是否有影響機器人作業(yè)的情況，排查內容應符合表4.3.5相關內容。表4.3.5抹平作業(yè)前置條件排查和工序要求序號排查內容具體事項1澆筑面積情況（1）需確定施工面積的大小，一般機器人在滿電的情況下可持續(xù)工作6h，如面積過大，需考慮機器滿電情況下是否滿足持續(xù)施工，如不滿足，需考慮更換備用電池。2塔吊、起重機等垂直起吊設備（1）如機器無法直接開到作業(yè)面，如地下室底板需用起重機、樓面需用塔吊至作業(yè)面；（2）起吊需復查是否需要吊環(huán)、吊繩、吊扣等；（3）如樓面晚上抹平施工結束，晚上是否有塔吊協助吊運機器或機器白天吊運，早晨機器是否會影響現場施工。3復查板面混凝土整平標高情況（1）整平后的板面初步測量，確認實際整平后的板面平整度，進而確定抹平機施工標高。4鋁模預埋件（鋁模樓面）（1）在鋁模樓面施工，必須取消傳統(tǒng)鋁模斜撐預埋件，采用暗藏式預埋套筒。5設備清洗（1）機器施工結束后，是否有合適位置清洗機器，注意清洗用水及排污處理?！緱l文說明】上述條文主要強調了機器人施工前的準備工作。根據混凝土方量配備足夠數量的抹平刀頭（建議每500㎡備1套）、潤滑油等；施工前還需進行系統(tǒng)性場地排查，包括清理地面障礙物、初檢作業(yè)面平整度、復核混凝土坍落度、驗收激光控制點布設以及確認水電接駁點，排查結果應形成檢查記錄表并經監(jiān)理簽字確認后方可施工。4.3.6如設備距離施工作業(yè)場地較遠，應提前準備車輛運輸。【條文說明】當作業(yè)面距離設備存放區(qū)超過200m時：應使用專用運輸車輛（載重≥1.5t運輸途中需固定設備（振動加速度應≤0.5g進場后需重新進行水平校準。4.3.7機器人應在第一塊板面澆筑結束后進場準備；進場前，應注意進場路線，如需塔吊或其他機械協助的應提前協調。【條文說明】機器人進場宜遵循"三同步"原則：1與混凝土澆筑同步：首批混凝土完成初凝（指壓痕3-5mm）時進場；2與施工進度同步：提前協調塔吊使用時段（建議預留2小時窗口期）；3與場地移交同步：需取得工作面驗收單后方可進場。4.3.8現場應提前規(guī)劃好混凝土區(qū)域澆筑順序，把抹平機放置到最先出作業(yè)面處備用，【條文說明】施工組織宜實施"三維度"施工規(guī)劃：1空間維度：按"由遠及近、先邊角后中央"順序布置設備；2時間維度：混凝土初凝后30分鐘內必須開始抹平作業(yè)；3質量維度：設置三級檢查點（初抹、精平、終檢），每道工序需留存影像記錄。4.3.9機器進場前，如設備距離施工板面距離相對較遠，應提前準備車輛運輸，規(guī)劃設備進場路線，保證設備在板面澆筑前1～2小時進場，現場準備和等待。【條文說明】機器人設備應在混凝土澆筑前1～2小時完成進場，為設備調試和準備工作預留充足時間。進場前需實地勘察確定最優(yōu)運輸路徑，避免二次搬運影響施工效率。特殊情況下如夜間施工，應額外增加1小時進場準備時間，并制定包括道路受阻、天氣變化等突發(fā)情況的應急預案。4.3.10機器進場路線應滿足以下規(guī)定：1是否有通往施工作業(yè)面的平整道路，如道路只能到作業(yè)面附近，需借助塔吊或搭建機器行走的臨時小路；2行進道路上是否有材料、障礙物等，如有，需清除；3考慮到機器行走速度相對較慢，如倉庫距離施工作業(yè)面超過400m，建議使用電動板車或叉車協助機器設備轉移。【條文說明】進場路線評估宜重點關注道路通行性、障礙物管理和長距離轉運三個關鍵指標。主通道寬度不應小于2米，承載力需達到5kN/m2以上；行進路線上直徑大于100mm的雜物必須清除；當轉運距離超過400米時必須使用電動轉運設備，且載重能力需達到設備重量的1.2倍以上。對于特殊路況如路面不平、空間受限等情況，應制定專項解決方案。4.3.11混凝土整平機器人施工環(huán)境應滿足以下規(guī)定：1混凝土施工機器人宜在溫度0℃~40℃,相對濕度25%～90%的環(huán)境下進行施工。2施工作業(yè)場地地面坡度應小于5°,地面溝寬宜小于100mm，地面障礙物高度應小于100mm。