一、工業(yè)機(jī)器人操作規(guī)范與流程（一）開機(jī)前的安全與準(zhǔn)備工作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行前，需對作業(yè)現(xiàn)場進(jìn)行全面安全排查：確認(rèn)機(jī)器人本體及周邊無人員停留、無雜物堆積；檢查急停按鈕是否處于觸發(fā)狀態(tài)，控制柜電纜、機(jī)器人本體電纜連接是否牢固，氣源（若涉及氣動元件）壓力是否穩(wěn)定在正常區(qū)間。（二）系統(tǒng)上電與啟動1.控制柜上電：將控制柜主電源開關(guān)撥至“ON”，觀察電源指示燈狀態(tài)，待電源模塊完成自檢（指示燈由閃爍轉(zhuǎn)為常亮）后，按下控制柜上的“系統(tǒng)啟動”按鈕。2.機(jī)器人本體啟動：系統(tǒng)啟動后，示教器將自動加載操作界面。此時需確認(rèn)機(jī)器人各軸位置是否處于安全區(qū)域（可通過示教器“軸坐標(biāo)”界面查看）；若存在軸超限情況，需通過示教器手動將機(jī)器人移至安全位姿（操作前需將模式切換至“手動低速”）。（三）示教編程與程序調(diào)試1.示教器基礎(chǔ)操作：示教器界面包含“程序編輯”“手動操作”“參數(shù)設(shè)置”等功能區(qū)。操作時需根據(jù)任務(wù)需求選擇坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系適用于軸角度調(diào)整，直角坐標(biāo)系適用于空間位置精調(diào)），通過搖桿控制機(jī)器人運(yùn)動，運(yùn)動速度需設(shè)置為“低速”（通?！?50mm/s）以保障安全。2.程序創(chuàng)建與指令編寫：進(jìn)入“程序編輯”界面，新建程序后，可通過“指令庫”調(diào)用運(yùn)動指令（如`MOVJ`為關(guān)節(jié)運(yùn)動、`MOVL`為直線運(yùn)動）、IO控制指令（如`DOUT`輸出信號）等。編寫完成后，需在“手動低速”模式下逐步調(diào)試，通過“單步運(yùn)行”“斷點(diǎn)調(diào)試”功能驗(yàn)證程序邏輯，重點(diǎn)檢查運(yùn)動軌跡是否與工裝、工件無干涉。（四）自動運(yùn)行與生產(chǎn)監(jiān)控1.模式切換與安全防護(hù)：程序調(diào)試無誤后，將機(jī)器人模式切換至“自動運(yùn)行”（部分型號需鑰匙開關(guān)切換），并確認(rèn)安全圍欄門處于關(guān)閉狀態(tài)、安全光柵無遮擋。2.生產(chǎn)過程監(jiān)控：自動運(yùn)行時，需通過控制柜顯示屏或示教器實(shí)時監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)，包括運(yùn)行速度、IO信號狀態(tài)、程序執(zhí)行進(jìn)度等。若出現(xiàn)異常（如碰撞報警、信號超時），需立即按下急停按鈕，待排查故障后重新啟動。（五）關(guān)機(jī)流程1.程序停止與回零：自動運(yùn)行結(jié)束后，先通過示教器停止程序運(yùn)行，將機(jī)器人移至“機(jī)械零點(diǎn)”位置（可通過“回零”功能自動完成）。2.系統(tǒng)斷電：在示教器上執(zhí)行“系統(tǒng)關(guān)機(jī)”指令，待系統(tǒng)提示“關(guān)機(jī)完成”后，關(guān)閉控制柜主電源開關(guān)，斷開外部總電源。二、工業(yè)機(jī)器人維護(hù)要點(diǎn)與故障排查（一）日常檢查與保養(yǎng)1.日常檢查（每日執(zhí)行）：外觀檢查：機(jī)器人本體、控制柜表面無油污、無損傷，散熱風(fēng)扇運(yùn)行正常（無異常噪音）。連接檢查：電纜接頭無松動、無磨損，氣管（若有）無漏氣，末端執(zhí)行器（如抓手）緊固件無松動。