(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(10)申請公布號CN120212015A(71)申請人比亞迪股份有限公司地址518118廣東省深圳市坪山區(qū)比亞迪路3009號(72)發(fā)明人肖凌軒曹林員瑋(74)專利代理機(jī)構(gòu)深圳紫藤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44570專利代理師何艷(54)發(fā)明名稱品及車輛本申請涉及一種穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)、控制方桿，所述穩(wěn)定桿在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)流體在流體管道內(nèi)流動(dòng)；流體管道，所述流體管道上設(shè)置有開度調(diào)節(jié)閥，所述開度調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)；發(fā)電模塊，所述發(fā)電模塊與所述流體管道連通，所述發(fā)電模塊基于所述流體管道2穩(wěn)定桿，所述穩(wěn)定桿在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)流體在流體管道內(nèi)流動(dòng)；流體管道，所述流體管道上設(shè)置有開度調(diào)節(jié)閥，所述開度調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)；發(fā)電模塊，所述發(fā)電模塊與所述流體管道連通，所述發(fā)電模塊基于所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)發(fā)電。2.如權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)電模塊包括液壓馬達(dá)，以及與所述液壓馬達(dá)連接的發(fā)電機(jī)；所述液壓馬達(dá)串聯(lián)于所述流體管道中，并基于所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述發(fā)電機(jī)發(fā)電。3.如權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：缸體，所述缸體內(nèi)具有液腔，所述液腔內(nèi)設(shè)置有活塞，所述流體管道與所述液腔接通，所述活塞與所述穩(wěn)定桿連接，所述穩(wěn)定桿在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)所述活塞在所述液腔內(nèi)活動(dòng)，使得流體在所述液腔和所述流體管道內(nèi)流動(dòng)。4.如權(quán)利要求3所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述活塞將所述液腔分為第一腔體和第二腔體，所述第一腔體與所述流體管道的一端連通，所述第二腔體與所述流體管道的另一端連通。5.如權(quán)利要求4所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述第一腔體設(shè)置有第一壓力傳感器，所述第二腔體設(shè)置有第二壓力傳感器。6.如權(quán)利要求5所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述第一壓力傳感器用于采集所述第一腔體的液壓，所述第二壓力傳感器用于采集所述第二腔體的液壓，以確定所述液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差和/或所述活塞兩側(cè)的液壓差。7.如權(quán)利要求4所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述流體管道包括第一管道段、第二管道段和第三管道段，所述第一管道段的第一端與所述第一腔體連通，所述第二管道段的第一端與所述第二腔體連通；所述第一管道段的第二端、所述第二管道段的第二端和所述第三管道段的第一端相互連通，所述開度調(diào)節(jié)閥設(shè)置在所述第三管道段上，所述液壓馬達(dá)串聯(lián)于所述第三管道段，所述第三管道段的第二端分別與所述第一腔體和所述第二腔體連通。8.如權(quán)利要求7所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述第一管道段上設(shè)置有第一單向閥，以使所述第一腔體內(nèi)的流體可通過所述第一單向閥流向所述第三管道段；所述第二管道段上設(shè)置有第二單向閥，以使所述第二腔體內(nèi)的流體可通過所述第二單向閥流向所述第三管道段。9.如權(quán)利要求8所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述流體管道還包括第四管道段和第五管道段，所述第四管道段的第一端和所述第五管道段的第一端與所述第三管道段的第二端連通；所述第四管道段的第二端與所述第一腔體連通，所述第五管道段的第二端與所述第二腔體連通，使得所述第三管道段的第二端分別與所述第一腔體和所述第二腔體連通。10.如權(quán)利要求9所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述第四管道段的第二端與所述第一管道段中所述第一單向閥和所述第一腔體之間的管道接通，使得所述第四管道段的第二端與所述第一腔體連通；3所述第四管道段上設(shè)置有第三單向閥，使得所述第三管道段的第二端流出的流體可通過所述第三單向閥流向所述第一腔體。11.如權(quán)利要求9所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述第五管道段的第二端與所述第二管道段中所述第二單向閥和所述第二腔體之間的管道接通，使得第五管道段的第二端與所述第二腔體連通；所述第五管道段上設(shè)置有第四單向閥，使得所述第三管道段的第二端流出的流體可通過所述第四單向閥流向所述第二腔體。12.如權(quán)利要求7所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述第三管道段中設(shè)置有多個(gè)所述開度調(diào)節(jié)閥。13.如權(quán)利要求12所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述第三管道段包括第一子管道段和第二子管道段，所述第一子管道段包括并聯(lián)的多個(gè)管道支路，每個(gè)所述管道支路上設(shè)置有至少一個(gè)所述開度調(diào)節(jié)閥，所述液壓馬達(dá)串聯(lián)于所述第二子管道段。14.如權(quán)利要求13所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述第一子管道段離所述第三管道段的第一端的管道距離，小于所述第二子管道段離所述第三管道段的第一端的距離。15.如權(quán)利要求1-14任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述流體管道中設(shè)置有流量傳感器，所述流量傳感器用于采集流體管道內(nèi)的流量。16.如權(quán)利要求1-14任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述開度調(diào)節(jié)閥為比例電磁閥。17.如權(quán)利要求1-14任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括蓄能器，所述蓄能器與所述流體管道連通，所述蓄能器可用于容納所述流體管道內(nèi)的流體。18.如權(quán)利要求1-14任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：控制器，所述控制器與所述開度調(diào)節(jié)閥連接，用于對所述開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。19.如權(quán)利要求18所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還與所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電機(jī)連接，用于對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。20.一種穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求1-19任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的控制器，所述方法包括：根據(jù)車輛信息對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。21.如權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛信息對所述開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行根據(jù)所述車輛信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度；根據(jù)所述目標(biāo)開度對所述開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。22.如權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛信息確定所述開度調(diào)節(jié)根據(jù)所述車輛信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息；根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度。23.如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，所述控制權(quán)重信息包括所述阻尼控制對應(yīng)的阻尼權(quán)重系數(shù)，所述根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度，包括：根據(jù)所述阻尼權(quán)重系數(shù)、所述阻尼控制的目標(biāo)阻尼扭矩和所述活塞兩側(cè)的液壓差，確4定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度。24.如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載；在根據(jù)所述目標(biāo)開度對所述開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)的情況下，同步根據(jù)所述目標(biāo)負(fù)載對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。25.