2025/9/101列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)[知識(shí)要點(diǎn)]

1．了解列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)備組成。

2．掌握列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基本功能及人機(jī)界面信息。

3．了解列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)站臺(tái)精確停車功能。2025/9/102一、列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)概述

[理論內(nèi)容]

人工駕駛列車運(yùn)行時(shí)，列車駕駛員操縱列車駕駛手柄，控制列車運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)列車加速、減速和停車。2025/9/103

列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，即ATO系統(tǒng)，主要實(shí)現(xiàn)“地對(duì)車控制”，實(shí)現(xiàn)正常情況下高質(zhì)量的自動(dòng)駕駛，提高列車運(yùn)行效率，提高列車運(yùn)行舒適度，節(jié)省能源。與ATP系統(tǒng)為列車運(yùn)行提供安全保障相比，ATO是提高城市軌道交通列車運(yùn)行水平的技術(shù)措施。2025/9/104

列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車載設(shè)備根據(jù)列車運(yùn)行計(jì)劃，以及列車的運(yùn)行速度、當(dāng)前線路限速和目標(biāo)速度等信息，實(shí)時(shí)計(jì)算列車達(dá)到目標(biāo)速度值所需要的牽引力或制動(dòng)力的大小，通過列車接口電路，由列車的牽引系統(tǒng)或制動(dòng)系統(tǒng)完成對(duì)列車進(jìn)行加速或減速作業(yè)。軌道電路信息接收STM應(yīng)答器信息接收BTMATP車載設(shè)備人機(jī)界面（DMI）2025/9/105

列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)列車自動(dòng)駕駛，它需要列車自動(dòng)防護(hù)系統(tǒng)ATP和列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)ATS提供支持。列車自動(dòng)防護(hù)系統(tǒng)向列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供列車的運(yùn)行速度、線路允許速度、限速和目標(biāo)速度，以及列車所處位置等基本信息；列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)向列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供列車運(yùn)行作業(yè)和計(jì)劃。列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)取代駕駛員人工駕駛，實(shí)現(xiàn)列車自動(dòng)駕駛，有效地提高了列車的運(yùn)營效率，降低了駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，是城市軌道交通運(yùn)營作業(yè)自動(dòng)化的重要體現(xiàn)。2025/9/106

列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)列車進(jìn)行控制，使得列車駕駛處于最佳的運(yùn)行狀態(tài)，列車運(yùn)行更加平穩(wěn)，可以有效提高運(yùn)營效率，降低列車運(yùn)行能耗。列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在站臺(tái)可以精確對(duì)位停車，為乘客上下車提供便捷的條件，列車在站臺(tái)精確停車為站臺(tái)加裝安全門或屏蔽門提供了有利的條件。屏蔽門2025/9/107

二、列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)備組成

列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是非故障-安全系統(tǒng)，由車載設(shè)備和地面設(shè)備組成。

1．列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車載設(shè)備列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車載設(shè)備包括車載ATO模塊、ATO車載天線、人機(jī)界面。

車載ATO模塊軌旁輔助定位系統(tǒng)2025/9/108

(1)車載ATO模塊車載ATO模塊是列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心組成部分，它包含硬件和軟件兩部分。車載ATO模塊從車載ATP子系統(tǒng)獲得必要的信息，如列車運(yùn)行速度和列車位置等，車載ATO模塊軟件對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，計(jì)算出列車當(dāng)前所需的牽引力或制動(dòng)力，向列車發(fā)出請(qǐng)求，列車牽引或制動(dòng)系統(tǒng)收到請(qǐng)求指令后，對(duì)列車施加牽引或制動(dòng)，對(duì)列車進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。

ATO工作原理圖ATP車載設(shè)備接口2025/9/109

車載ATO模塊與列車的牽引和制動(dòng)系統(tǒng)相互作用，實(shí)現(xiàn)列車在站臺(tái)區(qū)精確對(duì)位停車。2025/9/1010

(2)ATO車載天線列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的車載模塊與地面設(shè)備之間的信息交換是通過ATO車載天線來完成，以實(shí)現(xiàn)列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)(ATS)之間的信息交換。

ATO車載天線一般安裝在列車第一列編組的車體下，它接收來自列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)的信息，同時(shí)向列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送有關(guān)的列車狀態(tài)信息。這些信息一般包括以下內(nèi)容：①從列車向地面發(fā)送的信息。列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車載模塊通過ATO車載天線向地面列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送的信息有列車識(shí)別號(hào)信息，該列車識(shí)別號(hào)信息包括了列車的車組號(hào)、車次號(hào)、目的地編碼等內(nèi)容；列車向地面發(fā)送的信息還有列車運(yùn)行方向、列車車門狀態(tài)、車輪磨損指示、列車車輪打滑和空轉(zhuǎn)、車載ATO模塊狀態(tài)和報(bào)警信息等。2025/9/1011

