模塊四一般軌跡類工作站的現(xiàn)場編程任務(wù)三

其他常見軌跡類工作站的現(xiàn)場編程任務(wù)一

認識軌跡類工作站任務(wù)二

弧焊工作站的現(xiàn)場編程任務(wù)一

認識軌跡類工作站軌跡類工作站是指其工作是以軌跡為主的工作站，是一種非負重工作站。a)弧焊C)激光焊接b)點焊d)激光切割i)涂膠h)雕刻g)輕型加工f)去毛刺e)噴涂軌跡類工作站j)貼條m)滾邊l)弱化k)修邊任務(wù)目標知識目標能力目標1.認識典型軌跡類工業(yè)機器人及其工作站2.能編制典型軌跡類作業(yè)的規(guī)劃1.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，編制工業(yè)機器人焊接、噴涂等軌跡類作業(yè)流程。2.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，選用適合的工作站?！湫蛙壽E類工業(yè)機器人及其工作站一、弧焊工業(yè)機器人及其工作站1.機器人本體(1)三軸工業(yè)機器人(2)四軸工業(yè)機器人全自動三軸焊接機器人四軸焊接機器人(3)五軸工業(yè)機器人(4)六軸工業(yè)機器人五軸焊接機器人BA006川崎焊接機器人FANUCM-10iAABB1410機器人安川MA1400焊接機器人2.工作站(1)簡易焊接機器人工作站該工作站設(shè)備操作簡單，成本較低，故障率低，經(jīng)濟效益好；但是由于工件是固定的，無法改變位置，因此無法應(yīng)用在復(fù)雜焊縫的工況中。簡易焊接機器人工作站(2)焊接機器人+變位機組合的工作站(非協(xié)同作業(yè))1)回轉(zhuǎn)工作臺+焊接機器人工作站2)旋轉(zhuǎn)-傾斜變位機+焊接機器人工作站回轉(zhuǎn)工作臺+焊接機器人工作站旋轉(zhuǎn)-傾斜變位機+焊接機器人工作站3)翻轉(zhuǎn)變位機+焊接機器人工作站4)龍門架+焊接機器人工作站5)軌道式焊接機器人工作站翻轉(zhuǎn)變位機+焊接機器人工作站龍門架+焊接機器人工作站軌道式焊接機器人工作站二、點焊工業(yè)機器人1.內(nèi)藏式焊鉗其優(yōu)點是二次電纜較短，變壓器的容量可以減小，但是使機器人本體的設(shè)計變得復(fù)雜。2.分離式焊鉗其優(yōu)點是減小了機器人的負載，運動速度高，價格便宜。內(nèi)藏式焊鉗點焊機器人分離式焊鉗點焊機器人一體式焊鉗點焊機器人3.一體式焊鉗其主要優(yōu)點是省掉了粗大的二次電纜及懸掛變壓器的工作架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機臂上，另一個優(yōu)點是節(jié)省能量。缺點是焊鉗重量顯著增大，體積也變大，要求機器人本體的承載能力大于60kg。—典型軌跡類作業(yè)的規(guī)劃一、涂膠裝配1.運動規(guī)劃運動規(guī)劃2.軌跡涂膠裝配任務(wù)3.裝配4.箱體表面涂裝涂裝作業(yè)程序點說明見表，涂裝流程如圖所示。涂膠裝配箱體表面涂裝涂裝作業(yè)程序點說明程序點說明程序點說明程序點說明程序點1機器人原點程序點4涂裝作業(yè)中間點程序點7作業(yè)規(guī)避點程序點2作業(yè)臨近點程序點5涂裝作業(yè)中間點程序點8機器人原點程序點3涂裝作業(yè)開始點程序點6涂裝作業(yè)結(jié)束點涂裝流程5.涂裝機器人作業(yè)示教流程(1)示教前的準備(2)新建作業(yè)程序(3)程序點輸入(表)(4)設(shè)定作業(yè)條件(5)檢查試運行(6)再現(xiàn)涂裝工藝條件搭接寬度噴幅(mm)槍速(mm·s-1)吐出量(mL·min-1)旋杯(kr·min-1)U靜電(kV)空氣壓力(MPa)參考值2/3~3/4300~400600~8000~50020~4060~900.15涂裝條件設(shè)定參考值二、點焊點焊通常是用于板材焊接。點焊舉例程序點說明程序點說明程序點說明程序點1Home點程序點4焊接中間點程序點7焊接中間點程序點2焊接開始臨近點程序點5焊接中間點程序點8焊接結(jié)束點程序點3焊接開始點程序點6焊接中間點程序點1.TCP點確定TCP點與姿態(tài)點焊機器人運動軌跡程序點說

明焊鉗動作程序點1機器人原點

程序點2作業(yè)臨近點大開→小開程序點3點焊作業(yè)點小開→閉合程序點4作業(yè)臨近點閉合→小開程序點5機器人原點小開→大開點焊機器人作業(yè)示教流程程序點說明2.操作(1)示教前的準備1)件表面清理。2)工件裝夾。3)安全確認。4)機器人原點確認。(2)新建作業(yè)程序點按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序“Spot_sheet