如權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，所述控制權(quán)重信息包括所述發(fā)電控制對應(yīng)的發(fā)電權(quán)重系數(shù)，所述根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)的目標(biāo)根據(jù)所述發(fā)電權(quán)重系數(shù)、所述發(fā)電控制的目標(biāo)發(fā)電功率和所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電電壓，確定所述發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載。26.如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息，包括：基于所述車輛信息進(jìn)行模糊計(jì)算，確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息。27.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛信息進(jìn)行模糊計(jì)算，確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息，包括：針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信息與多個(gè)模糊規(guī)則的匹配度；根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息，確定所述控制權(quán)重信息。28.如權(quán)利要求27所述的方法，其特征在于，所述參考權(quán)重信息包括參考阻尼權(quán)重系數(shù)和/或參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)。29.如權(quán)利要求28所述的方法，其特征在于，在所述參考權(quán)重信息包括參考阻尼權(quán)重系數(shù)的情況下，所述根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考阻尼權(quán)重系數(shù)進(jìn)行重心計(jì)算，得到阻尼權(quán)重系數(shù)，以得到所述控制權(quán)重信息。30.如權(quán)利要求28所述的方法，其特征在于，在所述參考權(quán)重信息包括參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)的情況下，所述根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)進(jìn)行重心計(jì)算，得到發(fā)電權(quán)重系數(shù)，以得到所述控制權(quán)重信息。31.如權(quán)利要求27所述的方法，其特征在于，所述針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信息與多個(gè)模糊規(guī)則的匹配度，包括：針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信息在對應(yīng)多個(gè)預(yù)設(shè)分類結(jié)果下的隸屬度；基于所述目標(biāo)車輛信息在對應(yīng)多個(gè)預(yù)設(shè)分類結(jié)果下的隸屬度，以及各所述模糊規(guī)則中配置的預(yù)設(shè)分類結(jié)果，確定所述目標(biāo)車輛信息與各所述模糊規(guī)則的匹配度。32.如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：5在所述車輛信息滿足平衡控制模式的第一預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)所述車輛信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息，根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度。33.如權(quán)利要求32所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)條件包括：所述車輛信息不滿足高發(fā)電控制模式的第二預(yù)設(shè)條件，且所述車輛信息不滿足高阻尼控制模式的第三預(yù)設(shè)條件。34.如權(quán)利要求33所述的方法，其特征在于，所述車輛信息包括車速、方向盤轉(zhuǎn)角和側(cè)向加速度中的至少一種。35.如權(quán)利要求34所述的方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)條件包括：方向盤轉(zhuǎn)角小于或等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角，或者所述側(cè)向加速度小于第一側(cè)向加速度。36.如權(quán)利要求34所述的方法，其特征在于，所述第三預(yù)設(shè)條件包括：車速大于預(yù)設(shè)車速，或者所述側(cè)向加速度大于第二側(cè)向加速度。37.如權(quán)利要求33所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述車輛信息滿足所述高發(fā)電控制模式的第二預(yù)設(shè)條件的情況下，將第一預(yù)設(shè)開度在所述車輛信息滿足所述高阻尼控制模式的第三預(yù)設(shè)條件的情況下，將第二預(yù)設(shè)開度確定為所述目標(biāo)開度，其中，所述第一預(yù)設(shè)開度大于所述第二預(yù)設(shè)開度。38.如權(quán)利要求37所述的方法，其特征在于，在所述高發(fā)電控制模式下，所述發(fā)電機(jī)的負(fù)載為第一預(yù)設(shè)負(fù)載，在所述高阻尼控制模式下，所述發(fā)電機(jī)的負(fù)載為第二預(yù)設(shè)負(fù)載，所述第一預(yù)設(shè)負(fù)載大于所述第二預(yù)設(shè)負(fù)載。39.如權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的流體管道的流量，和所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差，對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。40.如權(quán)利要求39所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的流體管道的流量，和所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差，對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的根據(jù)所述流體管道的流量和所述液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差確定可用發(fā)電功率；根據(jù)所述可用發(fā)電功率對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。41.如權(quán)利要求40所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述可用發(fā)電功率對所述發(fā)電機(jī)根據(jù)所述可用發(fā)電功率和所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電電壓確定所述發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載；根據(jù)所述目標(biāo)負(fù)載對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。42.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器，所述處理器與存儲(chǔ)器連接，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于運(yùn)行所述存儲(chǔ)器內(nèi)的計(jì)算機(jī)程序，以執(zhí)行權(quán)利要求20至41任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制方法。43.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求20至41任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制方法。44.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，其包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器6執(zhí)行實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求20至41中任一所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制方法。45.一種車輛，其特征在于，所述車輛執(zhí)行如權(quán)利要求20至41中任一所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制方法，或者包括如權(quán)利要求1至19任一所述的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，或者包括如權(quán)利要求42所述的電子設(shè)備。7穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)、控制方法、設(shè)備、介質(zhì)、產(chǎn)品及車輛技術(shù)領(lǐng)域品及車輛。背景技術(shù)[0002]半主動(dòng)穩(wěn)定桿是一種懸架部件，其可以根據(jù)車輛的行駛工況動(dòng)態(tài)調(diào)整穩(wěn)定桿的阻尼以優(yōu)化車輛的操控性和舒適性。目前，半主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)通過電磁閥調(diào)節(jié)液壓阻尼，但是這種方式只能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定桿的阻尼調(diào)節(jié)，導(dǎo)致穩(wěn)定桿的功能單調(diào)。發(fā)明內(nèi)容穩(wěn)定桿的能量，實(shí)現(xiàn)基于穩(wěn)定桿驅(qū)動(dòng)的發(fā)電功能，以至少部分地解決上述技術(shù)問題。穩(wěn)定桿，所述穩(wěn)定桿在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)流體在流體管道內(nèi)流動(dòng)；流體管道，所述流體管道上設(shè)置有開度調(diào)節(jié)閥，所述開度調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)；發(fā)電模塊，所述發(fā)電模塊與所述流體管道連通，所述發(fā)電模塊基于所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)發(fā)電。