【條文說明】當溫度超出范圍時需采取補償措施，如低溫預熱設備、高溫加裝散熱裝置等。作業(yè)場地坡度超過時需要啟用爬坡模式或進行場地修整；地面溝寬超過時需加裝過渡橋板。III機器人施工工序要求4.3.11使用混凝土抹平機器人施工時，應遵循表4.3.8相關施工工藝流程。表4.3.11抹平機器人施工工序序號工序要求1機器起吊起吊前嚴格執(zhí)行檢查制度，按規(guī)定進行機器起吊；2等待作業(yè)穩(wěn)固放置；避開鋼筋、后澆帶；無關禁觸；雨天蓋布3機器抹平動態(tài)調整參數路徑；匹配轉速壓力；消除作業(yè)痕跡。【條文說明】施工工序分為準備、起吊、等待和抹平四個關鍵環(huán)節(jié)，形成完整的作業(yè)閉環(huán)。準備工作包括設備檢查、場地驗收等前期工作；起吊環(huán)節(jié)重點保障設備安全轉運；等待階段做好設備防護；抹平施工確保工藝參數優(yōu)化。各環(huán)節(jié)需設置質量檢查點，實行工序交接驗收制度。4.3.12機器人起吊應滿足下列規(guī)定：1到達塔吊、起重機起吊范圍內，應關閉電源，檢查機器吊環(huán)固定或吊帶綁扎是否牢2起吊時應由司索工根據信號指揮完成機器起吊；3起吊時嚴禁在機器上放遙控手柄、激光發(fā)射器箱子等與機器本不為一體的物品?！緱l文說明】起吊作業(yè)應嚴格執(zhí)行"三檢查"制度：一查電源關閉狀態(tài)，避免帶電起吊；二查吊裝點牢固性，吊環(huán)螺栓需全數緊固；三查周邊環(huán)境，確保吊裝半徑內無人員停留。起吊過程必須由持證司索工指揮，采用專用吊具，嚴禁超載或斜拉。設備起吊前應移除所有外掛配件，保持設備重心穩(wěn)定。4.3.13機器人等待作業(yè)時，應滿足下列規(guī)定：1應放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機器長時間放置導致板面鋼筋壓壞及機器放置不平導致傾覆打滑的事故產生；2放置機器的場所應充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機器存放影響班組施工；3嚴禁無關人員隨意操控、觸碰機器，避免對機器造成破壞；4機器放置時應注意觀察天氣，如可能下雨，需用防雨布覆蓋機器?！緱l文說明】設備等待期間應落實"四防"措施：防傾倒，選擇梁柱節(jié)點等剛性支撐區(qū)域放置；防干擾，設置警戒標識隔離作業(yè)區(qū)；防誤操作，切斷電源并保管鑰匙；防雨淋，配備專用防雨罩。放置時間超過2小時需重新檢查設備狀態(tài)，雨季施工時應架設臨時防雨棚。4.3.14機器人等待作業(yè)時，應滿足下列規(guī)定：1應放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機器長時間放置導致板面鋼筋壓壞及機器放置不平導致傾覆打滑的事故產生；2放置機器人的場所應充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機器存放影響班組施工；3嚴禁無關人員隨意操控、觸碰機器，避免對機器造成破壞；4機器放置時應注意觀察天氣，如可能下雨，需用雨布覆蓋機器?！緱l文說明】等待作業(yè)期間應重點控制三個風險點：結構安全，核算鋼筋承載力，必要時加設支撐架；施工協調，與各工種協商設備存放位置；設備保護，實行專人值守制度。設備存放區(qū)應平整堅實，與施工通道保持1.5m以上安全距離，并做好防碰撞措施。4.3.15使用混凝土抹平機器人抹平施工時，應符合下列規(guī)定：1施工過程中，應根據混凝土的狀態(tài)，不斷調整機器人的工作參數，如磨盤角度、壓力和速度，以達到最佳的抹平效果；2應根據機器人對地面平整度的自動監(jiān)測信息，及時調整機器人的作業(yè)路徑和力度，保證整個施工面平整度一致；3應根據混凝土表面的硬度和濕度，調整機器人的磨盤轉速和壓力，以獲得最佳的提漿收面效果；4在施工過程中，應合理匹配機器人行走速度和磨盤旋轉速度，以盡量減少機器人行走軌跡和磨盤碾壓痕跡?！