”。

(3)程序點的登錄手動操縱機器人分別移動到程序點1至程序點5位置。：對于程序點4和程序點5的示教，利用便利的文件編輯功能(逆序粘貼)，可快速完成前行路線的拷貝。(4)設(shè)定作業(yè)條件1)設(shè)定焊鉗條件

焊鉗條件的設(shè)定主要包括焊鉗號、焊鉗類型、焊鉗狀態(tài)等。2)設(shè)定焊接條件板厚(mm)大電流-短時間小電流–長時間時間(周期)壓力(kgf)電流(A)時間(周期)壓力(kgf)電流(A)1.0102258800367556002.020470130006415080003.0328201740010526010000(5)檢查試運行(6)再現(xiàn)施焊三、弧焊弧焊機器人運動軌跡程序點說明程序點說

明程序點說

明程序點說

明程序點1作業(yè)臨近點程序點4作業(yè)過渡點程序點7焊接中間點程序點2焊接開始點程序點5焊接開始點程序點8焊接結(jié)束點程序點3焊接結(jié)束點程序點6焊接中間點程序點9作業(yè)臨近點作業(yè)示教流程1.TCP點確定前傾角焊和后傾角焊a)前傾角焊b)后傾角焊弧焊機器人工具中心點2.操作(1)示教前的準備1)工件表面清理。2)工件裝夾。3)安全確認。4)機器人原點確認。(2)新建作業(yè)程序點按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序“Arc_sheet”。

(3)程序點的登錄手動操縱機器人分別移動到程序點1至程序點9位置。作業(yè)位置附近的程序點1和程序點9，要處于與工件、夾具互不干涉的位置?！话丬壽E類工作站的周邊設(shè)備一、清槍裝置a)焊鉗電極修磨機b)焊槍自動清槍站焊接機器人清槍裝置1.焊鉗電極修磨機2.焊槍自動清槍站焊槍自動清槍站剪絲清洗裝置清搶動作程序點說明程序點說

明程序點說

明程序點說

明程序點1移向剪絲位置程序點6移向清槍位置程序點11噴油前一點程序點2剪絲前一點程序點7清槍前一點程序點12噴油位置程序點3剪絲位置程序點8清槍位置程序點13噴油前一點程序點4剪絲前一點程序點9清槍前一點程序點14焊槍抬起程序點5焊槍抬起程序點10焊槍抬起程序點15回到原點位置二、噴槍清理裝置

防止涂裝作業(yè)中污物堵塞噴槍氣路，亦適應(yīng)不同工件涂裝時顏色不同，此時需要對噴槍進行清理。Uni-ramUG4000自動噴槍清理機噴槍動作程序點說明程序點說

明程序點說

明程序點說

明程序點1移向清槍位置程序點3清槍位置程序點5移出清槍位置程序點2清槍前一點程序點4噴槍抬起任務(wù)二

弧焊工作站的現(xiàn)場編程為了提到其質(zhì)量和效率，應(yīng)用弧焊工業(yè)機器人來施工的情況也在日趨增加。工件施焊工接圖任務(wù)目標知識目標能力目標1.掌握運動觸發(fā)指令的應(yīng)用方式。2.常用常用弧焊指令的應(yīng)用方法。3.掌握運動監(jiān)控(碰撞)的操作方法。4.掌握ABB機器人多任務(wù)使用方法。5.掌握焊槍清理程序的編制方法。1.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，使用多任務(wù)方式編寫機器人程序。2.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，編制弧焊工業(yè)機器人的應(yīng)用程序。3.能進行區(qū)域檢測(WorldZones)I/O信號設(shè)定。4.能進行ABB弧焊機器人軌跡示教操作。5.能進行多工位預(yù)約程序的編制?！Ｓ弥噶詈喗橐弧⑦\動觸發(fā)指令1.觸發(fā)輸出信號TriggIO(1)書寫格式TriggIOTriggDate,Distance[\Start][\Time][\Dop][\Gop][\Aop][\ProcID],SetValue,[\DODelay];(2)應(yīng)用程序

VARtriggdategunon;TriggIOgunon,10\Dop:=gun,1;TriggLp1,v500,gunon,z50,gun1;

程序VARtriggdategunon;TriggIOgunon,0\Start\Dop:=gun,1;MoveJp1,v500,z50,gun1;TriggLp2,v500,gunon,z50,gun1;(3)限制1)當(dāng)前指令使用參變量[\Time]可以提高信號輸出精度。2)參變量[\Time]設(shè)置的時間應(yīng)小于機器人開始減速時間。2.觸發(fā)中斷程序TriggInt(1)書寫格式TriggIntTriggDate,Distance[\Start][\Time],Interrupt;(2)應(yīng)用(3)限制TriggInt的應(yīng)用程序VARintnumintno1;VARtriggdateTrigg1;CONNECTintno1WITHtrap1;TriggInttrigg1,5,intno1;TriggLp1,v500,trigg1,z50,gun1;TriggLp2,v500,gunon,z50,gun1;Ideleteintno1;3.指定位置觸發(fā)指令-TriggEquip(1)書寫格式TriggEquipTriggDate,Distance[\Start],EquipLag,[\Dop][\Gop][\Aop][\ProcID],SetValue,[\Inhib];(2)應(yīng)用(3)限制