潤滑檢查：關(guān)節(jié)減速器油窗油位處于“MIN-MAX”區(qū)間，若低于下限需補(bǔ)充原廠指定型號潤滑脂。傳感器檢查：安全光柵、碰撞傳感器狀態(tài)正常（無報警提示）。2.周期性保養(yǎng)：月度保養(yǎng)：清潔控制柜濾網(wǎng)（若有），檢查電纜屏蔽層是否破損，測試急停按鈕觸發(fā)功能；對機(jī)器人各軸進(jìn)行“手動低速”運(yùn)動，檢查關(guān)節(jié)運(yùn)動是否順暢。季度保養(yǎng)：更換控制柜空氣濾芯（若有），檢查機(jī)器人本體電纜固定情況，對末端執(zhí)行器進(jìn)行精度校準(zhǔn)（可通過“TCP校準(zhǔn)”功能完成）。年度保養(yǎng)：由專業(yè)人員對機(jī)器人減速器進(jìn)行油液更換，檢查伺服電機(jī)編碼器精度，校準(zhǔn)機(jī)器人本體坐標(biāo)系。（二）常見故障排查與處理1.通信故障：現(xiàn)象：示教器與控制柜通信中斷，界面顯示“通信超時”。排查：檢查示教器電纜是否插緊，控制柜內(nèi)通信模塊指示燈是否正常；重啟控制柜（需先保存程序數(shù)據(jù)），若故障依舊，需檢查通信參數(shù)設(shè)置（如IP地址、波特率）是否與上位機(jī)匹配。2.運(yùn)動異常：現(xiàn)象：機(jī)器人運(yùn)動卡頓、軌跡偏差或某軸無法運(yùn)動。排查：檢查關(guān)節(jié)減速器是否缺油（油窗油位過低），電機(jī)編碼器電纜是否松動；進(jìn)入“診斷界面”查看軸電流、溫度數(shù)據(jù)，若某軸電流異常偏高，需檢查機(jī)械部分是否卡滯（如軸承損壞、工裝干涉）。3.IO信號故障：現(xiàn)象：外部設(shè)備（如夾具、輸送線）無動作，或機(jī)器人無法接收外部信號。排查：使用示教器“IO監(jiān)控”功能，檢查信號輸入/輸出狀態(tài)是否與實(shí)際一致；檢查外部接線端子排是否松動，繼電器、電磁閥等元件是否損壞。（三）維護(hù)安全注意事項(xiàng)維護(hù)作業(yè)前，必須將機(jī)器人模式切換至“手動低速”，并掛“設(shè)備維護(hù)中”警示牌。更換潤滑脂、濾芯等耗材時，需使用原廠指定型號，嚴(yán)禁混用不同品牌或型號的油品。涉及電氣維修（如更換模塊、修改參數(shù)）時，需斷電并等待10分鐘以上（待電容放電完成），且需由持證電工操作。三、實(shí)用操作技巧與經(jīng)驗(yàn)總結(jié)（一）示教編程效率提升利用“用戶坐標(biāo)系”功能，將工裝或工件坐標(biāo)系定義為用戶坐標(biāo)系，可簡化程序中位置點(diǎn)的計算（如焊接、搬運(yùn)任務(wù)中，只需調(diào)整用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)，無需修改所有程序點(diǎn)）。編寫復(fù)雜程序時，可通過“子程序調(diào)用”功能模塊化設(shè)計，降低程序復(fù)雜度（如將抓取、放置動作封裝為子程序，主程序只需調(diào)用即可）。（二）故障預(yù)防與快速響應(yīng)建立設(shè)備運(yùn)行臺賬，記錄每日運(yùn)行時長、故障次數(shù)及處理措施，通過數(shù)據(jù)分析提前預(yù)判易損部件壽命（如濾芯堵塞前通常伴隨散熱風(fēng)扇轉(zhuǎn)速升高）。儲備常用備件（如電纜接頭、潤滑脂、空氣濾芯），并標(biāo)注型號與更換周期，確保故障發(fā)生時可快速更換。（三）安全操作強(qiáng)化新員工操作前需完成“示教器操作考核”，考核通過后方可獨(dú)立作業(yè)；每季度組織安全演練，模擬“急停觸發(fā)”“碰撞報警”等場景的應(yīng)急處理。作業(yè)現(xiàn)場需設(shè)置“安全操作區(qū)”，非操作人員嚴(yán)禁進(jìn)入，且需在圍欄上張貼“機(jī)器人工作