緱l文說明】抹平施工宜實行"三調"控制法：根據混凝土坍落度實時調整磨盤傾角（建議3°-5°)調參數；依據激光測距數據優(yōu)化行走軌跡調路徑；按初凝情況分級控制（粗平0.8-1.2m/s，精平0.3-0.5m/s）調速度。施工中應持續(xù)監(jiān)測地面平整度（偏差≤3mm/2m），每作業(yè)段完成后立即進行質量復驗。IV人機協同4.3.16機器人抹平施工應用于混凝土地面初凝后，對地面進行提漿、收面和壓實等施工作業(yè)，應避免機器人與班組人員交叉作業(yè)；機器人與人工作業(yè)以及其他障礙物距離應不少于2m；4.3.17抹平機器人作業(yè)不能覆蓋的邊角區(qū)域應由人工進行輔助收邊收角工作。重點檢查自動作業(yè)中抹盤未作業(yè)的區(qū)域，如墻根、墻角處。【條文說明】人機協同作業(yè)應遵循“分區(qū)作業(yè)、錯時施工”原則。機器人主要負責大面域提漿收面作業(yè)，施工半徑2m范圍內設置警戒區(qū)，禁止人員交叉作業(yè)。對于墻根、柱腳等機器人無法覆蓋區(qū)域（寬度≤300mm），應配置專用收邊工具由人工補施工，確保接茬處平整過渡。人工輔助作業(yè)時應與機器人保持可視聯系，采用統(tǒng)一指揮信號。V質量控制與成品保護4.3.18地面抹平施工完成的質量應符合下列規(guī)定：1混凝土表面平整度應符合現行國家標準《混凝土結構工程施工質量驗收規(guī)范》GB50204；2應符合《混凝土結構通用規(guī)范》GB55008中對混凝土密實度的規(guī)定，可通過非破損檢測方法進行評估；3應根據《混凝土結構工程施工質量驗收規(guī)范》GB50204規(guī)定進行標高控制，可采用水準儀或拉線、尺量的方式；4應檢查混凝土表面是否有缺陷，如氣泡、麻面、色差等，確保外觀質量滿足驗收標準。不應有嚴重缺陷，不宜有一般缺陷。如不滿足，則應按照規(guī)范要求進行修補?！緱l文說明】質量控制執(zhí)行"三控"標準：平整度控制（2m靠尺檢測≤5mm）；密實度控制（回彈值≥設計強度90%表觀控制（無直徑＞3mm氣泡）。檢測按20m×20m網格布點，每個單元測點不少于5處。對超標部位應做標識，采用專用修補砂漿處理（修補厚度差≤1mm），修補后需重新檢測直至合格。4.3.19施工完成后，成品保護要求如下：1地面抹平作業(yè)時，應通過底盤舉升功能完成設備轉向，不宜直接轉彎作業(yè)以免破壞成品工作面。2建議行人穿著軟底鞋，并在進入地坪區(qū)域前清除鞋底雜物，以減少銳利物體對地坪的劃傷。3搬運物品和機械設備時務必輕拿輕放，避免重物沖擊地面，造成人為損壞。4嚴禁使用重物或工具敲擊地面，或直接在地坪上拖移重物。【條文說明】成品保護實施"三必須"管理措施：人員進出必須穿軟底膠鞋并清潔鞋底；物料搬運必須使用橡膠輪推車（載重≤500kg設備移動必須加墊防護板（厚度≥10mm）。保護期分為三個階段：初凝后8小時內禁止上人；24小時內限行；72小時內禁載重。應設置成品保護標識牌，明確養(yǎng)護要求和注意事項。4.4混凝土抹光機器人I性能和功能4.4.1混凝土抹光機器人性能和功能應滿足下列要求：1應具備開機自檢功能，機器人開機后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機器人當前的狀態(tài)信息；2應具備停障功能，碰到障礙物時可觸發(fā)急停，防止撞擊，起到保護設備和人員的作用；3應能控制抹光作業(yè)時的行走速度，確保抹光的質量和觀感；4智能型的機器人應具備圖紙或BIM系統(tǒng)導入功能，按照預設路徑規(guī)劃的地圖進行全5遙控型的機器人應具備使用遙控器操控作業(yè)，包括前進、后退、轉向、加減速等動作，支持移動速度可設置，刀片旋轉速度可調節(jié)；6應具備實時信息顯示功能和記錄功能，實時顯示機器人當前運行模式及運行狀態(tài)、遙控作業(yè)、速度設置、各模塊參數信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報警信息等信息；實時記錄運行參數并存儲運行時間、蓄電池剩余電量、觸發(fā)急停狀態(tài)、報警記錄等信息；7應具備報警機制，當出現故障或異常情況時能及時發(fā)出警報，提醒操作人員處理；【條文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在性能和功能方面的基本要求，旨在確保機器人在施工過程中安全可靠、操作智能高效，同時滿足混凝土抹光作業(yè)的質量要求。