程序VARtriggdategunon;TriggEquip

gunon,10,0.1\Dop:=gun,1;TriggLp1,v500,gunon,z50,gun1;4.觸發(fā)關(guān)節(jié)運動TriggJ(1)書寫格式TriggJ[\Conc]ToPointspeed[\T]Trigg_1[\T2][\T3][\T4]ZoneTool[\Wobj](2)應(yīng)用(3)限制1)當(dāng)前指令通過觸發(fā)延遲可以提高信號輸出精度﹐設(shè)置的時間應(yīng)小于機器人開始減速的時間。2)觸發(fā)延遲EquipLag值應(yīng)小于系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)EventPresetTime配置值﹐默認為60ms。3)如果觸發(fā)延遲EquipLag值大于系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)EventPresetTime配置值﹐需要使用指令SingArea\Wrist。二、區(qū)域檢測(WorldZones)的I/O信號設(shè)定1.與WorldZones有關(guān)的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)名稱程序數(shù)據(jù)注釋Pos位置數(shù)據(jù)，不包含姿態(tài)ShapeData形狀數(shù)據(jù)，用來表示區(qū)域的形狀wzstationary固定的區(qū)域參數(shù)wztemporary臨時的區(qū)域參數(shù)2.與WorldZones有關(guān)的程序數(shù)據(jù)(1)WZBoxDef：矩形體區(qū)域檢測設(shè)定指令WZBoxDef是用在大地坐標系下設(shè)定的矩形體區(qū)域檢測，設(shè)定時需要定義該虛擬矩形體的兩個對角點。矩形體區(qū)域檢測設(shè)定2)指令說明指令變量名稱

說

明

[\Inside]矩形體內(nèi)部值有效[\Outside]矩形體外部值有效，二者必選其一Shape形狀參數(shù)LowPoint對角點之一HighPoint對角點之一(2)WZCylDef：圓柱體區(qū)域檢測設(shè)定指令圓柱體區(qū)域檢測設(shè)定1)指令示例VARshapedatavolume;CONSTposC2:=[300,200,200];CONSTnumR2:=100;CONSTnumH2:=200;…WZCy1Def\Inside,volume,C2,R2,H2;(3)WZEnable：激活臨時區(qū)域檢測指令WZEnable指令是用以激活臨時區(qū)域檢測。指令示例如下：VARwztemporarywzone;…PROC…WZLimSup\Temp,wzone,volume;MoveLppick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;MoveLpplace,v200,z30,tool1;WZEnablewzone;MoveLphome,v200,z30,tool1;ENDPROC

(4)WZDisable：激活臨時區(qū)域檢測指令

WZDisable指令是用以使臨時區(qū)域檢測失效。指令示例如下：VARwztemporarywzone;…PROC…WZLimSup\Temp,wzone,volume;MoveLppick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;MoveLpplace,v200,z30,tool1;ENDPROC(5)WZDOSet：區(qū)域檢測激活輸出信號指令1)指令示例WZDOSet\Temp,service\Inside,volume,do_service,1;2)指令說明指令變量名稱

說

明

[\Temp]開關(guān)量，設(shè)定為臨時的區(qū)域檢測[\Stat]開關(guān)量，設(shè)定為固定的區(qū)域檢測，二者選其一WorldZonewztemporary或wzstationary

[\Inside]開關(guān)量，當(dāng)TCP進入設(shè)定區(qū)域時輸出信號[\Before]開關(guān)量，當(dāng)TCP或指定軸無限接近設(shè)定區(qū)域時輸出信號，二者選其一Shape形狀參數(shù)Signal輸出信號名稱SetValue輸出信號設(shè)定值3.WorldZone區(qū)域監(jiān)控功能的使用(1)步驟(2)應(yīng)用WorldZone創(chuàng)建HOME輸出信號1)選擇608-1

Worldzones功能。2)創(chuàng)建routine，例如power_on，進行相關(guān)設(shè)置。Worldzones功能創(chuàng)建routine3)插入定義worldzoneHome位指令WZHomeJointDef。插入WZHomeJointDef定義worldzoneHome4)插入WZDOSET指令，設(shè)置對應(yīng)DO輸出。5)進入控制面板→配置→signal，把do_home的AccessLevel設(shè)為readonly(只讀)。插入WZDOSET設(shè)為readonly6)以上的設(shè)置語句，僅需在開機時自動運行一次即可。7)重啟機器人。8)如果機器人在Home位，do_home輸出為1，否則為0。設(shè)置eventroutine機器人在Home位三、弧焊指令1.ABB焊接機器人運動指令(1)直線焊接指令A(yù)rcL(LinearWelding)1)ArcLStart2)ArcLEnd3)ArcLArcLStart語句ArcLEnd語句ArcL語句(2)圓弧焊接指令A(yù)rcC(CircularWelding)1)ArcCStart2)ArcC3)ArcCEndArcCStart語句ArcC語句ArcCEnd語句2.焊接程序數(shù)據(jù)的設(shè)定(1)Seamdata的設(shè)定弧焊參數(shù)Seamdata序號參數(shù)說明1Purge_time保護氣管路的預(yù)充氣時間，以秒為單位，這個時間不會影響焊接的時間。2Preflow_time保護氣的預(yù)吹氣時間，以秒為單位。3Bback_time收弧時焊絲的回?zé)?，以秒為單位?Postflow_time尾送氣時間，收弧時為防止焊縫氧化保護氣體的吹氣時間，以秒為單位。操作說明操作界面1.在ABB主菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”。2.單擊“視圖”，單擊“全部數(shù)據(jù)類型”。3.在全部數(shù)據(jù)類型中選擇“seamdata”,單擊“顯示數(shù)據(jù)”。4.單擊”新建”，建立一個新的seamdata數(shù)據(jù)。參數(shù)Seamdata的設(shè)置5.在當(dāng)前窗口下，我們可以單擊

