(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利專利代理師權(quán)鮮枝何健儲介質(zhì)預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)正常，則根據(jù)當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口來確定當(dāng)前場景下21.一種車輛的融合定位方法，其中，所述方法包括：獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)；利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)；根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常；在所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到所述車輛的融合定位結(jié)果；所述預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)包括多個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離，所述利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間包括：根據(jù)各個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離，確定所述相對距離的平均值；根據(jù)所述各個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離以及所述相對距離的平均值，確定所述相對距離的方差；根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相對距離的方差的差值，確定所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的下限；根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相對距離的方差的和，確定所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的上限。2.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測位置，所述前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)包括前一時刻的位姿數(shù)據(jù)，所述獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)包括：獲取所述前一時刻的位姿數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時刻的傳感器測量值；根據(jù)所述前一時刻的位姿數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時刻的傳感器測量值，確定當(dāng)前時刻的位姿數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前時刻的位姿數(shù)據(jù)包括所述當(dāng)前時刻的觀測位置。3.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述預(yù)設(shè)滑動窗口包括緩沖區(qū)，所述利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間包括：將所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的多幀閾值數(shù)據(jù)進(jìn)行排序；根據(jù)排序結(jié)果確定位于所述緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)和非緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)；根據(jù)所述非緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間。4.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測位置，所述前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)包括前一時刻的預(yù)測位置，所述根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常包括：確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離；若所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離位于所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間內(nèi)，則確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置正常；否則，確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置異常。5.如權(quán)利要求4所述方法，其中，在獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中。6.如權(quán)利要求5所述方法，其中，所述將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)3測位置的相對距離作為一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中包括：確定所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的閾值數(shù)據(jù)的幀數(shù)是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)滑動窗口對應(yīng)的幀數(shù)閾值；若是，則將所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的最早的一幀閾值數(shù)據(jù)刪除，并將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為最新的一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中。獲取單元，用于獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)；第一確定單元，用于利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)；第二確定單元，用于根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常；融合定位單元，用于在所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到所述車輛的融合定位結(jié)果；所述預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)包括多個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離，所述第一確定單元具體用于：根據(jù)各個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離，確定所述相對距離的平均值；根據(jù)所述各個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離以及所述相對距離的平均根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相對距離的方差的差值，確定所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的下限；根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相對距離的方差的和，確定所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的上限。被安排成存儲計算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行所述權(quán)利要求1～6之任一所述方法。9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當(dāng)被包括多個應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行所述權(quán)利要求1～6之任一所述方法。4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的融合定位方法、裝置及電子背景技術(shù)[0002]融合定位是自動駕駛領(lǐng)域最重要的定位技術(shù)。