4.4.2混凝土抹光機器人宜相較人工施工提升效率20%以上。II施工應用準備4.4.3應配置經培訓合格的操作人員，負責對機器人入場施工前的安全檢查和施工過程中、施工完成后的機器人日常管理、維護保養(yǎng)以及場地施工前的接收、前置條件處理、施工過程中場地質量自檢確認等工作，并負責對抹光完成的區(qū)域進行質量檢查，操作人員數量應滿足機器人施工需求。【條文說明】操機人員需接受專業(yè)培訓，掌握機器人的操作、維護及故障處理技能，并持有相關資格證書（如建筑施工機器人操作證）。施工前應負責機器人入場檢查、場地條件確認及設備調試；施工中負責監(jiān)控機器人運行狀態(tài)，及時調整參數（如抹刀轉速、行走速度確保抹光質量；施工后應檢查抹光效果（平整度≤3mm/2m）、清理設備并記錄運行數據。人員數量宜根據施工面積和機器人數量配置，通常每臺機器人至少配備1名主操手和1名輔助人員，確保連續(xù)作業(yè)。4.4.4混凝土抹光機器人施工前，應根據地面類型及質量要求、面積等，合理配置施工耗材，并對機器人進行點檢，點檢內容應符合表4.4.4相關內容。表4.4.4設備點檢表序號排查內容具體事項1設備完整性檢查（1）確認機器人主體、遙控器、充電器、備用刀片等配件齊全。2功能測試（1）啟動/停止響應是否正常；（2）急停按鈕是否有效（響應時間≤0.5秒）；（3）抹刀轉速調節(jié)是否平穩(wěn)（50~150rpm可調）。（4）遙控器顯示屏信息顯示是否完整正確；3電池狀態(tài)檢查（1）電量顯示準確（誤差≤5%）；（2）滿電狀態(tài)下續(xù)航時間≥4小時；（3）點檢結果需記錄并簽字存檔，不符合項需整改后方可施工。4吊裝前檢查（1）抹刀上是否有殘留異物；（2）吊裝框架是否牢固?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在正式作業(yè)前需進行的施工前的耗材準備及各項指標檢查，以確保設備運行安全可靠，避免因設備異常影響施工質量或引發(fā)安全事故。宜根據地面類型（如普通混凝土、耐磨地坪）、質量要求（平整度≤3mm/2m）和施工面積合理配置耗材，包括：抹光刀片（硬質合金刀片適用于普通混凝土，金剛石刀片適用于高強度地坪）；潤滑劑（如脫模劑，防止混凝土粘刀）；備用電池（續(xù)航需覆蓋單次施工面積）。設備點檢結果需記錄并簽字存檔，不符合項需整改后方可施工。4.4.5抹光機器人進場施工前，應梳理確認前置條件，確認現場是否有影響機器人作業(yè)的情況，排查內容應符合表4.4.5相關要求。表4.4.5抹光作業(yè)前置條件排查和工序要求序號排查內容具體事項1機器進場路線，即倉庫（儲存機器）位置到施工面路線（1）是否有通往施工作業(yè)面的平整道路，如道路只能到作業(yè)面附近，需借助塔吊或搭建機器轉運的臨時小路；（2）行進道路上是否有材料、障礙物等，如有，需清除；（3）考慮到機器轉運速度相對較慢，如倉庫距離施工作業(yè)面超過400m，建議使用電動板車或叉車協助機器設備轉移。2澆筑面積情況（1）需確定施工面積的大小，一般機器人在滿電的情況下可持續(xù)工作4h，如面積過大，需考慮機器滿電情況下是否滿足持續(xù)施工，如不滿足，需考慮更換備用電池。3塔吊、起重機等垂直起吊設備（1）機器無法直接開到作業(yè)面，需用起重機或塔吊轉運至作業(yè)面；（2）起吊需復查是否需要吊環(huán)、吊繩、吊扣等；（3）如樓面晚上抹光施工結束，晚上是否有塔吊協助吊運機器或機器白天吊運，早晨機器是否會影響現場施工。