來命名當(dāng)前數(shù)據(jù)，存儲類型選擇“可變量”。單擊“初始值”進行具體參數(shù)的設(shè)定。6.在當(dāng)前窗口下，我們可以單擊任一參數(shù)的“值”(如“pruge_time”后面的數(shù)值“0”)，在彈出的編輯器中可以進行參數(shù)的設(shè)定。參數(shù)設(shè)定完畢后，單擊“確定”。7.單擊“確定”。8.名稱為“seam1”的seamdata數(shù)據(jù)設(shè)定完成。(2)Welddata的設(shè)定序號弧焊指令指令定義的參數(shù)1Weld_speed焊縫的焊接速度，單位是mm/s2Weld_voltage定義焊縫的焊接電壓，單位是V3Weld_wirefeed焊接時送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min4Weld_speed焊縫的焊接速度，單位是mm/s弧焊參數(shù)Welddata參數(shù)Welddata的設(shè)置操作說明操作界面1.在ABB主菜單中選擇“程序數(shù)據(jù)”。2.單擊“視圖”，單擊“全部數(shù)據(jù)類型”。3.在全部數(shù)據(jù)類型中選擇“welddata”,單擊“顯示數(shù)據(jù)”。4.單擊”新建”，建立一個新的welddata數(shù)據(jù)。5.在當(dāng)前窗口下，我們可以單擊“

”來命名當(dāng)前數(shù)據(jù)，存儲類型選擇“可變量”。單擊“初始值”進行具體參數(shù)的設(shè)定。6.在當(dāng)前窗口下，我們可以單擊任一參數(shù)的“值”(如“voltage”后面的數(shù)值“0”)，在彈出的編輯器中可以進行參數(shù)的設(shè)定。參數(shù)設(shè)定完畢后，單擊“確定”。7.單擊“確定”。8.名稱為“weld2”的welddata數(shù)據(jù)設(shè)定完成。

(3)Weavedata的設(shè)定弧焊參數(shù)Weavedata序號弧焊指令指令定義的參數(shù)1Weave_shape焊槍擺動類型0無擺動1平面鋸齒型擺動2空間V字型擺動3空間三角形型擺動2Weave_type機器人擺動方式0機器人六個軸均參與擺動1僅5軸和6軸參與擺動21、2、3軸參與擺動34、5/6軸參與擺動3Weave_length擺動一個周期的長度4Weave_width擺動一個周期的寬度5Weave_height空間擺動一個周期的高度，只有在三角形擺動和V字型擺動時此參數(shù)才有效參數(shù)Weavedata的設(shè)置操作說明操作界面1.在ABB主菜單中選擇“程序數(shù)據(jù)”。2.單擊“視圖”，單擊“全部數(shù)據(jù)類型”。3.在全部數(shù)據(jù)類型中選擇“weavedata”，單擊“顯示數(shù)據(jù)”。4.單擊”新建”，建立一個新的weavedata數(shù)據(jù)。5.在當(dāng)前窗口下，我們可以單擊“

”來命名當(dāng)前數(shù)據(jù)，存儲類型選擇“可變量”。單擊“初始值”進行具體參數(shù)的設(shè)定。6.在當(dāng)前窗口下，我們可以單擊任一參數(shù)的“值”(如“weave_shape”后面的數(shù)值“0”)，在彈出的編輯器中可以進行參數(shù)的設(shè)定。參數(shù)設(shè)定完畢后，單擊“確定”。7.單擊“確定”。8.名稱為“weave1”的weavedata數(shù)據(jù)設(shè)定完成。(4)單獨設(shè)置參數(shù)1)示教器→控制面板→配置→主題選擇Process。2)選擇ArcEquipmentProperties。選擇Process選擇ArcEquipmentProperties3)修改ignitionon為true(可以設(shè)置起弧參數(shù))，修改fillon為true(可以設(shè)置收弧參數(shù))，修改BurnbackOn為true(回?zé)行?，可以設(shè)置回?zé)龝r間)，修改BurnbackVoltage