在自動駕駛領(lǐng)域中通常采用多種傳光雷達(dá)以及相機(jī)等，每種模態(tài)的傳感器都有其優(yōu)點和缺點，并且只能在適當(dāng)?shù)沫h(huán)境中發(fā)揮積極的作用，因此最常用的方法就是對不同模態(tài)的傳感器取長補(bǔ)短，對它們的觀測數(shù)據(jù)或者計算結(jié)果進(jìn)行融合，從而得到更加魯棒的車輛定位結(jié)果。[0003]基于不同模態(tài)的傳感器進(jìn)行融合定位仍然是一項具有挑戰(zhàn)性的研究，其中最重要的挑戰(zhàn)之一是如何處理傳感器的異常值的問題，例如，某個傳感器產(chǎn)生的錯誤的信息，如何避免在融合定位的過程中影響其他傳感器的觀測結(jié)果。[0004]現(xiàn)有的解決方案通常是根據(jù)經(jīng)驗值對不同模態(tài)的傳感器的測量結(jié)果設(shè)定一個固定的閾值，舍棄超出閾值的測量值，從而保證融合定位算法的穩(wěn)定性。對于小規(guī)模場景來講，場景較為固定，可以通過上述固定閾值的方式濾除大部分異常值。但是對于城市級等大規(guī)模場景，不同區(qū)域的場景變化明顯，閾值太大容易引入測量誤差，可能舍棄了有效的測量值，因此通過固定閾值的方式對異常值進(jìn)行濾除，將導(dǎo)致融合定位效果較差。發(fā)明內(nèi)容[0005]本申請實施例提供了一種車輛的融合定位方法、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)不同場景下不同傳感器的異常數(shù)據(jù)閾值的動態(tài)計算，提高融合定位精度。[0006]本申請實施例采用下述技術(shù)方案：[0008]獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和前一時刻的[0009]利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)；[0010]根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常；[0011]在所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到所述車輛的融合定位結(jié)果。[0012]可選地，所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測位置，所述前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)包括前一時刻的位姿數(shù)據(jù)，所述獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)包括：[0013]獲取所述前一時刻的位姿數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時刻的傳感器測量值；[0014]根據(jù)所述前一時刻的位姿數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時刻的傳感器測量值，確定當(dāng)前時刻的位5姿數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前時刻的位姿數(shù)據(jù)包括所述當(dāng)前時刻的觀測位置。[0015]可選地，所述預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)包括多個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離，所述利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間包括：[0016]根據(jù)各個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離，確定所述相對距離的平均[0017]根據(jù)所述各個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離以及所述相對距離的平均值，確定所述相對距離的方差；[0018]根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相對距離的方差的差值，確定所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的下限；[0019]根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相對距離的方差的和，確定所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的上限。[0020]可選地，所述預(yù)設(shè)滑動窗口包括緩沖區(qū)，所述利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間包括：[0021]將所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的多幀閾值數(shù)據(jù)進(jìn)行排序；[0022]根據(jù)排序結(jié)果確定位于所述緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)和非緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)；[0023]根據(jù)所述非緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間。[0024]可選地，所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測位置，所述前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)包括前一時刻的預(yù)測位置，所述根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常包括：[0025]確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離；[0026]若所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離位于所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間內(nèi)，則確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置正常；[0029]將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中。[0030]可選地，所述將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中包括：[0031]確定所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的閾值數(shù)據(jù)的幀數(shù)是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)滑動窗口對應(yīng)的幀數(shù)閾值；[0032]若是，則將所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的最早的一幀閾值數(shù)據(jù)刪除，并將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為最新的一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中。[0034]獲取單元，用于獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)；[0035]第一確定單元，用于利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)；6[0036]第二確定單元，用于根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常；[0037]融合定位單元，用于在所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到所述車輛的融合定位結(jié)果。[0040]被安排成存儲計算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行前述之任一所述方法。[0041]第四方面，本申請實施例還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當(dāng)被包括多個應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行前述之任一所述方法。[0042]本申請實施例采用的上述至少一個技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：本申請實施例的車輛的融合定位方法，先獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)；然后利用車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)；之后根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常；最后在當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到車輛的融合定位結(jié)果。