4復查板面混凝土情況（1）檢查作業(yè)面是否有裸露的鋼筋、石子等其他障礙，如有，需要清除；（2）作業(yè)面四周如果有可靠圍擋，可預留安全距離1.5米；（3）檢查作業(yè)面人踩上去有腳印，下沉不超過5mm；（4）試運轉主動機、從動機都用低轉速進行行走和轉彎功5鋁模預埋件（鋁模樓面）（1）在鋁模樓面施工，必須取消傳統(tǒng)鋁模斜撐預埋件，采用暗藏式預埋套筒。6設備清洗（1）機器施工結束后，是否有合適位置清洗機器，注意清洗用水及排污處理?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在正式施工前的前置工序要求，以確保機器人施工的順利進行，并保障施工質量和安全。所有前置條件需經責任人逐項確認并記錄，未達標嚴禁開工。通過系統(tǒng)性風險預控，實現抹光作業(yè)的安全、高效與精細化施工。4.4.6如設備距離施工作業(yè)場地較遠，應提前準備車輛運輸。【條文說明】本條款針對遠距離運輸場景，確保機器人安全、高效抵達作業(yè)面。若作業(yè)面距離設備存放點超過400m，應使用電動板車或叉車運輸，避免人工推運耗時。運輸車輛載重應≥1.5倍機器人重量；宜設貨箱防震措施（如橡膠墊固定）。4.4.7機器人應在第一塊板面澆筑結束后進場準備；進場前，應注意進場路線，如需塔吊或其他機械協助的應提前協調?！緱l文說明】本條款規(guī)定機器人進場的最佳時機和路徑安排，避免施工干擾。應在第一塊板面澆筑完成初凝后（腳踩下沉≤5mm）進場，過早易破壞混凝土結構，過晚影響抹光效果；優(yōu)先選擇平整、無障礙的直達路徑（寬度≥1.2m）；若需塔吊協助，需提前24小時與總包單位協調吊裝時間，避免與其他工序沖突。4.4.8現場應提前規(guī)劃好混凝土區(qū)域澆筑順序，把抹光機放置到最先出作業(yè)面處備用，【條文說明】本條款明確混凝土澆筑與機器人作業(yè)的協同要求，保障施工連續(xù)性。采用"分段澆筑、分段抹光"策略，優(yōu)先施工離機器人存放點最近的區(qū)域；機器人宜放置于最先完成澆筑的作業(yè)面附近（距離≤20m），縮短移動時間；混凝土終凝前（通常2~4小時）必須完成抹光，防止表面硬化影響質量。III施工工序4.4.9使用混凝土抹光機器人施工時，應遵循表4.4.9相關施工工藝流程。表4.4.9抹光機器人施工工序序號工序要求1準備工作混凝土抹光機器人在正式作業(yè)前需進行各項指標檢查，以確保設備運行安全可靠，避免因設備異常影響施工質量或引發(fā)安全事故2機器起吊混凝土抹光機器人在吊裝過程中的安全操作要求，旨在防止設備損壞和人員傷害，確保吊裝作業(yè)的規(guī)范性和可靠性3等待作業(yè)混凝土抹光機器人在等待作業(yè)期間的存放要求，旨在確保設備安全、避免影響其他工序，并保障施工場地的有序性4機器抹光混凝土抹光機器人在實際施工作業(yè)中的技術控制要求，旨在確保抹光質量達到規(guī)范標準，同時提高施工效率【條文說明】本條款明確抹光機器人施工的標準化流程，強調工序銜接的安全性與質量控制。各工序須嚴格按流程執(zhí)行并記錄，尤其需強化吊裝安全與設備待機管理，實現施工效率與質量的協同提升。4.4.10機器人起吊應滿足下列規(guī)定：1到達塔吊、起重機起吊范圍內，應關閉電源，檢查機器吊環(huán)固定或吊帶綁扎是否牢2起吊時應由司索工根據信號指揮完成機器起吊；3起吊時嚴禁在機器上放遙控手柄、激光發(fā)射器箱子等與機器本不為一體的物品?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在吊裝過程中的安全操作要求，旨在防止設備損壞和人員傷害，確保吊裝作業(yè)的規(guī)范性和可靠性。4.4.11機器人等待作業(yè)時，應滿足下列規(guī)定：1應放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機器長時間放置導致板面鋼筋壓壞及機器放置不平導致傾覆打滑的事故產生；2放置機器人的場所應充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機器存放影響班組施工；3嚴禁無關人員隨意操控、觸碰機器，避免對機器造成破壞；4機器放置時應注意觀察天氣，如可能下雨，需用雨布覆蓋機器?