On為true(可以設(shè)置回?zé)妷?4)重啟。5)程序數(shù)據(jù)，seamdata里，可以設(shè)置起弧收弧及回?zé)齾?shù)。修改參數(shù)(5)焊接功能屏蔽1)進入“RobotWareArc”窗口。2)選擇“Blocking”。3)選擇“WeldingBlocked”。RobotWareArc選擇“Blocking”選擇“WeldingBlocked”4)完成焊接功能屏蔽(6)弧焊系統(tǒng)1)獨立弧焊系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置進入弧焊系統(tǒng)參數(shù)獨立焊接工業(yè)機器人的系統(tǒng)參數(shù)參數(shù)名稱值說明類型RestartOn重復(fù)起弧設(shè)置TRUE機器人會在起弧失敗處進行重復(fù)起弧boolFALSE機器人不會在起弧失敗后進行重復(fù)起弧RestartDistance回退距離

每次進行行重復(fù)引弧時，回退的距離numNumberOfRestart重復(fù)引弧最大次數(shù)

重復(fù)引弧的最大次數(shù)，超過設(shè)置的次數(shù)，機器人不會再進行反復(fù)起弧numScrapeOn刮擦起弧設(shè)置TRUE采用刮擦起弧，刮擦起弧方式在“seamdata＂中進行設(shè)置boolFALSE不采用刮擦起弧ScrapeOptionOn刮擦起弧選項設(shè)置TRUE可對刮擦起弧參數(shù)進行設(shè)置，包括電流、電壓等boolFALSE不對刮擦起弧參數(shù)進行設(shè)置ScrapWidth刮擦寬度

刮擦起弧時刮擦寬度

numScrapDirection刮擦起弧方向0垂直于焊縫進行刮擦起弧num90平行于焊縫進行刮擦起弧ScrapeCycleTime刮擦起弧時間

單位:秒numIgnitionMoveDelayOn時間設(shè)置TRUE引弧成功后，可設(shè)置等待時間，機器人再開始運動boolFALSE引弧成功后，機器人直接開始運動；當(dāng)設(shè)置為“TRUE＂時，在sandata中會出現(xiàn)延遲時間選項，單位:秒2)協(xié)作焊接工業(yè)機器人的系統(tǒng)參數(shù)進入一個弧焊系統(tǒng)參數(shù)協(xié)作焊接工業(yè)機器人的系統(tǒng)參數(shù)參數(shù)名稱值說明類型IgnitionOn引弧功能設(shè)置TRUE在seamdata中出現(xiàn)引弧電流電壓參數(shù)，可對引弧參數(shù)進行配置boolFALSE不對引弧參數(shù)進行設(shè)置HeatOn熱起弧參數(shù)設(shè)置TRUE在seamdata中出現(xiàn)熱起弧電流電壓與距離，可對熱起弧參數(shù)進行配置boolFALSE不對熱起弧參數(shù)進行設(shè)置FillOn填弧坑參數(shù)設(shè)置TRUE在seamdata中出現(xiàn)填弧坑電流電壓、填弧坑時間與冷卻時間，可對填弧坑參數(shù)進行配置boolFALSE不對填弧坑參數(shù)進行設(shè)置BurnbackOn回?zé)龝r間TRUE在seamdata中出現(xiàn)回?zé)龝r間，可對回?zé)龝r間進行配置boolFALSE不設(shè)置回?zé)龝r間BurnbackVoltageOn回?zé)妷篢RUE在seamdata中出現(xiàn)回?zé)妷?，可對回?zé)妷哼M行配置boolFALSE不設(shè)置回?zé)妷篈rcPreset焊接開始前設(shè)置

焊接參數(shù)準備，單位:秒;設(shè)置為1，表示焊接開始前1秒，機器人將焊接電流與電壓預(yù)先發(fā)給焊接系統(tǒng)numIgnitionTimeout引弧時間參數(shù)

引弧時間參數(shù)，通常設(shè)為1，單位:秒；當(dāng)機器人將起弧信號給焊機后，在1秒內(nèi)仍未收到起弧成功信號，機器人會自動再次引弧，引弧次數(shù)超過設(shè)置的起弧次數(shù)，系統(tǒng)會報錯numMotionTimeOut同時引弧時間差