本申請實施例的車輛的融合定位方法基于不同傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口來確定當(dāng)前場景下該傳感器的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，在定位過程中，通過不斷更新預(yù)設(shè)滑動窗口中的閾值數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)不同場景下不同傳感器的閾值的動態(tài)計算，保證了融合定位算法可以在全場景運(yùn)行，有效提高了融合定位算法的精度和魯棒性。附圖說明[0043]此處所說明的附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。在附圖中：[0044]圖1為本申請實施例中一種車輛的融合定位方法的流程示意圖；[0045]圖2為本申請實施例中一種車輛的融合定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0046]圖3為本申請實施例中一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式[0047]為使本申請的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本申請具體實施例及相應(yīng)的附圖對本申請技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護(hù)的范圍。[0048]以下結(jié)合附圖，詳細(xì)說明本申請各實施例提供的技術(shù)方案。[0049]本申請實施例提供了一種車輛的融合定位方法，如圖1所示，提供了本申請實施例中一種車輛的融合定位方法的流程示意圖，所述方法至少包括如下的步驟S110至步驟[0050]步驟S110,獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和7前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)。[0051]本申請實施例需要先獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，具體包括車輛上安裝的傳感器在當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)以及前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)，這里的觀測數(shù)據(jù)可以看作是傳感器對實時采集到的數(shù)據(jù)按照一定觀測模型計算后得到的測量數(shù)據(jù)，預(yù)測數(shù)據(jù)可以看作是前一時刻融合定位后輸出的融合定位結(jié)果。[0052]步驟S120,利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)。[0053]需要說明的是，本申請實施例的傳感器可以是指車輛中安裝的任意一種模態(tài)的傳實施例的流程。[0054]由于不同模態(tài)的傳感器數(shù)據(jù)采集的頻率不同，因此本申請實施例對不同模態(tài)的傳感器，定義了獨立的滑動窗口大小W",滑動窗口大小的設(shè)置沒有特定的標(biāo)準(zhǔn)，可以將傳感器在一定時間長度如1s內(nèi)采集的數(shù)據(jù)幀數(shù)作為其滑動窗口大小，例如，激光雷達(dá)1s內(nèi)可以采集10幀，那么激光雷達(dá)這種模態(tài)的傳感器的滑動窗口大小w1idar就可以設(shè)置為10;而一般常用的相機(jī)1s內(nèi)可以采集30幀圖像數(shù)據(jù)，那么相機(jī)這種模態(tài)的傳感器的滑動窗口大小wa就可以設(shè)置為30,等等。[0055]本申請實施例中定義的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口主要用于存儲該傳感器在一段時間內(nèi)的閾值數(shù)據(jù)，閾值數(shù)據(jù)具體可以根據(jù)傳感器實時輸出的觀測數(shù)據(jù)和對應(yīng)的預(yù)測數(shù)據(jù)計算得到，從而衡量傳感器當(dāng)前采集的數(shù)據(jù)是否異常，由于預(yù)設(shè)滑動窗口內(nèi)存儲的數(shù)據(jù)會隨著實際行駛場景實時更新，因此可以實現(xiàn)不同場景下傳感器的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的動[0056]步驟S130,根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常。[0057]需要說明的是，本申請實施例界定的“異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間”可以是一個閾值范圍，當(dāng)然也可以是一個具體的數(shù)值，具體可以根據(jù)不同的行駛場景靈活確定，例如，在道路平穩(wěn)的場景下，數(shù)據(jù)波動很小，那么采用一個具體的數(shù)值作為閾值進(jìn)行判斷即可，而在道路顛簸的路段，數(shù)據(jù)波動也較大，那么采用一個閾值范圍進(jìn)行判斷更符合實際場景。[0058]在具體判斷時，可以將上述傳感器數(shù)據(jù)與對應(yīng)的當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間進(jìn)行比較，從而根據(jù)比較結(jié)果確定傳感器在當(dāng)前時刻輸出的觀測數(shù)據(jù)是否是異常數(shù)據(jù)，也即能否用于后續(xù)的融合定位。[0059]步驟S140,在所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到所述車輛的融合定位結(jié)果。[0060]如果前述步驟判斷認(rèn)為當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常，說明可以用于融合定位處理，那么此時就可以將該傳感器的觀測數(shù)據(jù)與其他傳感器輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，從而得到車輛在當(dāng)前時刻的融合定位結(jié)果。[0061]上述融合定位方法例如可以采用擴(kuò)展卡爾曼濾波(ExtendedKalmanFilter,EKF)或者其他融合定位方法，在此不作具體限定。[0062]本申請實施例的車輛的融合定位方法基于不同傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口來確定當(dāng)前場景下該傳感器的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，在定位過程中，通過不斷更新預(yù)設(shè)滑動窗口8[0064]本申請實施例的當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)具體可以包括當(dāng)前時刻t的觀測位置p",前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)具體指前一時刻tk-1的位姿數(shù)據(jù)Tk-1,包括前一時刻的預(yù)測位置p和旋轉(zhuǎn)[0065]根據(jù)車輛在tk1時刻預(yù)測所述相對距離的平均值，確定所述相對距離的方差；根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相[0068]本申請實施例的閾值數(shù)據(jù)具體可以包括多個觀測位置p"與對應(yīng)的預(yù)測位置p之間的和可以計算得到異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間th"的上限，即idm1+6m,如果當(dāng)前時刻計算得到的相對距離d位于上述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間th"之內(nèi)，可以認(rèn)為該傳感器在當(dāng)前時刻的觀測數(shù)9的多幀相對距離的數(shù)據(jù)大小應(yīng)該是比較接近的，這時如果存在個別異常的相對距離數(shù)據(jù)，那么經(jīng)過上述排序后，相對距離較大的數(shù)據(jù)將被篩選出來，因此么緩沖區(qū)的大小可以設(shè)置為C"=0.2×W,當(dāng)預(yù)設(shè)滑動窗口大小為10時，緩沖區(qū)大小則為2,也即有2幀數(shù)據(jù)落入到緩沖區(qū)中不參與異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的計算，其中的0.2為一個經(jīng)驗據(jù)量越來越多，那么經(jīng)過重新排序之后，這些數(shù)據(jù)將會落入到非緩沖區(qū)中，從而可以參與異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的計算，從而滿足了顛簸路段等場景下異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間動態(tài)計算的需求。