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在等待作業(yè)期間的存放要求，旨在確保設備安全、避免影響其他工序，并保障施工場地的有序性。IV人機協同4.4.12使用混凝土抹光機器人抹光施工時，應符合下列規(guī)定：1施工過程中，應根據混凝土的狀態(tài)，不斷調整機器人的工作參數，如刀片角度、壓力和速度，以達到最佳的抹光效果；2應根據機器人對地面平整度的自動監(jiān)測信息，及時調整機器人的作業(yè)路徑和力度，保證整個施工面平整度一致；3機器人使用的刀片應保持良好狀態(tài)，鋒利且無缺損，確保在收面時能夠精確切除混凝土表面的突出部分，達到光滑如鏡的效果；4應根據混凝土表面的硬度和濕度，調整機器人的刀片轉速和壓力，以獲得最佳的收面光潔度；5在施工過程中，應合理匹配機器人行走速度和刀片旋轉速度，以盡量減少機器人行走軌跡和刀片切割痕跡。【條文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在實際施工作業(yè)中的技術控制要求，旨在確保抹光質量達到規(guī)范標準，同時提高施工效率。V質量控制與成品保護4.4.13地面抹光施工完成的質量應符合下列規(guī)定：1混凝土表面平整度應符合現行國家標準《混凝土結構工程施工質量驗收規(guī)范》GB50204；2應符合《混凝土結構通用規(guī)范》GB55008中對混凝土密實度的規(guī)定，可通過非破損檢測方法進行評估；3應根據《混凝土結構工程施工質量驗收規(guī)范》GB50204規(guī)定進行標高控制，可采用水準儀或拉線、尺量的方式；4應檢查混凝土表面是否有缺陷，如氣泡、麻面、色差等，確保外觀質量滿足驗收標準。不應有嚴重缺陷，不宜有一般缺陷。如不滿足，則應按照規(guī)范要求進行修補。【條文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人施工完成后的質量驗收標準及檢測方法，確保工程質量符合國家現行規(guī)范要求。1平整度控制要求驗收標準：普通混凝土面層：允許偏差≤5mm/2m（GB50204-2015第8.3.2條耐磨地坪面層：允許偏差≤3mm/2m（GB50209-2010第5.1.7條）；檢測方法：優(yōu)先采用激光掃平儀全數掃描（測點間距≤1m傳統(tǒng)方法使用2m靠尺和塞尺檢查，每個檢驗批不少于10處；機器人施工優(yōu)勢：通過激光定位系統(tǒng)可實現±1.5mm的平整度控制精度；自動記錄施工軌跡和平整度數據，生成數字化驗收報告。2密實度檢測要求技術指標：超聲波檢測波速≥4000m/s（GB55008-2021第4.3.5條）；回彈值不低于設計值的95%。檢測方法：檢測方式適用條件測點布置評定標準超聲波法大面積區(qū)域網格布置，間距≤3m離散系數≤10%回彈法局部抽查每個構件≥10個測區(qū)強度推定值≥設計值雷達掃描隱蔽缺陷連續(xù)掃描無顯著異常信號機器人施工保障措施：通過壓力傳感器實時監(jiān)控抹光壓力（20-30N/cm2)；振動頻率自動匹配混凝土坍落度（50-80Hz）。3標高控制要求允許偏差：整體標高：±10mm（GB50204-2015第8.3.1條相鄰板塊高差：≤3mm控制措施：機器人自動標高控制系統(tǒng)精度應達到±2mm；傳統(tǒng)檢測方法：水準儀測量（基準點間距≤20m拉線檢查（線徑≤0.5mm，張力≥50N）施工控制要點：每50㎡設置一個標高控制點；收光階段實時比對設計標高數據。第4款外觀質量要求缺陷分級標準：缺陷類型嚴重缺陷一般缺陷直徑＞8mm直徑3-8mm麻面面積＞100cm2面積≤100cm2明顯色斑輕微色差檢測方法：目測檢查距離1.5m處無明顯缺陷；輔以數碼相機記錄（分辨率≥1200萬像素）；必要時采用表面粗糙度儀檢測（Ra≤3.2μm）修補工藝：氣泡修補：環(huán)氧砂漿填補（配合比1:3麻面處理：機械打磨后聚合物水泥漿修復；色差調整：專用混凝土著色劑處理。