用于Multimove＂系統(tǒng)中，表示兩臺機器人同時引弧時允許的時間差;如果超過這個時間差，系統(tǒng)會報錯。num一、ABB弧焊機器人軌跡示教操作圓弧焊縫示意圖圓弧焊縫的示教程序如下：PROCyuanhu()MoveJ*,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;ArcL*,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;ArcCStart*,*,v1000,seam1,weld5\Weave=weave5,z10,tool1\Wobj:=wobj1;ArcL*,v1000,seam1,weld5\Weave=weave5,z10,tool1\Wobj:=wobj1;ArcCEnd*,*,v1000,seam1,weld3\Weave=weave3,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveJ*,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;ENDPROC。圓弧焊縫編程示教操作說明操作界面1.在ABB主菜單中選擇“手動操作”，查看坐標系、工具坐標、工件坐標等是否設(shè)置正確，確認無誤后關(guān)閉界面。2.在ABB主菜單中點擊“程序編輯器”。3.單擊“例行程序”。4.單擊“文件”，單擊”新建例行程序”。5.單擊“ABC...”，命名例行程序。6.在鍵盤中輸入例行程序名字“yuanhu”，單擊“確定”。7.單擊“確定”。8.雙擊新建程序“yuanhu()”，進入程序編輯界面。9.在程序編輯器中單擊“添加指令”，單擊“MoveJ”，添加空間點指令。10.選中“*”，手動操縱機器人TCP點運動至接近第一個空間點，單擊“修改位置”，記錄該空間點。11.單擊“MoveL”。12.選中“*”，手動操縱機器人TCP點運動至接近第二個空間點，單擊“修改位置”。13.單擊“修改”，空間點插入成功。14.單擊“Common”，在下拉菜單中單擊“Arc”。15.單擊“ArcCStart”。16.單擊第一個<EXP>，在數(shù)據(jù)下拉菜單中選擇“seam1”；單擊第二個<EXP>，在數(shù)據(jù)下拉菜單中選擇“weld5”；單擊“fine”，在數(shù)據(jù)下拉菜單中選擇“z10”，參數(shù)設(shè)置完成后，單擊“確定”。17.選中整行“ArcCStart”指令，然后單擊該指令。18.單擊“可選變量”。19.單擊“[\Weave]”。20.單擊“使用”。21.單擊“關(guān)閉”。22.單擊“<EXP>”。23.單擊“weave1”，單擊“確定”。24.單擊“確定”，“weave1”數(shù)據(jù)插入完成。25.分別選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP運動至第一段圓弧的中間點和終點，然后單擊“修改位置”。26.單擊“ArcL”，插入焊接直線指令，選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP運動至焊接直線路徑的終點，然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。27.單擊“ArcCEnd”，插入焊接圓弧完成指令。28.雙擊在“ArcCEnd”指令，進入?yún)?shù)編輯界面。在“數(shù)據(jù)”中分別修改參數(shù)為“weld3”、“weave3”、“fine”，單擊“確定”。29.分別選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP運動至第二段圓弧的中間點和終點，然后單擊“修改位置”。30.單擊“MoveL”，插入直線運動指令，選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP運動至直線路徑的終點，然后單擊“修改位置”。31.程序編輯完成。二、平板對焊示教編程1.工藝分析(1)焊接材料分析Q235是一種普通碳素結(jié)構(gòu)鋼，其屈服強度約為235MPa，隨著材質(zhì)厚度的增加屈服值減小。其綜合性能較好，強度、塑性和焊接等性能有較好的配合，用途最為廣泛，大量應(yīng)用于建筑及工程結(jié)構(gòu)，以及一些對性能要求不太高的機械零件。(2)焊接性分析Q235的碳和其他合金元素含量較低，其塑性、韌性好，一般無淬硬傾向，不易產(chǎn)生焊接裂紋等傾向，焊接性能優(yōu)良。Q235焊接時，一般不需要預(yù)熱和焊后熱處理等特殊的工藝措施，也不需選用復(fù)雜和特殊的設(shè)備。對焊接電源沒有特殊要求，一般的交、直流弧焊機都可以焊接。(3)焊接工藝設(shè)計二氧化碳氣體保護焊工藝一般包括短路過渡和細滴過渡兩種。短路過渡工藝采用細焊絲、小電流和低電壓。細滴過渡工藝采用較粗的焊絲，焊接電流較大，電弧電壓也較高。2.示教編程(1)示教編程平板堆焊的示教程序如下：PROCduihanshijiao()MoveJ*,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1;ArcLStart*,v10,seam1;weld1,z20,tool1\wobj:=wobj1;ArcLEnd*,v10,seam1;weld1,fine,tool1\wobj:=wobj1;MoveJ*,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1;ENDPROC。平板堆焊示教編程操作說明操作界面1.在ABB主菜單中單擊“手動操作”，查看坐標系、工具坐標、工件坐標等是否設(shè)置正確設(shè)置是否正確，確認無誤后關(guān)閉界面。2.在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。3.單擊“例行程序”。4.單擊“文件”，單擊”新建例行程序”。5.單擊“ABC...”，命名例行程序。6.在鍵盤中輸入例行程序名稱“duihanshijiao”，單擊“確定”。7.雙擊新建程序“duihan()”，進入程序編輯界面。8.選中“<SMT>”，單擊“添加指令”，在“Common”列表下單擊“MoveJ”。9.選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動至起始焊點外的一點，然后單擊“修改位置”。這里需要說明的是這一個空間點的插入是為了方便機器人準確安全地到到達始焊點，即機器人TCP先運動到該空間點，然后再由此空間點經(jīng)過較短距離運動到指定起始焊點。10.單擊“修改”，空間點插入成功。11.單擊“Common”，在下拉菜單中單擊“Arc”。12.單擊“ArcLStart”，插入直線弧焊指令。13.單擊“v1000”，在“數(shù)據(jù)”中選擇選擇”v10”;單擊第一個“<EXP>”,在“數(shù)據(jù)”中選擇程序數(shù)據(jù)“seam1”;單擊第二個“<EXP>”,在“數(shù)據(jù)”中選擇程序數(shù)據(jù)“weld1”;單擊“fine”,在“數(shù)據(jù)”中選擇轉(zhuǎn)彎半徑“z20”，單擊“確定”。14.點擊“下方”，表示在第一條指令的下方插入新指令。15.選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動至起焊點，同時手動單軸操作機器人調(diào)整焊槍姿態(tài)，焊槍與焊縫橫向垂直，與焊縫方向成75～80°角，然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。16.單擊“ArcLEnd”。17.參數(shù)的選擇參照運動指令“ArcLStart”的操作。這里需要說明的是，當(dāng)一個運動軌跡完成時，最后一個指令的轉(zhuǎn)彎半徑要選擇“fine”，單擊“確定”。18.選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動至焊縫終點，然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。19.在“Common”列表下單擊“MoveJ”，插入一個空間點。20.單擊“v10”,在數(shù)據(jù)中選擇“v1000”，單擊確定。21.選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP從焊縫終點抬起一段距離，然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。22.程序編輯完成。(2)運行程序空載運行程序操作說明操作界面1.在ABB主菜單中單擊“生產(chǎn)屏幕”。2.單擊“Arc”圖標。3.單擊“鎖定”。4.單擊第一個、第二個及第三個圖標，分別顯示“焊接鎖定”、“擺動鎖定”、“跟蹤鎖定”，然后單擊“確定”。5.在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。6.單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至例行程序”。7.雙擊例行程序“duihanshijiao”。