因此，本申請實施例的緩沖區(qū)的設(shè)置能夠?qū)崿F(xiàn)不同場景下的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的動態(tài)[0085]在本申請的一個實施例中，所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測位置，所述前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)包括前一時刻的預(yù)測位置，所述根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常包括：確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離；若所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離位于所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間內(nèi)，則確定所述當(dāng)前時刻的[0086]如前所述，本申請實施例的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間是基于觀測位置與預(yù)測位置之間的相對距離確定出來的，因此在判斷當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否是異常數(shù)據(jù)時，就可以先計算當(dāng)前時刻的觀測位置與前一時刻的預(yù)測位置的相對距離,然后判斷該相對距離落入到異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間(Idm"II-6m,ild"II+6m)內(nèi)，如果落入該區(qū)間，說明該相對距離dk對應(yīng)的觀測位置處于正常波動范圍內(nèi)，可以用于本次的融合定位，反之則為異常數(shù)據(jù)，不能用于本次的融合定位處理。[0087]在本申請的一個實施例中，在獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中。[0088]如前所述，本申請實施例在獲取到車輛在當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)之后，不需要關(guān)注觀測數(shù)據(jù)是否異常就可以直接將其對應(yīng)的閾值數(shù)據(jù)存儲到預(yù)設(shè)滑動窗口中，因為如果與預(yù)設(shè)滑動窗口中先前存儲的數(shù)據(jù)相比，該觀測對應(yīng)的閾值數(shù)據(jù)僅僅是單個的異常數(shù)據(jù)，那么該閾值數(shù)據(jù)將落入預(yù)設(shè)滑動窗口中設(shè)置的緩沖區(qū)中，并不會影響異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的計算，而如果與預(yù)設(shè)滑動窗口中先前存儲的數(shù)據(jù)相比，持續(xù)得到了多個異常的閾值數(shù)據(jù)，那么這些數(shù)據(jù)也將由于緩沖區(qū)的存在而重新調(diào)整異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，從而靈活適應(yīng)不同場景。[0089]在本申請的一個實施例中，所述將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中包括：確定所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的閾值數(shù)據(jù)的幀數(shù)是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)滑動窗口對應(yīng)的幀數(shù)閾值；若是，則將所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的最早的一幀閾值數(shù)據(jù)刪除，并將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為最新的一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口[0090]由于預(yù)設(shè)滑動窗口的大小是事先定義好的，也即存儲空間是有限的，因此在將當(dāng)前時刻對應(yīng)的閾值數(shù)據(jù)存儲到預(yù)設(shè)滑動窗口中時，可以先判斷預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的閾值數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量是否達(dá)到了預(yù)設(shè)滑動窗口對應(yīng)的幀數(shù)閾值，例如，激光雷達(dá)對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口為10,如果當(dāng)前預(yù)設(shè)滑動窗口中已存儲的閾值數(shù)據(jù)的幀數(shù)已經(jīng)達(dá)到10幀，那么在將新的閾值數(shù)據(jù)存儲到預(yù)設(shè)滑動窗口中時，就可以先將之前存儲的最早的一幀閾值數(shù)據(jù)從預(yù)設(shè)滑動窗口中刪掉，然后再將最新的閾值數(shù)據(jù)存儲進(jìn)去，類似于隊列的處理邏輯，從而保證預(yù)設(shè)滑動窗口中始終存儲有最新的數(shù)據(jù)。11[0091]本申請實施例還提供了一種車輛的融合定位裝置200,如圖2所示，提供了本申請實施例中一種車輛的融合定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，所述裝置200包括：獲取單元210、第一確定單元220、第二確定單元230以及融合定位單元240,其中：[0092]獲取單元210,用于獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)；[0093]第一確定單元220,用于利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)；[0094]第二確定單元230,用于根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常；[0095]融合定位單元240,用于在所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到所述車輛的融合定位結(jié)果。[0096]在本申請的一個實施例中，所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測位置，所述前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)包括前一時刻的位姿數(shù)據(jù)，所述獲取單元210具體用于：獲取所述前一時刻的位姿數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時刻的傳感器測量值；根據(jù)所述前一時刻的位姿數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時刻的傳感器測量值，確定當(dāng)前時刻的位姿數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前時刻的位姿數(shù)據(jù)包括所述當(dāng)前時刻的觀測位置。[0097]在本申請的一個實施例中，所述預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)包括多個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離，所述第一確定單元220具體用于：根據(jù)各個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離，確定所述相對距離的平均值；根據(jù)所述各個觀測位置與對應(yīng)的預(yù)測位置之間的相對距離以及所述相對距離的平均值，確定所述相對距離的方差；根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相對距離的方差的差值，確定所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的下限；根據(jù)所述相對距離的平均值與所述相對距離的方差的和，確定所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間的上限。