[0005]可選地，所述發(fā)電模塊包括液壓馬達(dá)，以及與所述液壓馬達(dá)連接的發(fā)電機(jī)；所述液壓馬達(dá)串聯(lián)于所述流體管道中，并基于所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述發(fā)電機(jī)發(fā)電。缸體，所述缸體內(nèi)具有液腔，所述液腔內(nèi)設(shè)置有活塞，所述流體管道與所述液腔接通，所述活塞與所述穩(wěn)定桿連接，所述穩(wěn)定桿在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)所述活塞在所述液腔內(nèi)活動(dòng)，使得流體在所述液腔和所述流體管道內(nèi)流動(dòng)。[0007]可選地，所述活塞將所述液腔分為第一腔體和第二腔體，所述第一腔體與所述流體管道的一端連通，所述第二腔體與所述流體管道的另一端連通。[0008]可選地，所述第一腔體設(shè)置有第一壓力傳感器，所述第二腔體設(shè)置有第二壓力傳[0009]可選地，所述第一壓力傳感器用于采集所述第一腔體的液壓，所述第二壓力傳感器用于采集所述第二腔體的液壓，以確定所述液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差和/或所述活塞兩側(cè)的液壓差。[0010]可選地，所述流體管道包括第一管道段、第二管道段和第三管道段，所述第一管道段的第一端與所述第一腔體連通，所述第二管道段的第一端與所述第二腔體連通；所述第一管道段的第二端、所述第二管道段的第二端和所述第三管道段的第一端相互連通，所述開度調(diào)節(jié)閥設(shè)置在所述第三管道段上，所述液壓馬達(dá)串聯(lián)于所述第三管道段，所述第三管道段的第二端分別與所述第一腔體和所述第二腔體連通。8[0011]可選地，所述第一管道段上設(shè)置有第一單向閥，以使所述第一腔體內(nèi)的流體可通過所述第一單向閥流向所述第三管道段；所述第二管道段上設(shè)置有第二單向閥，以使所述第二腔體內(nèi)的流體可通過所述第二單向閥流向所述第三管道段。[0012]可選地，所述流體管道還包括第四管道段和第五管道段，所述第四管道段的第一端和所述第五管道段的第一端與所述第三管道段的第二端連通；所述第四管道段的第二端與所述第一腔體連通，所述第五管道段的第二端與所述第二腔體連通，使得所述第三管道段的第二端分別與所述第一腔體和所述第二腔體連通。[0013]可選地，所述第四管道段的第二端與所述第一管道段中所述第一單向閥和所述第一腔體之間的管道接通，使得所述第四管道段的第二端與所述第一腔體連通；所述第四管道段上設(shè)置有第三單向閥，使得所述第三管道段的第二端流出的流體可通過所述第三單向閥流向所述第一腔體。[0014]可選地，所述第五管道段的第二端與所述第二管道段中所述第二單向閥和所述第二腔體之間的管道接通，使得第五管道段的第二端與所述第二腔體連通；所述第五管道段上設(shè)置有第四單向閥，使得所述第三管道段的第二端流出的流體可通過所述第四單向閥流向所述第二腔體。[0015]可選地，所述第三管道段中設(shè)置有多個(gè)所述開度調(diào)節(jié)閥。[0016]可選地，所述第三管道段包括第一子管道段和第二子管道段，所述第一子管道段包括并聯(lián)的多個(gè)管道支路，每個(gè)所述管道支路上設(shè)置有至少一個(gè)所述開度調(diào)節(jié)閥，所述液壓馬達(dá)串聯(lián)于所述第二子管道段。[0017]可選地，所述第一子管道段離所述第三管道段的第一端的管道距離，小于所述第二子管道段離所述第三管道段的第一端的距離。[0018]可選地，所述流體管道中設(shè)置有流量傳感器，所述流量傳感器用于采集流體管道內(nèi)的流量。[0020]可選地，所述系統(tǒng)還包括蓄能器，所述蓄能器與所述流體管道連通，所述蓄能器可用于容納所述流體管道內(nèi)的流體?？刂破?，所述控制器與所述開度調(diào)節(jié)閥連接，用于對所述開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0022]可選地，所述控制器還與所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電機(jī)連接，用于對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。根據(jù)車輛信息對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0024]可選地，所述根據(jù)車輛信根據(jù)所述車輛信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度；根據(jù)所述目標(biāo)開度對所述開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。根據(jù)所述車輛信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息；根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度。9[0026]可選地，所述控制權(quán)重信息包括所述阻尼控制對應(yīng)的阻尼權(quán)重系數(shù)，所述根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度，包括：根據(jù)所述阻尼權(quán)重系數(shù)、所述阻尼控制的目標(biāo)阻尼扭矩和所述活塞兩側(cè)的液壓差，確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度。根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載；在根據(jù)所述目標(biāo)開度對所述開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)的情況下，同步根據(jù)所述目標(biāo)負(fù)載對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0028]可選地，所述控制權(quán)重信息包括所述發(fā)電控制對應(yīng)的發(fā)電權(quán)重系數(shù)，所述根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載，包括：根據(jù)所述發(fā)電權(quán)重系數(shù)、所述發(fā)電控制的目標(biāo)發(fā)電功率和所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電電[0029]可選地，所述根據(jù)所述車輛信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制基于所述車輛信息進(jìn)行模糊計(jì)算，確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息。[0030]可選地，所述基于所述車輛信息進(jìn)行模糊計(jì)算，確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息，包括：針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信息與多個(gè)模糊規(guī)則的匹配度；根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息，確定所述控制權(quán)重信息。[0031]可選地，所述參考權(quán)重信息包括參考阻尼權(quán)重系數(shù)和/或參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)。[0032]可選地，在所述參考權(quán)重信息包括參考阻尼權(quán)重系數(shù)的情況下，所述根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息，確定所述控制權(quán)重信根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考阻尼權(quán)重系數(shù)進(jìn)行重心計(jì)算，得到阻尼權(quán)重系數(shù)，以得到所述控制權(quán)重信息。[0033]可選地，在所述參考權(quán)重信息包括參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)的情況下，所述根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息，確定所述控制權(quán)重信根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)進(jìn)行重心計(jì)算，得到發(fā)電權(quán)重系數(shù)，以得到所述控制權(quán)重信息。[0034]可選地，所述針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信息在對應(yīng)多個(gè)預(yù)設(shè)分類結(jié)果下的隸屬度；基于所述目標(biāo)車輛信息在對應(yīng)多個(gè)預(yù)設(shè)分類結(jié)果下的隸屬度，以及各所述模糊規(guī)則中配置的預(yù)設(shè)分類結(jié)果，確定所述目標(biāo)車輛信息與各所述模糊規(guī)則的匹配度。在所述車輛信息滿足平衡控制模式的第一預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)所述車輛信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息，根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度。[0036]可選地，所述第一預(yù)設(shè)條件包括：所述車輛信息不滿足高發(fā)電控制模式的第二預(yù)設(shè)條件，且所述車輛信息不滿足高阻尼控制模式的第三預(yù)設(shè)條件。[0037]可選地，所述車輛信息包括車速、方向盤轉(zhuǎn)角和側(cè)向加速度中的至少一種。[0038]可選地，所述第二預(yù)設(shè)條件包括：方向盤轉(zhuǎn)角小于或等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角，或者所述側(cè)向加速度小于第一側(cè)向加速度。[0039]可選地，所述第三預(yù)設(shè)條件包括：車速大于預(yù)設(shè)車速，或者所述側(cè)向加速度大于第二側(cè)向加速度。在所述車輛信息滿足所述高發(fā)電控制模式的第二預(yù)設(shè)條件的情況下，將第一預(yù)設(shè)在所述車輛信息滿足所述高阻尼控制模式的第三預(yù)設(shè)條件的情況下，將第二預(yù)設(shè)開度確定為所述目標(biāo)開度，其中，所述第一預(yù)設(shè)開度大于所述第二預(yù)設(shè)開度。[0041]可選地，在所述高發(fā)電控制模式下，所述發(fā)電機(jī)的負(fù)載為第一預(yù)設(shè)負(fù)載，在所述高阻尼控制模式下，所述發(fā)電機(jī)的負(fù)載為第二預(yù)設(shè)負(fù)載，所述第一預(yù)設(shè)負(fù)載大于所述第二預(yù)設(shè)負(fù)載。