8.此時看到光標指向第一行指令。9.手持示教器，按下使能鍵給機器人上電，然后按下運行快捷鍵，空載運行程序，查看機器人運行路徑是否正確。運行程序1.在ABB主菜單中單擊“生產(chǎn)屏幕”。2.單擊“調(diào)節(jié)”。3.設(shè)置“weld1”參數(shù)。分別選中焊接電壓、電流、速度，單擊加號或者減號可改變當(dāng)前數(shù)值，分別設(shè)置為：焊接電壓36V，電流300A，焊接速度15mm/s。單擊“確定”。4.單擊“鎖定”，進入編輯界面。5.單擊第一個、第二個及第三個圖標，分別顯示“焊接啟動”、“擺動啟動”、“跟蹤啟動”，然后單擊“確定”。6.在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。7.單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至例行程序”。8.雙擊例行程序“duihanshijiao”。

9.此時看到光標指向第一行指令。10.手持示教器，按下使能器給機器人上電，然后按下運行快捷鍵，啟動程序進行焊接。三、焊槍清理1.安裝及信號配置不同類型的焊槍清理機構(gòu)和機器人型號安裝方式不同，需要參考設(shè)備安裝書進行安裝。設(shè)備安裝完成后，需要在機器人I\O板定義相關(guān)信號，以實現(xiàn)機器人對清槍機構(gòu)的控制。2.焊接機器人清槍程序焊接機器人清槍流程為:當(dāng)機器人焊槍運動到清槍空間點→夾緊焊槍→氣動發(fā)達啟動帶動清槍刀具旋轉(zhuǎn)→刀具升降氣缸動作刀具升到位→等待檢測信號后并持續(xù)2秒→刀具升降氣缸動作刀具降到位→等待1秒并收到檢測信號→夾緊氣缸動作松開焊槍。四、運動監(jiān)控(碰撞)的使用613-1collisiondetection選項設(shè)置應(yīng)用程序打開或關(guān)閉

五、ABB機器人多任務(wù)使用方法623-1multitasking選項(1)多任務(wù)管理1)控制面板→配置(圖)→主題controller(圖)?？刂泼姘濉渲弥黝}controller2進入task，然后重啟。3)程序編輯器進入t2task。進入task進入t2task(2)使用任務(wù)一前臺任務(wù)代碼t2代碼任務(wù)二(3)運行選擇2個任務(wù)把t2改為semistatict2自動運行六、多工位預(yù)約程序1.ABB機器人雙工位預(yù)約程序雙工位預(yù)約1)建立中斷例行程序“tr_1”、“tr_2”,進入中斷程序。2)進入主程序，設(shè)置中斷及對應(yīng)的io信號。建立中斷例行程序設(shè)置中斷2.多工位隨機多次預(yù)約程序(1)用中斷記錄用戶預(yù)約按鈕信息程序(2)中斷程序(3)主程序及字符串處理函數(shù)五工位一、倒掛機器人設(shè)置1)示教器→控制面板→主題切換為motion(圖)→找robot(圖)。倒掛工業(yè)機器人主題切換為motionrobot角度關(guān)系2)設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度，若機器人繞y軸旋轉(zhuǎn)對應(yīng)角度，修改gravityBeta。若機器人繞x軸旋轉(zhuǎn)，修改gravityAlpha。修改gravityBeta角度繞x軸旋轉(zhuǎn)角度二、焊縫起始點尋位功能1)選擇SmarTac選項焊縫起始點尋位選擇SmarTac選項2)在smartac里找到search_1D,添加指令添加search_1D偏移三、Units焊接參數(shù)的基本單位標準單位SI_UNITS國際標準焊接速度mm/s長度單位mm送絲速度mm/sUS_UNIIS美國標準焊接速度ipm長度單位inch送絲速度ipmWELD_UNITS焊接標準焊接速度mm/s長度單位mm送絲速度m/min任務(wù)三