[0098]在本申請的一個實施例中，所述預(yù)設(shè)滑動窗口包括緩沖區(qū)，所述第一確定單元220具體用于：將所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的多幀閾值數(shù)據(jù)進(jìn)行排序；根據(jù)排序結(jié)果確定位于所述緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)和非緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)；根據(jù)所述非緩沖區(qū)的閾值數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間。[0099]在本申請的一個實施例中，所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測位置，所述前一時刻的預(yù)測數(shù)據(jù)包括前一時刻的預(yù)測位置，所述第二確定單元230具體用于：確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離；若所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離位于所述異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間內(nèi)，則確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置正常；否則，確定所述當(dāng)前時刻的觀測位置異常。[0100]在本申請的一個實施例中，所述裝置還包括：存儲單元，用于將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗[0101]在本申請的一個實施例中，所述存儲單元具體用于：確定所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的閾值數(shù)據(jù)的幀數(shù)是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)滑動窗口對應(yīng)的幀數(shù)閾值；若是，則將所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲的最早的一幀閾值數(shù)據(jù)刪除，并將所述當(dāng)前時刻的觀測位置與所述前一時刻的預(yù)測位置的相對距離作為最新的一幀閾值數(shù)據(jù)，存儲到所述預(yù)設(shè)滑動窗口中。[0102]能夠理解，上述車輛的融合定位裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)前述實施例中提供的車輛的融合定位方法的各個步驟，關(guān)于車輛的融合定位方法的相關(guān)闡釋均適用于車輛的融合定位裝[0103]圖3是本申請的一個實施例電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。請參考圖3,在硬件層面，該電子設(shè)備包括處理器，可選地還包括內(nèi)部總線、網(wǎng)絡(luò)接口、存儲器。其中，存儲器可能包含內(nèi)存，例如高速隨機(jī)存取存儲器(Random-AccessMemory,RAM),也可能還包括非易失性存儲器(non-volatilememory),例如至少1個磁盤存儲器等。當(dāng)然，該電子設(shè)備還可能包括其他業(yè)務(wù)所需要的硬件。[0104]處理器、網(wǎng)絡(luò)接口和存儲器可以通過內(nèi)部總線相互連接，該內(nèi)部總線可以是ISAComponentInterconnect,外設(shè)部件互連標(biāo)準(zhǔn))總線或EISA(ExtendedIndustryStandardArchitecture,擴(kuò)展工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu))總線等。所述總線可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于表示，圖3中僅用一個雙向箭頭表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的[0105]存儲器，用于存放程序。具體地，程序可以包括程序代碼，所述程序代碼包括計算機(jī)操作指令。存儲器可以包括內(nèi)存和非易失性存儲器，并向處理器提供指令和數(shù)據(jù)。[0106]處理器從非易失性存儲器中讀取對應(yīng)的計算機(jī)程序到內(nèi)存中然后運(yùn)行，在邏輯層面上形成車輛的融合定位裝置。處理器，執(zhí)行存儲器所存放的程序，并具體用于執(zhí)行以下操[0107]獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和前一時刻的[0108]利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)；[0109]根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常；[0110]在所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到所述車輛的融合定位結(jié)果。[0111]上述如本申請圖1所示實施例揭示的車輛的融合定位裝置執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器中，或者由處理器實現(xiàn)。處理器可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。在實現(xiàn)過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器可以是通用處理器，包括中央處理器(CentralProcessingUnit,CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(NetworkProcessor,NP)等；還可以是數(shù)字場可編程門陣列(Field-ProgrammableGateArray,FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫崿F(xiàn)或者執(zhí)行本申請實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本申請實施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機(jī)存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲介質(zhì)中。該存儲介質(zhì)位于存儲器，處理器讀取存儲器中的信息，結(jié)合其硬件完成上述方法的步驟。[0112]該電子設(shè)備還可執(zhí)行圖1中車輛的融合定位裝置執(zhí)行的方法，并實現(xiàn)車輛的融合定位裝置在圖1所示實施例的功能，本申請實施例在此不再贅述。[0113]本申請實施例還提出了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，該一個或多個程序包括指令，該指令當(dāng)被包括多個應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時，能夠使該電子設(shè)備執(zhí)行圖1所示實施例中車輛的融合定位裝置執(zhí)行的方法，并具體用于執(zhí)行：[0114]獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)和前一時刻的[0115]利用所述車輛的傳感器對應(yīng)的預(yù)設(shè)滑動窗口確定當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，所述預(yù)設(shè)滑動窗口中存儲有預(yù)設(shè)時間長度的閾值數(shù)據(jù)；[0116]根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前時刻的異常數(shù)據(jù)閾值區(qū)間，確定所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)是否異常；[0117]在所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)正常的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，得到所述車輛的融合定位結(jié)果。[0118]本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機(jī)可用程序代碼的計算機(jī)可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機(jī)程序產(chǎn)[0119]本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。[0120]這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其