4.4.14地面抹光施工作業(yè)收尾階段，應合理規(guī)劃設備退場行走路線，避免拖拽引起作業(yè)成型面二次破壞；抹光作業(yè)完成后，混凝土完全硬化前，應禁止人員踩踏，并按時灑水養(yǎng)護，避免出現脫水開裂等現象?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光作業(yè)收尾階段的設備退場和成品保護技術要求，旨在確保成型地面的施工質量，避免因不當操作導致表面破壞或養(yǎng)護不當引發(fā)的質量缺陷。應沿施工路徑的起始方向原路返回，避免在已抹光區(qū)域作急轉彎或折返動作；退場通道寬度不應小于機器人機身寬度加500mm（建議≥1.5m）；需避開混凝土初凝時間（通常施工后1-2小時內），防止履帶或輪式行走裝置留下壓痕。4.5機器人聯合作業(yè)施工4.5.1工程項目若集成應用混凝土整平機器人、混凝土抹平機器人、混凝土抹光機器人施工，可參照本章節(jié)條文。4.5.2應嚴格按照先由激光地面整平機器人進行混凝土澆筑后的初平，再由抹平機器人進行地面精平，最后由抹光機器人進行地面收光的順序進行作業(yè)。1混凝土整平機器人：在混凝土澆筑完成后立即進場，開始初步整平作業(yè)。2混凝土抹平機器人：在整平機器人作業(yè)完成后，混凝土初凝但尚未終凝時進場。3混凝土抹光機器人：在抹平機器人作業(yè)完成后，混凝土接近終凝但尚未完全硬化時進場。4.5.3混凝土整平機器人與混凝土抹平機器人作業(yè)銜接應滿足以下要求：1混凝土整平機器人作業(yè)完成面應符合下列要求：地面平整度偏差應控制在5毫米以內；混凝土表面應無明顯起伏，且無積水或低洼。2混凝土抹平機器人進場應符合下列條件：混凝土整平機器人作業(yè)應已完成；混凝土應處于初凝但尚未終凝狀態(tài)，表面應具有一定強度但仍有可塑性；現場技術人員應檢查并確認整平機器人作業(yè)完成面滿足本條規(guī)定的平整度要求后，抹平機器人方可進場。3混凝土抹平機器人進場時間宜為混凝土整平機器人作業(yè)完成后、混凝土澆筑后約15分鐘至30分鐘（具體時間應視混凝土坍落度和環(huán)境溫度而定）。4.5.4混凝土抹平機器人與混凝土抹光機器人作業(yè)銜接應滿足以下要求：1混凝土抹平機器人作業(yè)完成面應符合下列要求：地面平整度偏差應控制在5毫米以內；混凝土表面提漿應均勻，密實度應高，且應無明顯浮漿、氣泡或砂眼。2混凝土抹光機器人進場應符合下列條件：混凝土抹平機器人作業(yè)應已完成；混凝土應接近終凝但尚未完全硬化，表面應具有一定強度但仍有可塑性；現場技術人員應檢查并確認混凝土抹平機器人作業(yè)完成面滿足本條規(guī)定的密實度和平整度要求后，抹光機器人方可進場。3混凝土抹光機器人進場時間宜為混凝土抹平機器人作業(yè)完成后、混凝土澆筑后約45分鐘至60分鐘（具體時間應視混凝土坍落度和環(huán)境溫度而定）。4.5.5作業(yè)注意事項：應注意作業(yè)銜接的精準把控、機器人設備的維護與檢查、施工現場的管理、混凝土質量的控制及對環(huán)境因素的考慮。1各機器人進場時間應嚴格按照混凝土的凝結狀態(tài)進行調整。條文說明：混凝土的初凝和終凝時間受環(huán)境溫度、濕度、混凝土配合比等因素影響，因此在實際施工中，應安排專人負責觀察混凝土的凝結狀態(tài)，確保機器人進場時間的準確性。2前道工序機器人作業(yè)完成后，應由現場技術人員對作業(yè)面進行檢查，確認達到后續(xù)機器人進場的條件后，方可允許后續(xù)機器人進場?！緱l文說明】整平機器人作業(yè)完成后，混凝土表面應平整、無積水或低洼，平整度偏差控制在5毫米以內；抹平機器人作業(yè)完成后，混凝土表面應提漿均勻、密實度高，無明顯浮漿或砂眼。3各機器人進場前，應對設備進行全面維護與檢查；作業(yè)完成后，應及時清理設備?！緱l文說明】在每個機器人進場前，必須對設備進行全面檢查，包括但不限于激光發(fā)射器、刮平機構、抹平盤、磨光盤、驅動機構、電池電量等。