其他常見軌跡類工作站的現(xiàn)場編程點焊原理a)球型手腕涂裝機器人b)非球型手腕涂裝機器人涂裝機器人任務(wù)目標知識目標能力目標1.掌握點焊的常用指令2.掌握點焊的I/O配置3.掌握點焊的常用參數(shù)4.掌握噴涂程序的編制5.掌握點焊程序的編制方法1.會進行焊槍及外部軸的配置2.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，編制工業(yè)機器人打磨、噴涂、雕刻等應(yīng)用程序3.能進行獨立軸設(shè)置及使用—常用編程指令簡介一、點焊1.點焊的常用指令(1)線性點焊指令SpotL1)指令作用用于點焊工藝過程中機器人的運動控制，包括機器人的移動、點焊槍的開關(guān)控制和點焊參數(shù)的調(diào)用。2)應(yīng)用舉例SpotLp100,vmax,gun1,spot10,tool1;(2)關(guān)節(jié)點焊指令SpotJ(3)點焊槍關(guān)閉壓力設(shè)定指令SetForce1)指令作用點焊槍關(guān)閉壓力設(shè)定指令SetForce用于控制點焊槍關(guān)閉壓力的控制。

2)應(yīng)用舉例：SetForcegun1,force10;關(guān)節(jié)點焊指令SpotJ(4)校準點焊槍指令Calibrate1)指令作用用于在點焊中校準點焊槍電極的距離。在更換了點焊槍或槍嘴后，需要進行一次校準。

2)應(yīng)用舉例Calibrategun1\TipChg;3)執(zhí)行結(jié)果指令執(zhí)行后，程序數(shù)據(jù)curr_gundata的參數(shù)curr_tip_wear將自動復(fù)位為零。2.點焊的I/O配置ABB點焊機器人出廠時的默認I/O配置3.點焊的常用參數(shù)(1)點焊設(shè)備參數(shù)(gundata)點焊設(shè)備參數(shù)設(shè)置點焊設(shè)備參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)注釋gun_name點焊槍名字pre_close_time預(yù)關(guān)閉時間pre_equ_time預(yù)補償時間weld_counter已點焊記數(shù)max_nof_welds最大點焊數(shù)curr_tip_wear當(dāng)前點焊槍磨損值max_tip_wear點焊槍磨損值weld_timeout點焊完成信號延遲時間Curr_wear_fix當(dāng)前靜臂修磨量Curr_wear_mov當(dāng)前動臂修磨量Release_dist焊接前后的偏移距離(即走到焊接前，先會到偏移距離)Deflection_dist_z工具Z方向的撓性形變量(對應(yīng)下面的撓性壓力)Deflection_dist_x工具X方向的撓性形變量(對應(yīng)下面的撓性壓力)Deflection_force撓性形變時的壓力Deflection_time撓性形變補償時間(2)點焊工藝參數(shù)(spotdata)點焊工藝參數(shù)點焊工藝參數(shù)(3)點焊槍壓力參數(shù)(forcedata)二、噴涂針對噴涂行業(yè)，ABB機器人有專門的dispense軟件，也有對應(yīng)的指令。噴涂bead1涂膠參數(shù)設(shè)置參數(shù)equipdata一、焊槍及外部軸的配置1.加載EIO與MOC加載EIO參數(shù)操作步驟操作說明操作界面1.切換至I/O界面點擊“文件”，點擊“加載參數(shù)”。2.點擊“加載參數(shù)并替換版本”。3.選擇“EIO.cfg”，并點擊“確定”。4.當(dāng)文件EIO加載之后，Moc文件也做相應(yīng)的更改后進行加載。點擊進入motion界面并點擊“加載參數(shù)”。5.選擇“MOC.cfg”并點擊“確定”。

6.加載完moc后應(yīng)該初始化焊槍，不然不能動作。初始化后我們可以先撥動示教器上的操縱桿查看工具活動及運動方向，向右是打開方向，如果相反，應(yīng)該把轉(zhuǎn)速比數(shù)值取反(注意，轉(zhuǎn)速比*MOTERTORQUE是負數(shù)，所以兩組數(shù)據(jù)應(yīng)該一正一負。

7.傳動比取反了，解決方法：將傳動比的數(shù)值取反。單擊“控制面板”。

8.點擊“配置”。9.點擊“主題”，點擊“motion”。10.選擇Transmission并點擊“顯示全部”。11.選擇“S-Gun”。12.將原本的數(shù)值取反即可13.加載MOC以后搖動伺服槍時如果出現(xiàn)關(guān)節(jié)碰撞，報警代碼50056，首先將伺服槍微校再關(guān)閉伺服槍。

2.加載伺服焊槍操作說明操作界面1.首先在ABB主菜單中點擊“程序編輯器”。2.加載伺服焊槍首先創(chuàng)建一個主程序main。3.點擊“pp移至main”，使此程序為主程序。4.單擊“調(diào)用例行程序”。5.選擇“ManAddGunName”為另行程序并長按播放鍵。6.進入到次界面單擊“YES”。7.單擊“OK”。8.單擊“Yes”。9.單