根據(jù)所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的流體管道的流量，和所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差，對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0043]可選地，所述根據(jù)所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的流體管道的流量，和所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差，對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，包括：根據(jù)所述流體管道的流量和所述液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差確定可用發(fā)電功率；根據(jù)所述可用發(fā)電功率對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0044]可選地，所述根據(jù)所述可用發(fā)電功率對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，包括：根據(jù)所述可用發(fā)電功率和所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電電壓確定所述發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載；根據(jù)所述目標(biāo)負(fù)載對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0045]根據(jù)本申請的第三方面，還提供電子設(shè)備，包括處理器，所述處理器與存儲(chǔ)器連接，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于運(yùn)行所述存儲(chǔ)器內(nèi)的計(jì)算機(jī)程序，以執(zhí)行本申請實(shí)施例中提供的任一種方法。[0046]根據(jù)本申請的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)本申請實(shí)施例中提供的任一種方[0047]根據(jù)本申請的第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例中提供的任一種方法。[0048]根據(jù)本申請的第六方面，提供一種車輛，執(zhí)行本申請實(shí)施例提供的任一種方法，或者包括本申請實(shí)施例提供的任一種系統(tǒng)，或者包括本申請實(shí)施例提供的任一種電子設(shè)備。11[0049]綜上所述，本申請實(shí)施例提供的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，包括穩(wěn)定桿，所述穩(wěn)定桿在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)流體在流體管道內(nèi)流動(dòng)；流體管道，所述流體管道上設(shè)置有開度調(diào)節(jié)閥，所述開度調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)；發(fā)電模塊，所述發(fā)電模塊與所述流體管道連通，所述發(fā)電模塊基于所述流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)發(fā)電，由于穩(wěn)定桿在活動(dòng)時(shí)區(qū)域驅(qū)動(dòng)流體管道內(nèi)的流體，從而通過開度調(diào)節(jié)閥可以調(diào)節(jié)穩(wěn)定桿的阻尼，本申請實(shí)施例將發(fā)電模塊連通于流體管道中，通過穩(wěn)定桿驅(qū)動(dòng)流體管道內(nèi)流體流動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的液壓，讓與流體管道連通的發(fā)電模塊進(jìn)行發(fā)電，從而回收穩(wěn)定桿的能量，實(shí)現(xiàn)基于穩(wěn)定桿驅(qū)動(dòng)的發(fā)電功能。[0050]本申請的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。附圖說明[0051]為了更清楚地說明本申請實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附[0052]為了更完整地理解本申請及其有益效果，下面將結(jié)合附圖來進(jìn)行以下說明，其中在下面的描述中相同的附圖標(biāo)號表示相同部分。[0053]圖1是本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制方法的一種實(shí)施例的流程示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種平衡控制模式下的控制流程示意圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制流程示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。[0054]附圖標(biāo)號說明：具體實(shí)施方式[0055]下面將結(jié)合本申請實(shí)施例中的附圖，對本申請實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本申請中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施[0056]基于前述背景技術(shù)中所提及的問題，在相關(guān)技術(shù)中，半主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)通過電磁閥調(diào)節(jié)液壓阻尼，但是這種方式只能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定桿的阻尼調(diào)節(jié)，導(dǎo)致穩(wěn)定桿的功能單調(diào)。[0057]為了解決上述問題，本申請實(shí)施例提出了一種穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)、控制方法、設(shè)備、介質(zhì)、產(chǎn)品及車輛，本申請實(shí)施例提供的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)，包括穩(wěn)定桿，穩(wěn)定桿在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)流體在流體管道內(nèi)流動(dòng)；流體管道，流體管道上設(shè)置有開度調(diào)節(jié)閥，開度調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)；發(fā)電模塊，發(fā)電模塊與流體管道連通，發(fā)電模塊基于流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)發(fā)電。可以回收穩(wěn)定桿的能量，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定桿的發(fā)電功能。[0058]具體地，本申請中的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)可以設(shè)置于車輛等設(shè)備上，可以與車輛的懸架連接，用于維持車輛穩(wěn)定性。后續(xù)以穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)安裝于車輛為例，對各實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。[0059]本申請?zhí)峁┮环N穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)100,請參閱圖1,本申請實(shí)施例提供的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)包括：穩(wěn)定桿10,所述穩(wěn)定桿10在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)流體在流體管道內(nèi)流動(dòng)；流體管道20,所述流體管道20上設(shè)置有開度調(diào)節(jié)閥21,所述開度調(diào)節(jié)閥21用于調(diào)節(jié)所述流體管道20內(nèi)流體的流動(dòng)；發(fā)電模塊30,所述發(fā)電模塊30與所述流體管道20連通，所述發(fā)電模塊30基于所述流體管道20內(nèi)流體的流動(dòng)發(fā)電。[0060]在本實(shí)施例中，穩(wěn)定桿10可以與車輛的懸架連接，當(dāng)車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，由于離心力的作定桿通過兩端的連桿與懸掛相連。當(dāng)車身發(fā)生側(cè)傾時(shí)，車身一側(cè)的懸掛會(huì)向上移動(dòng)，而另一側(cè)的懸掛會(huì)向下移動(dòng)。這樣通過穩(wěn)定桿的活動(dòng)可以減少車輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)車身的側(cè)傾，提高車輛的操控穩(wěn)定性和乘坐舒適性。[0061]本實(shí)施例中，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)100中還包括流體管道20,流體管道20和穩(wěn)定桿10之間通過結(jié)構(gòu)的設(shè)置，可以使得穩(wěn)定桿10和流體管道20內(nèi)的流體產(chǎn)生聯(lián)動(dòng)，穩(wěn)定桿10在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)流體在流體管道20流動(dòng)，從而產(chǎn)生液壓能，為穩(wěn)定桿10的活動(dòng)提供阻尼。[0062]在本實(shí)施例中，流體管道20上設(shè)置有開度調(diào)節(jié)閥21,開度調(diào)節(jié)閥21的開度可以通過自動(dòng)、手動(dòng)等控制操作進(jìn)行調(diào)節(jié)開度，開度調(diào)節(jié)閥21可以是電磁閥，如比例電磁閥等，可以通過控制信號改變其開度，從而用于限制流體管道20內(nèi)的流動(dòng)，改變流體管道20內(nèi)的液壓、流量等，從而通過開度調(diào)節(jié)閥21可以調(diào)節(jié)穩(wěn)定桿的阻尼，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定桿10的阻尼控制，使得穩(wěn)定桿10能更適應(yīng)車輛的行駛環(huán)境，進(jìn)一步提高車輛舒適性。