②從地面向列車ATO車載設(shè)備發(fā)送的信息。從地面向列車ATO車載設(shè)備發(fā)送的信息有列車開關(guān)門命令、列車車次號(hào)確認(rèn)、列車測試指令、門循環(huán)測試、主時(shí)鐘參考信號(hào)、跳停／扣車指令和列車運(yùn)行等級(jí)等。

(3)人機(jī)界面列車駕駛員通過人機(jī)界面可以將列車運(yùn)行的模式選擇為“ATO”，起動(dòng)列車在ATO模式下運(yùn)行。ATO系統(tǒng)

2025/9/10122．列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)地面設(shè)備列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)地面設(shè)備由地面信息接收發(fā)送設(shè)備和軌道環(huán)線組成。這些地面設(shè)備接收來自列車ATO車載天線所發(fā)送的信息，并把ATS有關(guān)信息通過軌道環(huán)線發(fā)送到線路上，由列車ATO車載設(shè)備進(jìn)行接收和處理。地面信息接收發(fā)送設(shè)備的諧調(diào)控制部分安裝在信號(hào)設(shè)備室內(nèi)，軌道環(huán)線安裝在線路上。ATO車站環(huán)路接口柜ATO數(shù)據(jù)環(huán)路接口柜列車自動(dòng)運(yùn)行（ATO）地面系統(tǒng)2025/9/1013

三、列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基本功能

列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基本功能包括列車車站發(fā)車控制、列車區(qū)間運(yùn)行控制、列車精確停站、列車自動(dòng)折返、跳停和扣車等。

1．車站發(fā)車控制功能列車在ATO模式下運(yùn)行時(shí)，列車駕駛員按壓發(fā)車按鈕起動(dòng)列車運(yùn)行，ATO根據(jù)列車自動(dòng)防護(hù)系統(tǒng)ATP發(fā)送的控制速度和列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)ATS發(fā)送的運(yùn)行等級(jí)，自動(dòng)運(yùn)行到下一車站。

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在ATO自動(dòng)模式下，必須具備一定的條件，列車才能從車站出發(fā)，這些條件包括：①ATO模塊與ATP模塊通信正常；②列車運(yùn)行目的地代碼有效；③有效的駕駛員代碼；④在出發(fā)測試期間沒有檢測到故障；⑤列車所處的軌道電路，能夠建立ATO模式；⑥其他必要的信息。2025/9/10152．列車區(qū)間運(yùn)行速度控制列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車載模塊接收到從車載ATP發(fā)出的列車速度控制指令后，它向列車的牽引系統(tǒng)或制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求，以施加牽引力將列車加速到控制速度，或施加制動(dòng)力使列車減速至規(guī)定值，保存列車的運(yùn)行速度在一個(gè)速度控制窗口內(nèi)，如圖9一l所示。

圖9—1列車自動(dòng)駕駛模式下的速度距離曲線2025/9/1016

圖9一l中列車在ATO模式下，其實(shí)際運(yùn)行速度曲線在ATP限制速度曲線以下，在一個(gè)較小的速度范圍內(nèi)波動(dòng)，使得列車以接近ATP限制速度運(yùn)行，最有效提高列車運(yùn)行效率，降低列車能耗，減少列車在牽引、惰行和制動(dòng)狀態(tài)之間的不斷切換次數(shù)，有效提高乘客的舒適度。

惰行可以有效降低地鐵列車能耗,通過選擇合適的惰行點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)列車的節(jié)能運(yùn)行。建立了定時(shí)約束條件下列車節(jié)能運(yùn)行惰行控制優(yōu)化模型,將模型求解的遺傳算法嵌入到城市列車運(yùn)行計(jì)算系統(tǒng)中,實(shí)現(xiàn)了給定線路條件下站間最佳惰行點(diǎn)的自動(dòng)計(jì)算。2025/9/1017

3．車站精確停車車站精確停車是列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)非常重要的功能，它實(shí)現(xiàn)列車在車站站臺(tái)區(qū)精確對(duì)位停靠，可以有效提高列車運(yùn)營效率，有利于引導(dǎo)乘客上下車。列車實(shí)現(xiàn)對(duì)位停車2025/9/1018

