ABB機器人基本操作說明第一頁，共32頁。程序編寫基本步驟功能鍵及常用指令說明程序調(diào)用操作目錄第二頁，共32頁。第1步第三頁，共32頁。第2步第四頁，共32頁。第3步點擊這里可創(chuàng)建模塊模塊展開后，根據(jù)自己需要創(chuàng)建模塊第五頁，共32頁。第4步假設(shè)創(chuàng)建模塊名為XIAGONG剛創(chuàng)建的模塊在這里第六頁，共32頁。第5步接下來，可看到模塊里面沒有程序，所以要在這里創(chuàng)建程序第七頁，共32頁。第6步點擊進例行程序后，發(fā)現(xiàn)里面沒例行程序，所以我們要點這里創(chuàng)建一個例行程序第八頁，共32頁。第7步這里創(chuàng)建了例行程序XIAGONGCHENGXU第九頁，共32頁。第8步點擊進去后，我們就可以編寫程序了第十頁，共32頁。第9步點擊這里就可以添加指令第十一頁，共32頁。第10步這里我添加了一個指令進來了指令具體用法，請看后面第十二頁，共32頁。功能鍵及指令用法回原點指令（路徑不可預(yù)測，機器人按自己舒服的姿勢動作圓弧指令直線指令轉(zhuǎn)軸指令（類似MOVEABSJ，路徑也是不可預(yù)測的第十三頁，共32頁。本窗口為非焊接狀態(tài)下運轉(zhuǎn)的常用指令程序調(diào)用指令復(fù)位指令置位指令跳轉(zhuǎn)圓弧指令原點指令第十四頁，共32頁。本窗口為焊接的常用指令焊接起弧指令焊接收弧指令焊接指令（起收弧中間點）圓弧收弧指令圓弧起弧指令第十五頁，共32頁。程序圖例第十六頁，共32頁。ArcLStart、ArcCStart以直線或圓弧運動行走至焊道開始點，并提前做好焊接準備工作。（注意不執(zhí)行焊接）ArcLStartp1,v100,seam1,weld1,z10,tool1;常用指令細節(jié)說明焊接點空走速度起弧收弧參數(shù)焊接參數(shù)轉(zhuǎn)彎區(qū)域尺寸第十七頁，共32頁。ArcLEnd、ArcCEnd焊接直線或圓弧至焊道結(jié)束點，并完成填弧坑等焊后工作不管Zone參數(shù)指定的圓角是多少，目標點一定是個fine點。ArcLENDp1,v100,seam1,weld1,z10,tool1;第十八頁，共32頁。功能鍵說明根據(jù)自己需要定義按鍵一般定義（送絲，送氣）點擊控制面板進入下一步第十九頁，共32頁。點擊這里這樣你就可以定義自己想要的按鍵功能了第二十頁，共32頁。機器人與外部軸的轉(zhuǎn)化線性移動與重定位移動轉(zhuǎn)化機器人6軸轉(zhuǎn)化增量按鍵（可試機器人移動速度變慢）第二十一頁，共32頁。程序執(zhí)行功能鍵程序自動運行按鍵程序單步執(zhí)行（向前）按鍵程序單步執(zhí)行（向后）按鍵程序暫停第二十二頁，共32頁。程序調(diào)用操作第二十三頁，共32頁。第二十四頁，共32頁。第二十五頁，共32頁。第二十六頁，共32頁。第二十七頁，共32頁。第二十