[0063]本實(shí)施例中，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)100中還包括發(fā)電模塊，發(fā)電模塊30,發(fā)電模塊30與流體管道20連通，流體管道20內(nèi)流體的流動(dòng)產(chǎn)生液壓能，從而可以驅(qū)動(dòng)發(fā)電模塊30,發(fā)電模塊30基于流體管道20內(nèi)流體的流動(dòng)發(fā)電，以將穩(wěn)定桿10在活動(dòng)時(shí)的能量回收，實(shí)現(xiàn)了基于穩(wěn)定桿10驅(qū)動(dòng)的發(fā)電功能，并且通過流體管道20上設(shè)置的開度調(diào)節(jié)閥21,可以調(diào)節(jié)流體管道20內(nèi)流體的流動(dòng)，從而調(diào)節(jié)可以提供給發(fā)電模塊30的液壓能，以調(diào)節(jié)發(fā)電模塊30的發(fā)電[0064]由于發(fā)電時(shí)需要流體持續(xù)流動(dòng)，而阻尼調(diào)節(jié)需要限制流量，兩者一般難以協(xié)同，因此阻尼控制和發(fā)電控制一般相對割裂，穩(wěn)定桿的阻尼和發(fā)電獨(dú)立調(diào)節(jié)，導(dǎo)致響應(yīng)延遲和能量損失，而通過本申請實(shí)施例克服了這一難題，本申請實(shí)施例提供的系統(tǒng)，可以協(xié)同實(shí)現(xiàn)阻尼調(diào)節(jié)與發(fā)電調(diào)節(jié)，減少了響應(yīng)延遲和能量損失。[0065]在一實(shí)施例中，所述發(fā)電模塊30包括液壓馬達(dá)31,以及與所述液壓馬達(dá)31連接的發(fā)電機(jī)；所述液壓馬達(dá)31串聯(lián)于所述流體管道20中，并基于所述流體管道20內(nèi)流體的流動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述發(fā)電機(jī)發(fā)電。[0066]在實(shí)施例中，發(fā)電模塊30包括液壓馬達(dá)31,以及與液壓馬達(dá)31連接的發(fā)電機(jī)(圖中未示出),液壓馬達(dá)31串聯(lián)于流體管道20中，使得發(fā)電模塊30與流體管道20連通，當(dāng)流體管道20內(nèi)的流體流經(jīng)液壓馬達(dá)31時(shí)，液壓馬達(dá)31將流體流動(dòng)的液壓能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，并驅(qū)動(dòng)與液壓馬達(dá)31連接的發(fā)電機(jī)發(fā)電，對穩(wěn)定桿10驅(qū)動(dòng)流體流動(dòng)的能量進(jìn)行回收，實(shí)現(xiàn)發(fā)電功缸體40,所述缸體40內(nèi)具有液腔，所述液腔內(nèi)設(shè)置有活塞41,所述流體管道20與所述液腔接通，所述活塞41與所述穩(wěn)定桿10連接，所述穩(wěn)定桿10在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)所述活塞41在所述液腔內(nèi)活動(dòng)，使得流體在所述液腔和所述流體管道20內(nèi)流動(dòng)。[0068]在本實(shí)施例中，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)100還包括缸體40,缸體40內(nèi)中空，形成有空腔，該空腔內(nèi)可以容納流體，也即缸體40內(nèi)具有液腔。流體可以是不可壓縮的流體，車輛上常見的是有油液等，可以更好地提供液壓來實(shí)現(xiàn)阻尼和發(fā)電。流體管道20與液腔接通，液腔內(nèi)還設(shè)置有活塞41,活塞41與穩(wěn)定桿10直接或間接連接，在一些實(shí)施例中，穩(wěn)定桿10可以是活塞兩側(cè)的剛性雙臂，也可以通過活塞兩側(cè)的剛性雙臂與活塞41連接，使得穩(wěn)定桿10在活動(dòng)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)活塞41在液腔內(nèi)活動(dòng)，活塞41的活動(dòng)可以驅(qū)動(dòng)液腔內(nèi)的流體流動(dòng)至流體管道20中，從而可以使得流體在液腔和流體管道20內(nèi)流動(dòng)。通過這樣簡易發(fā)電油路結(jié)構(gòu)，無需外部動(dòng)力源，穩(wěn)定桿10的活動(dòng)帶動(dòng)活塞41直接驅(qū)動(dòng)流體流動(dòng)發(fā)電，可以提高發(fā)電效率和降低系統(tǒng)成[0069]在一實(shí)施例中，所述活塞41將所述液腔分為第一腔體42和第二腔體43,所述第一腔體42與所述流體管道20的一端連通，所述第二腔體43與所述流體管道20的另一端連通。[0070]在本實(shí)施例中，活塞41可以將液腔分為第一腔體42和第二腔體43,流體管道20至少有兩個(gè)端口，第一腔體42與流體管道20的至少有兩個(gè)端口中一端連通，而第二腔體43與流體管道20的至少有兩個(gè)端口中另一端連通，使得第一腔體42和第二腔體43分別連通流體管道20的不同端口，這樣可以形成液壓回路，活塞41在液腔中可以雙向移動(dòng)，這樣穩(wěn)定桿10在帶動(dòng)活塞41任意向活動(dòng)時(shí)，都可以引起流體在液腔和流體管道20內(nèi)的流動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)不同方向的阻尼以及進(jìn)一步提高發(fā)電效率。[0071]在一實(shí)施例中，所述第一腔體42設(shè)置有第一壓力傳感器44,所述第二腔體43設(shè)置有第二壓力傳感器45。[0072]在本實(shí)施例中，第一腔體42設(shè)置有第一壓力傳感器44,用于采集第一腔體42內(nèi)的液壓，第二腔體43設(shè)置有第二壓力傳感器45,用于采集第二腔體43內(nèi)的液壓，可以用于后續(xù)具體的控制調(diào)節(jié)。[0073]在一實(shí)施例中，所述第一壓力傳感器44用于采集所述第一腔體42的液壓，所述第二壓力傳感器45用于采集所述第二腔體43的液壓，以確定所述液壓馬達(dá)31兩側(cè)的液壓差和/或所述活塞41兩側(cè)的液壓差。[0074]在本實(shí)施例中，通過第一壓力傳感器44采集的第一腔體42的液壓，以及第二壓力傳感器45采集的第二腔體43的液壓，可以確定液壓馬達(dá)31兩側(cè)的液壓差和/或活塞41兩側(cè)的液壓差，用于后續(xù)具體的控制調(diào)節(jié)。[0075]在一些實(shí)施例中，由于流體通道的連通，第一腔體42的液壓和第二腔體43的液壓之間的液壓差，可以作為液壓馬達(dá)31兩側(cè)的液壓差，以及活塞41兩側(cè)的液壓差，也即液壓馬達(dá)31兩側(cè)的液壓差和活塞41兩側(cè)的液壓差可以相同。[0076]在一實(shí)施例中，所述流體管道20包括第一管道段1、第二管道段2和第三管道段3,所述第一管道段1的第二端、所述第二管道段2的第二端和所述第三管道段3的第述第一腔體42和所述第二腔體43連通，第三管道段3的第二端分別與第一腔體42和第二腔[0078]在一實(shí)施例中，所述第一管道段1上設(shè)置有第一單向閥6,以使所述第一腔體42內(nèi)的流體可通過所述第一單向閥6流向所述第三管道段3;所述第二管道段2上設(shè)置有第二單向閥7,以使所述第二腔體43內(nèi)的流體可通過所以使第一腔體42內(nèi)的流體可通過第一單向閥6向所述第三管道段3,第二管道段2上設(shè)置有第二單向閥7,以使第二腔體43內(nèi)的流體可通過第二單向閥7流向第三管道段3,從而可以更[0080]在一實(shí)施例中，所述流體管道20還包括第四管道段4和第五管道段5,所述第四管所述第二腔體43連通，使得所述第三管道段3的第二端分別與所述第一腔體42和所述第二一端和第五管道段5的第一端與第三管道段3的第二端連通，第四管道段4的第二端與第一所述第四管道段4上設(shè)置有第三單向閥8,使得所述第三管道段3的第二端流出的[0083]在本實(shí)施例中，第四管道段4的第二端與第一管道段1中第一單向閥6和所述第一[0084]在一實(shí)施例中，所述第五管道段5的第二端與所述第二管道段2中所述第二單向閥7和所述第二腔體43之間的管道接通，使得第五管道段5的第二端與所述第二腔體43連通；所述第五管道段5上設(shè)置有第四單向閥9,使得所述第三管道段3的第二端流出的流體可通過所述第四單向閥9流向所述第二腔體43。[0085]在本實(shí)施例中，第五管道段5的第二端與第二管道段2中第二單向閥7和第二腔體43之間的管道接通，使得第五管道段5的第二端與第二腔體43連通，使得液腔中出入口共用，第五管道段5上設(shè)置有第四單向閥9,使得第三管道段3的第二端流出的流體可通過第四單向閥9流向第二腔體43,可以簡化管道結(jié)構(gòu)，節(jié)省成本。[0086]在一實(shí)施例中，所述第三管道段3中設(shè)置有多個(gè)所述開度調(diào)節(jié)閥21。[0087]在本實(shí)施例中，系統(tǒng)中的開度調(diào)節(jié)閥21可以有多個(gè)，可以在第三管道段3上設(shè)置多個(gè)開度調(diào)節(jié)閥21,以免一個(gè)開度調(diào)節(jié)閥21失效導(dǎo)致系統(tǒng)調(diào)節(jié)失效，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。[0088]在一實(shí)施例中，所述第三管道段3包括第一子管道段和第二子管道段，所述第一子管道段包括并聯(lián)的多個(gè)管道支路，每個(gè)所述管道支路上設(shè)置有至少一個(gè)所述開度調(diào)節(jié)閥21,所述液壓馬達(dá)31與所述第二子管道段連通。[0089]在本實(shí)施例中，第三管道段3包括第一子管道段和第二子管道段，其中，第一子管道段包括并聯(lián)的多個(gè)管道支路，每個(gè)管道支路上設(shè)置有至少一個(gè)開度調(diào)節(jié)閥21,使得第三管道段3上存在多個(gè)并聯(lián)的開度調(diào)節(jié)閥21,使得這些調(diào)節(jié)閥相對獨(dú)立，相互不影響，從而進(jìn)一步提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，液壓馬達(dá)31與第二子管道段連通，從而讓液壓馬達(dá)31設(shè)置于總路[0090]在一實(shí)施例中，所述第一子管道段離所述第三管道段3的第一端的管道距離，小于所述第二子管道段離所述第三管道段3的第一端的距離。[0091]在本實(shí)施例中，第一子管道段離第三管道段3的第一端的管道距離，小于第二子管道段離第三管道段3的第一端的距離，使得流體從第一腔體42或第二腔體43流出后，先流經(jīng)開度調(diào)節(jié)閥21,再流經(jīng)液壓馬達(dá)31,進(jìn)一步降低響應(yīng)延時(shí)，更精準(zhǔn)地控制發(fā)電。[0092]在一實(shí)施例中，所述流體管道20中設(shè)置有流量傳感器，所述流量傳感器用于采集流體管道20內(nèi)的流量。