確保設備處于良好狀態(tài)，避免因設備故障影響施工進度；每個機器人作業(yè)完成后，必須及時清理設備，特別是與混凝土直接接觸的部件，如刮平機構、抹平盤、磨光盤等。清理時應使用清水沖洗，并用干凈的布擦拭干凈，防止殘留的混凝土硬化后影響設備性能。4各機器人作業(yè)應做好施工區(qū)域劃分、人員協調及安全防護工作?！緱l文說明】施工前應劃分作業(yè)區(qū)域與機器人行走路徑，避免設備交叉干擾；應安排專職人員協調機器人作業(yè)順序與時間，并監(jiān)控混凝土凝結狀態(tài)及作業(yè)面質量，及時調整施工方案。場應設置安全警示標志，機器人作業(yè)期間嚴禁人員進入作業(yè)區(qū)域。5混凝土配合比應根據設計要求和現場條件確定，其坍落度、初凝與終凝時間應滿足施工要求；澆筑時應保證均勻性，嚴禁離析；澆筑后應及時整平，避免表面積水或低洼?！緱l文說明】配合比需適配機器人工藝，凝結時間直接影響工序銜接窗口；澆筑質量缺陷將導致機器人整平效果失控。6施工中應監(jiān)測環(huán)境溫度與濕度，極端條件下應采取遮陽、保溫或保濕措施；風力較大時，應確保激光發(fā)射器與接收器的穩(wěn)定性，防止作業(yè)偏差。【條文說明】溫度和濕度顯著影響混凝土凝結速率及表觀質量；風力干擾激光定位系統(tǒng)精度，需專項防護。4.5.6同類多臺機器協同工作應滿足以下要求：1多臺混凝土整平機器人應基于BIM模型劃分作業(yè)區(qū)域，采用動態(tài)路徑規(guī)劃算法避免碰撞，確保覆蓋面無遺漏。2混凝土抹平機器人組需按“Z字形”或“螺旋式”路徑協同作業(yè)，確保表面無接縫痕跡。3多臺混凝土抹光機器人需分區(qū)域錯峰作業(yè)，時間間隔≤5分鐘，避免表面硬化不均?！緱l文說明】動態(tài)路徑規(guī)劃需規(guī)避設備干涉，BIM模型提供空間基準；"Z字形"或"螺旋式"路徑可消除施工接槎痕跡；錯峰作業(yè)防止表面硬化差異導致色差。4.5.7質量控制要求如下：1混凝土整平機器人作業(yè)質量要求：地面平整度偏差應≤5mm。2混凝土抹平機器人作業(yè)質量要求：地面平整度偏差應≤5mm。3混凝土抹光機器人作業(yè)質量要求：地面平整度偏差應≤3mm，表面光滑、無明顯劃【條文說明】整平工序為后續(xù)工藝提供基準面；抹平工序需維持整平精度并提升密實度；抹光工序為終飾面，需更高平整度與表觀要求。5.1一般規(guī)定5.1.1使用機器人進行部品部件安裝施工時，應根據工程設計要求、部品部件類型與規(guī)格、現場施工條件（如空間、結構、運輸路徑）等因素，制定專項施工方案。方案應包含以下核心內容：1明確部品部件安裝部位、類型、數量、尺寸、重量等關鍵技術指標。2選用機器人的型號、主要性能參數（如負載能力、工作半徑、定位精度、自由度）、適用性分析。3包括但不限于結構驗收狀態(tài)，預埋件、連接件位置與質量復核，運輸通道與作業(yè)面準備情況、相鄰工序銜接。4詳細描述從部品部件吊運/運輸至工作面、機器人就位、抓取、定位、調整、臨時固定到最終連接（如灌漿、焊接、螺栓緊固）的全過程步驟及技術要求。5明確部品部件供應計劃、堆放場地要求、機器人進出場路徑、工作站位規(guī)劃、機器人操作與人工輔助配合的流程（如吊裝指揮、微調輔助、連接作業(yè)）。6針對安裝過程中的主要風險（如傾覆、碰撞、高空墜落、定位偏差過大、連接失效制定針對性的預防和應急措施。7現場安全防護設置、人員安全培訓與交底、機器人操作安全規(guī)程、用電安全、吊裝作業(yè)安全等具體要求。8制定詳細的安裝進度計劃，考慮機器人效率、部品部件供應、工序銜接等因素。9針對設備故障、突發(fā)天氣、安全事故等制定預案。5.1.2機器人運行及部品部件臨時堆放的地面或結構層應堅實、平整、清潔，宜為硬化混凝土面層，且其強度等級不應低于C20，承載力應滿足機器人自重、作業(yè)負載及部品部件堆放荷載的要求。5.1.3機器人機身結構應設計合理、操作界面友好、維護保養(yǎng)便捷。關鍵運動部件應具備足夠的剛度和穩(wěn)定性，確保安裝精度。5.1.4機器人應設