[0093]在本實(shí)施例中，流體管道20中設(shè)置有流量傳感器(圖中未示出),該流量傳感器可以是渦輪流量計(jì)，可以用于采集流體管道20內(nèi)的流量，用于后續(xù)調(diào)節(jié)計(jì)算。[0094]在一實(shí)施例中，所述開度調(diào)節(jié)閥21為比例電[0095]在本實(shí)施例中，開度調(diào)節(jié)閥21可以為比例電磁閥，比例電磁閥通過輸入電信號實(shí)現(xiàn)對閥芯開度的精確控制，輸出的壓力或流量與輸入信號成正比，能夠?qū)崿F(xiàn)無級調(diào)節(jié)，從而提高調(diào)節(jié)阻尼和發(fā)電的精度。[0096]在一實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括蓄能器50,所述蓄能器50與所述流體管道20連通，所述蓄能器50可用于容納所述流體管道20內(nèi)的流體。[0097]在本實(shí)施例中，系統(tǒng)還包括蓄能器50,蓄能器50與流體管道20連通，可以將蓄能器50設(shè)置于上述第二子管道段上，也即第三管道段3的總路上，蓄能器50可用于容納流體管道20內(nèi)超過預(yù)設(shè)液壓的多余的流體，從而維持流體管道20內(nèi)的液壓平衡，平抑壓力波動(dòng)?？刂破?，所述控制器與所述開度調(diào)節(jié)閥21連接，用于對所述開度調(diào)節(jié)閥21進(jìn)行調(diào)[0099]在本實(shí)施例中，系統(tǒng)還包括控制器(圖中未示出),控制器可以與開度調(diào)節(jié)閥21連接，用于對開度調(diào)節(jié)閥21進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)協(xié)同調(diào)節(jié)阻尼和發(fā)電功率，使得穩(wěn)定桿10的阻尼和穩(wěn)定桿10的發(fā)電能夠適應(yīng)車輛著復(fù)雜工況下的運(yùn)行。[0100]在一實(shí)施例中，所述控制器還與所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電機(jī)連接，用于對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0101]在本實(shí)施例中，控制器還與發(fā)電機(jī)的發(fā)電機(jī)連接，用于對發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得發(fā)電機(jī)的發(fā)電性能可以適應(yīng)流體管道20內(nèi)流體流動(dòng)的變化，高效利用流體管道20內(nèi)的流體能[0102]本實(shí)施例還提供一種穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制方法，該方法可應(yīng)用于本申請實(shí)施例中提供的任一種控制器。請參閱圖2,本申請實(shí)施例提供的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的控制方法包步驟S10,根據(jù)車輛信息對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0103]在本實(shí)施例中，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)可以設(shè)置于車輛中，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的穩(wěn)定桿與該車輛的懸架連接，通過調(diào)節(jié)穩(wěn)定桿的阻尼，可以適應(yīng)車輛復(fù)雜的工況，從而更好地維持車輛的穩(wěn)定性。而針對穩(wěn)定桿的阻尼控制需要限制流量，針對穩(wěn)定桿的發(fā)電控制需要持續(xù)的流體流動(dòng)。可以獲取穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)所在車輛的車輛信息，車輛信息是車輛運(yùn)行過程中息可以表征車輛的工況，從而判斷車輛當(dāng)前需要阻尼控制或者需要發(fā)電控制的需求，結(jié)合車輛信息對穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而可以對穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行合理地調(diào)節(jié)，適應(yīng)性地限制流體管道內(nèi)流體的流動(dòng)，協(xié)同調(diào)節(jié)穩(wěn)定桿的阻尼和發(fā)電功率，使得穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)發(fā)電效率與穩(wěn)定桿阻尼的調(diào)節(jié)精度更高，即使在復(fù)雜工況下，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)也既可以產(chǎn)生很好的功能效果。根據(jù)所述車輛信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度；根據(jù)所述目標(biāo)開度對所述開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0105]在本實(shí)施例中，可以根據(jù)車輛信息判斷車輛需要的穩(wěn)定桿性能，當(dāng)車輛信息表征車輛不穩(wěn)定時(shí)，選擇較低的目標(biāo)開度，限制流量以提高穩(wěn)定桿阻尼以著重維持車輛穩(wěn)定，當(dāng)車輛信息表征車輛穩(wěn)定時(shí)，可以選擇較高的目標(biāo)開度，增大流量以著重基于穩(wěn)定桿進(jìn)行發(fā)電。這樣根據(jù)車輛信息確定目標(biāo)開度調(diào)節(jié)閥，可以更精確地實(shí)現(xiàn)阻尼和發(fā)電的協(xié)同控制。[0106]在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車輛信息確定所述開根據(jù)所述車輛信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息；根據(jù)所述控制權(quán)重信息確定所述開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度。[0107]在本實(shí)施例中，車輛信息可以表征車輛的工況，從而確定出車輛上穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)應(yīng)該對穩(wěn)定桿進(jìn)行阻尼控制和發(fā)電控制的控制權(quán)重信息，控制權(quán)重信息可以表征當(dāng)前需要傾向阻尼控制以提高車輛穩(wěn)定性，或傾向發(fā)電控制以提高發(fā)電效率的程度，從而根據(jù)控制權(quán)重信息確定出合適的開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度進(jìn)行開度調(diào)節(jié)。[0108]在一實(shí)施例中，所述控制權(quán)重信息包括所述阻尼控制對應(yīng)的阻尼權(quán)重系數(shù)，所述根據(jù)所述阻尼權(quán)重系數(shù)、所述阻尼控制的目標(biāo)阻尼扭矩和所述活塞兩側(cè)的液壓的目標(biāo)開度。阻尼控制的目標(biāo)阻尼扭矩可以是進(jìn)行阻尼控制時(shí)可以達(dá)到的最大阻尼扭矩，根據(jù)所述發(fā)電權(quán)重系數(shù)、所述發(fā)電控制的目標(biāo)發(fā)電功率和所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電電[0118]通過以上公式，可以按照發(fā)電權(quán)重系數(shù)在目標(biāo)發(fā)電功率對應(yīng)的負(fù)載的基礎(chǔ)上進(jìn)行限制，獨(dú)立計(jì)算出目標(biāo)負(fù)載，提供調(diào)節(jié)精度和效率，實(shí)現(xiàn)基于目標(biāo)負(fù)載和目標(biāo)開度的協(xié)同控[0119]在一示例中，控制器可以通過輸出PWM信號(例：頻率1-10kHz,占空比20%-80%)給開度調(diào)節(jié)閥以輸出不同電流，用來調(diào)節(jié)流體管道內(nèi)油液流量。例：占空比50%對應(yīng)開度調(diào)節(jié)閥的開度為50%,允許油液流量為25L/min?？刂破骺刂瓢l(fā)電機(jī)的變流器，根據(jù)目標(biāo)負(fù)載調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)的負(fù)載阻抗，例0.5-20Ω,以匹配當(dāng)前發(fā)電功率需求。[0120]這樣開度調(diào)節(jié)閥可以接收到不同占空比對應(yīng)的電流，執(zhí)行對應(yīng)的開度調(diào)節(jié)閥的目標(biāo)開度。不同的開度，對應(yīng)不同的穩(wěn)定桿的阻尼，以實(shí)現(xiàn)對穩(wěn)定桿阻尼的調(diào)節(jié)，發(fā)電機(jī)變流器接收控制器的指令，調(diào)節(jié)負(fù)載來匹配發(fā)電功率。[0121]在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車輛信息確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)基于所述車輛信息進(jìn)行模糊計(jì)算，確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息。[0122]在本實(shí)施例中，可以基于車輛信息進(jìn)行模糊計(jì)算，確定當(dāng)前車輛信息下的穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)解耦，根據(jù)車輛信息動(dòng)態(tài)確定控制權(quán)重信息，從而提高發(fā)電和阻尼的協(xié)同調(diào)節(jié)的準(zhǔn)確性。[0123]在一實(shí)施例中，所述基于所述車輛信息進(jìn)行模糊計(jì)算，確定所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的阻尼控制和發(fā)電控制之間的控制權(quán)重信息，包括：針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信息與多個(gè)模糊規(guī)則的匹配度；根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息，確定所述控制權(quán)重信息。[0124]在本實(shí)施例中，在進(jìn)行模糊計(jì)算過程中，可以采用車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息進(jìn)行模糊計(jì)算，模糊計(jì)算過程中，需要確定這些目標(biāo)車輛信息與多個(gè)模糊規(guī)則的匹配度，不同模糊規(guī)則包括車輛信息的不同預(yù)設(shè)分類結(jié)果而設(shè)置的參考權(quán)重信息，每個(gè)模糊規(guī)則對應(yīng)有預(yù)設(shè)的參考權(quán)重信息，以表征對應(yīng)模糊規(guī)則傾向發(fā)電或阻尼控制的程度。根據(jù)各模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度和各模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息進(jìn)行融合，可以確定更精細(xì)的控制權(quán)重信息。[0125]在一實(shí)施例中，所述參考權(quán)重信息包括參考阻尼權(quán)重系數(shù)和/或參考發(fā)電權(quán)重系[0126]在本實(shí)施例中，每個(gè)模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息，可以包括參考阻尼權(quán)重系數(shù)和/或參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)，這兩個(gè)參數(shù)是預(yù)先針對模糊規(guī)則設(shè)置的阻尼權(quán)重系數(shù)或者發(fā)電權(quán)重系數(shù)，以表征不同模糊規(guī)則傾向發(fā)電控制或阻尼控制的程度。[0127]在一實(shí)施例中，在所述參考權(quán)重信息包括參考阻尼權(quán)重系數(shù)的情況下，所述根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息，確定所述控制根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考阻尼權(quán)重系數(shù)進(jìn)行重心計(jì)算，得到阻尼權(quán)重系數(shù)，以得到所述控制權(quán)重信息。[0128]在本實(shí)施例中，參考權(quán)重信息可以包括參考阻尼權(quán)重系數(shù)，根據(jù)各模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考阻尼權(quán)重系數(shù)進(jìn)行重心計(jì)算，重心計(jì)算是基于各模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考阻尼權(quán)重系數(shù)進(jìn)行加權(quán)求和后，與各模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考阻尼權(quán)重系數(shù)之和相比得到的結(jié)果，實(shí)現(xiàn)對模糊規(guī)則的解模糊，從而得到準(zhǔn)確合適的阻尼權(quán)重系數(shù)，以得到控制權(quán)重信息，控制權(quán)重信息中還可以包括發(fā)電權(quán)重系數(shù)，通過預(yù)設(shè)單位數(shù)值(一般是1)減去重心計(jì)算后的阻尼權(quán)重系數(shù)可以確定出發(fā)電權(quán)重系數(shù)，也可以作為控制權(quán)重信息，參與協(xié)同控制。[0129]在一實(shí)施例中，在所述參考權(quán)重信息包括參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)的情況下，所述根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息，確定所述控制根據(jù)各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各所述模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)進(jìn)行重心計(jì)算，得到發(fā)電權(quán)重系數(shù)，以得到所述控制權(quán)重信息。[0130]在本實(shí)施例中，參考權(quán)重信息可以包括參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)，根據(jù)各模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)進(jìn)行重心計(jì)算，重心計(jì)算是基于各模糊規(guī)則對應(yīng)的匹配度，以及各模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)進(jìn)行加權(quán)求和后，與各模糊規(guī)則對應(yīng)的參考權(quán)重信息中的參考發(fā)電權(quán)重系數(shù)之和相比得到的結(jié)果，實(shí)現(xiàn)對模糊規(guī)則的解模糊，從而得到準(zhǔn)確合適的發(fā)電權(quán)重系數(shù)，以得到控制權(quán)重信息，控制權(quán)重信息中還可以包括阻尼權(quán)重系數(shù)，通過預(yù)設(shè)單位數(shù)值(一般是1)減去重心計(jì)算后的發(fā)電權(quán)重系數(shù)可以確定出阻尼權(quán)重系數(shù)，也可以作為控制權(quán)重信息，參與協(xié)同控制。[0131]在一實(shí)施例中，所述針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信息與多個(gè)模糊規(guī)則的匹配度，包括：針對所述車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息，確定所述目標(biāo)車輛信息在對應(yīng)多個(gè)預(yù)設(shè)分類結(jié)果下的隸屬度；基于所述目標(biāo)車輛信息在對應(yīng)多個(gè)預(yù)設(shè)分類結(jié)果下的隸屬度，以及各所述模糊規(guī)則中配置的預(yù)設(shè)分類結(jié)果，確定所述目標(biāo)車輛信息與各所述模糊規(guī)則的匹配度。[0132]在本實(shí)施例中，先針對車輛信息中至少一種目標(biāo)車輛信息進(jìn)行模糊化，基于預(yù)先定義的隸屬度函數(shù)，可以確定每一種目標(biāo)車輛信息在對應(yīng)的多個(gè)預(yù)設(shè)分類結(jié)果下的隸屬度，根據(jù)各種目標(biāo)車輛信息在對應(yīng)的多個(gè)預(yù)設(shè)分類結(jié)果下的隸屬度，以及各模糊規(guī)則中針對不同車輛信息配置的預(yù)設(shè)分類結(jié)果進(jìn)行合成，從而可以確定這些目標(biāo)車輛信息與各個(gè)模糊規(guī)則的匹配度。步驟1:通過隸屬度函數(shù)實(shí)現(xiàn)輸入?yún)?shù)模糊化，也即對目標(biāo)車輛信息的模糊化；隸屬度函數(shù)定義為(以車速V為例):低速(0-40km/h):三角形函數(shù)，峰值在20km/h;中速(30-70km/h):梯形函數(shù)，平臺區(qū)間40-60km/h;高速(60-120km/h):高斯函數(shù)，均值為0.0。輸出權(quán)重1V=低ANDθ=小23V=中AND0=中占比=0.8×0.9=0.72;規(guī)則3占比=0.2×0.1=0.02。通過模糊計(jì)算分配權(quán)重，實(shí)時(shí)計(jì)算出目標(biāo)開度Kv,或者目標(biāo)開度Kv和發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載規(guī)則庫進(jìn)行匹配度計(jì)算，然后通過重心計(jì)算解模糊化，確定出目標(biāo)開度Kv和目標(biāo)負(fù)載第二預(yù)設(shè)條件，且所述車輛信息不滿足高阻尼控制模式的第三預(yù)設(shè)條件。[0143]在本實(shí)施例中，在車輛信息即不滿足高發(fā)電控制模式的第二預(yù)設(shè)條件，也不滿足車輛信息高阻尼控制模式的第三預(yù)設(shè)條件的情況下，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)可以進(jìn)行平衡控制模式，并根據(jù)實(shí)時(shí)的車輛信息確定控制權(quán)重信息，以確定目標(biāo)開度，或目標(biāo)開度和目標(biāo)負(fù)載進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)發(fā)電和阻尼的協(xié)同調(diào)節(jié)。[0144]在一實(shí)施例中，所述車輛信息包括車速、方向盤轉(zhuǎn)角和側(cè)向加速度中的至少一種。在一些實(shí)施例中，車輛信息還可以包括車輛所行駛道路的路況信息等。[0145]在一實(shí)施例中，所述第二預(yù)設(shè)條件包括：方向盤轉(zhuǎn)角小于或等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角，或者所述側(cè)向加速度小于第一側(cè)向加速度。在方向盤轉(zhuǎn)角小于或等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角，或者側(cè)向加速度小于第一側(cè)向加速度，表明車輛正在直線行駛，處于較為穩(wěn)定的狀態(tài)，此時(shí)阻尼需求較低，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)可以進(jìn)行高發(fā)電控制模式，實(shí)現(xiàn)高發(fā)電、低阻尼運(yùn)行，以在對應(yīng)工況下提高系統(tǒng)的發(fā)電效率。[0146]在一實(shí)施例中，所述第三預(yù)設(shè)條件包括：車速大于預(yù)設(shè)車速，或者所述側(cè)向加速度大于第二側(cè)向加速度。在車速大于預(yù)設(shè)車速，或者側(cè)向加速度大于第二側(cè)向加速度的情況下，表明車輛處于不穩(wěn)定狀態(tài)，穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)可以進(jìn)行高阻尼控制模式，實(shí)現(xiàn)低發(fā)電、高阻尼運(yùn)行，以在對應(yīng)工況下提高系統(tǒng)及其所在車輛的穩(wěn)定性，提高行車安全。在所述車輛信息滿足所述高發(fā)電控制模式的第二預(yù)設(shè)條件的情況下，將第一預(yù)設(shè)開度確定為所述目標(biāo)開度；和/或，在所述車輛信息滿足所述高阻尼控制模式的第三預(yù)設(shè)條件的情況下，將第二預(yù)設(shè)開度確定為所述目標(biāo)開度，其中，所述第一預(yù)設(shè)開度大于所述第二預(yù)設(shè)開度。[0148]在本實(shí)施例中，在車輛信息滿足高發(fā)電控制模式的第二預(yù)設(shè)條件，需要進(jìn)行高發(fā)電控制模式的情況下，可以將第一預(yù)設(shè)開度確定為目標(biāo)開度，在車輛信息滿足高阻尼控制模式的第三預(yù)設(shè)條件，需要進(jìn)行高阻尼控制模式的情況下，可以將第二預(yù)設(shè)開度確定為目標(biāo)開度，其中，第一預(yù)設(shè)開度大于所述第二預(yù)設(shè)開度，使得高阻尼控制模式的流量小于高發(fā)電控制模式的流量，從而實(shí)現(xiàn)對應(yīng)的阻尼或發(fā)電。[0149]在一實(shí)施例中，在所述高發(fā)電控制模式下，所述發(fā)電機(jī)的負(fù)載為第一預(yù)設(shè)負(fù)載，在所述高阻尼控制模式下，所述發(fā)電機(jī)的負(fù)載為第二預(yù)設(shè)負(fù)載，所述第一預(yù)設(shè)負(fù)載大于所述第二預(yù)設(shè)負(fù)載。[0150]在本實(shí)施例中，在高發(fā)電控制模式下，針對發(fā)電機(jī)的負(fù)載所調(diào)節(jié)的負(fù)載為第一預(yù)設(shè)負(fù)載，而在高阻尼控制模式下，針對發(fā)電機(jī)的負(fù)載所調(diào)節(jié)的負(fù)載為第一預(yù)設(shè)負(fù)載，從而提高了高發(fā)電控制模式和高阻尼控制模式下的發(fā)電效能。[0151]在一實(shí)施例中，所述根據(jù)車輛信息對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)根據(jù)所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的流體管道的流量，和所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差，對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0152]在一些實(shí)施例中，在根據(jù)車輛信息確定目標(biāo)開度時(shí)，也可以根據(jù)基于車輛信息確定的控制權(quán)重信息同步確定出發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載，從而實(shí)現(xiàn)開度調(diào)節(jié)閥和發(fā)電機(jī)的同步調(diào)[0153]在本實(shí)施例中，可以根據(jù)車輛信息確定目標(biāo)開度，并根據(jù)目標(biāo)開度進(jìn)行調(diào)節(jié)。并通過第一腔體內(nèi)的第一壓力傳感器和第二腔體內(nèi)的第二壓力傳感器實(shí)時(shí)確定穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差，通過流體管道內(nèi)的流量傳感器采集穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的流體管道的流量，這些數(shù)據(jù)可以表征液壓能的強(qiáng)弱，從而可以實(shí)時(shí)精準(zhǔn)地調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)，提高發(fā)電效能。[0154]在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的流體管道的流量，和所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)的液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差，對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，包括：根據(jù)所述流體管道的流量和所述液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差確定可用發(fā)電功率；根據(jù)所述可用發(fā)電功率對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0155]在本實(shí)施例中，根據(jù)流體管道的流量和液壓馬達(dá)兩側(cè)的液壓差以及以下公式可以實(shí)時(shí)計(jì)算出液壓所能提供的可用發(fā)電功率：其中，Pgen’為可用發(fā)電功率，η為系統(tǒng)綜合效率[0156]然后根據(jù)可用發(fā)電功率對發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得發(fā)電機(jī)可以適應(yīng)流體管道內(nèi)的流根據(jù)所述可用發(fā)電功率和所述發(fā)電機(jī)的發(fā)電電壓確定所述發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載；根據(jù)所述目標(biāo)負(fù)載對所述發(fā)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0158]在本實(shí)施例中，根據(jù)可用發(fā)電功率和發(fā)電機(jī)的發(fā)電電壓，以及如下計(jì)算公式可以確定發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載，從而可以根據(jù)目標(biāo)負(fù)載對發(fā)電機(jī)進(jìn)行精準(zhǔn)調(diào)節(jié)：感知部分：包含慣性測量單元(InertialMeasurementU統(tǒng)中的油液感知系統(tǒng)、動(dòng)力域等。PeripheralInterface,SPI)通信，發(fā)送側(cè)向加速度給控制器。油液感知系統(tǒng)通過渦輪流量[0161]決策部分：控制器主要包含輸入信號處理模塊、工況判斷模塊、動(dòng)態(tài)解耦模塊、輸出信號處理模塊。[0162]其中，輸入信號處理模塊，將各種通信方式的輸入信號，進(jìn)行對應(yīng)的轉(zhuǎn)換以確定車輛信息，輸出給工況判斷模塊和動(dòng)態(tài)解耦模塊。[0163]其中，工況判斷模塊根據(jù)車速、轉(zhuǎn)向角、側(cè)向加速度等車輛信息，可劃分為三種模高發(fā)電控制模式(判斷條件：方向盤轉(zhuǎn)角=0°或側(cè)向加速度<0.2g):控制目標(biāo)：最大化發(fā)電功率，開度調(diào)節(jié)閥開度Kv增大至80%。[0164]高阻尼控制模式(判斷條件：車速>120km/h或側(cè)向加速度>0.5g):控制目標(biāo)：優(yōu)先保證阻尼精度，開度調(diào)節(jié)閥開度Kv限制為20%。[0165]平衡控制模式：(判斷條件：不滿足高發(fā)電控制模式以及高發(fā)電控制模式的條件):阻尼控制對應(yīng)的阻尼權(quán)重系數(shù)α,和阻尼控制對應(yīng)的阻尼權(quán)重系數(shù)β動(dòng)態(tài)調(diào)整，確保發(fā)電與阻尼均衡，根據(jù)α和β確定目標(biāo)開度和目標(biāo)負(fù)載，控制器基于目標(biāo)開度輸出PWM信號(頻率1-10kHz,占空比20%-80%)給開度調(diào)節(jié)閥驅(qū)動(dòng)以輸出不同電流，用來調(diào)節(jié)流體流量，如占空比50%對應(yīng)電磁閥開度50%,允許油液流量25L/min?？刂破骰谀繕?biāo)負(fù)載調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)的變流器，以調(diào)節(jié)負(fù)載阻抗，如0.5-20Ω,匹配當(dāng)前發(fā)電功率需差0.6MPa等信息傳入工況判斷模塊，工況判斷模塊通過加速度<0.2g這一判斷條件，將模式選擇為高發(fā)電模式。此時(shí)目標(biāo)開度固定為80%,對應(yīng)占空比80%。此時(shí)允許油液流量40L/min,可計(jì)算出發(fā)電功率為320W,發(fā)電機(jī)的目標(biāo)負(fù)載根據(jù)公式計(jì)算得到負(fù)載阻抗為7.2Ω。將對應(yīng)占空比的PWM信號以及負(fù)載阻抗信號這兩個(gè)信號輸出給對應(yīng)的開度調(diào)節(jié)閥和發(fā)電機(jī)，從而控制比例閥開80%,發(fā)電功率維持在320W。[0167]以上各個(gè)操作的具體實(shí)施可參見前面的實(shí)施例，在此不再贅述。[0168]相應(yīng)地，本申請實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，如圖5所示，圖5為本申請實(shí)施例提供的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。該電子設(shè)備1100還包括有一個(gè)或者一個(gè)以上處理核心的處理器1101、有一個(gè)或一個(gè)以上計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)器1102及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1102上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序。其中，處理器1101與存儲(chǔ)器1102電性連接。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖中示出的電子設(shè)備結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對電子設(shè)備的限定，可以包括比圖示更多或更[0169]處理器1101是電子設(shè)備1100的控制中心，利用各種接口和線路連接整個(gè)電子設(shè)備1100的各個(gè)部分，通過運(yùn)行或加載存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1102內(nèi)的軟件程序和/或單元，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1102內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行電子設(shè)備1100的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對電子設(shè)備1100進(jìn)行整體監(jiān)控。處理器1101可以是處理器(CentralProcessingUnit,CPU)、圖形處理或者執(zhí)行本申請實(shí)施例中公開的各方法、步驟及邏輯框圖。[0170]在本申請實(shí)施例中，電子設(shè)備1100中的處理器1101會(huì)按照如下的步驟，將一個(gè)或一個(gè)以上的應(yīng)用程序的進(jìn)程對應(yīng)的指令加載到存儲(chǔ)器1102中，并由處理器1101來運(yùn)行存儲(chǔ)根據(jù)車輛信息對所述穩(wěn)定桿發(fā)電系統(tǒng)中的開度調(diào)節(jié)閥進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0171]以上各個(gè)操作的具體實(shí)施可參見前面的實(shí)施例，在此不再贅述。電路1105、輸入單元1106以及電源1107。其中，處理器1101分別與觸控顯示屏1103、射頻電路1104、音頻電路1105、輸入單元1106以及電源1107電性連接。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖5中示出的電子設(shè)備