列車實(shí)現(xiàn)車站精確停車，需要列車自動(dòng)駕駛車載模塊與列車的牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)共同參與，相互配合。在列車接近站臺(tái)時(shí)，列車自動(dòng)駕駛車載模塊實(shí)時(shí)對(duì)列車的速度進(jìn)行采集和比較，并及時(shí)向列車的牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出控制指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)列車速度的實(shí)時(shí)控制，追蹤實(shí)現(xiàn)列車精確停車。列車實(shí)現(xiàn)車站精確停車，可以在站臺(tái)區(qū)安裝軌道環(huán)線，提高停車的精度。列車在站臺(tái)精確停車，有利于在車站站臺(tái)設(shè)置屏蔽門或安全門，保障乘客安全候車。2025/9/10194．列車自動(dòng)折返列車在ATO運(yùn)行模式下，可以實(shí)現(xiàn)在運(yùn)營線路兩端實(shí)現(xiàn)列車自動(dòng)折返作業(yè)，控制列車回到下一個(gè)運(yùn)營作業(yè)的站臺(tái)區(qū)。在這種駕駛模式下無需駕駛員控制列車，而且列車上的全部控制臺(tái)被鎖閉。接到自動(dòng)折返運(yùn)行許可后自動(dòng)進(jìn)入AR模式，駕駛員通過駕駛室MMI的顯示確認(rèn)得到授權(quán)。只有按下站臺(tái)的AR按鈕后，才實(shí)施列車自動(dòng)折返運(yùn)行。ATC軌旁設(shè)備提供所需的數(shù)據(jù)以控制列車進(jìn)入折返軌，列車運(yùn)行至出發(fā)站臺(tái)后，ATC車載設(shè)備自動(dòng)退出AR模式。AR（自動(dòng)折返A(chǔ)utomaticreturn)SM(supervisionmanagement受監(jiān)控的人工模式)2025/9/1020

5．執(zhí)行跳停和扣車功能

(1)跳停跳停作業(yè)是指在線路上運(yùn)營的列車，在某一指定車站不停車，而以規(guī)定的速度通過該車站。列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)收到來自列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)ATS發(fā)出的跳停指令后，完成跳停作業(yè)。

(2)扣車扣車作業(yè)是指列車在某站臺(tái)?？?，不允許列車?yán)^續(xù)運(yùn)行。列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)收到來自列車自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)ATS發(fā)出的扣車指令后，完成扣車作業(yè)。2025/9/1021

6．控制車門由ATP系統(tǒng)監(jiān)督開門條件，當(dāng)ATP系統(tǒng)給出開門命令時(shí)，可以按照事先設(shè)定由ATO系統(tǒng)自動(dòng)打開車門，也可由駕駛員手動(dòng)打開正確一側(cè)的車門。車門的關(guān)閉只能由駕駛員完成。車門打開功能的輸入來自ATP功能的車門釋放、運(yùn)行方向和打開車門數(shù)據(jù)，以及來自ATS的目的地號(hào)。當(dāng)列車空車運(yùn)行時(shí)，從ATS接收到的指定目的地號(hào)阻止車門的打開。2025/9/1022

四、列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基本操作

在駕駛室內(nèi)，列車的狀態(tài)顯示單元上，有“ATO模式指示燈”。駕駛員將列車駕駛模式選擇開關(guān)置于ATO擋位，系統(tǒng)正常運(yùn)行情況下，ATO模式指示燈會(huì)點(diǎn)亮。列車在車站完成停站，關(guān)好車門后，根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)置，駕駛員可以按“發(fā)車按鈕”或直接由系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)車，列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)列車進(jìn)行控制，自動(dòng)運(yùn)行到下一運(yùn)營車站。列車在自動(dòng)駕駛模式下運(yùn)行，列車駕駛員需要觀察列車的運(yùn)行狀態(tài)，如果出現(xiàn)列車控制系統(tǒng)故障情況，需及時(shí)采取措施，如按壓緊急停車按鈕，使列車及時(shí)停止運(yùn)行以排除故障，保證運(yùn)營安全。地鐵2號(hào)線提速列車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛2025/9/10232025/9/1024

1．車站發(fā)車當(dāng)準(zhǔn)備在ATO模式下運(yùn)行時(shí)，ATP通過通信天線接收到關(guān)門命令，ATP點(diǎn)亮狀態(tài)顯示單元上的停站時(shí)間結(jié)束指示燈。如果門是人工操作，駕駛員必須關(guān)好車門(否則，ATP將不允許發(fā)車)。門一旦關(guān)好，駕駛員必須按壓并釋放發(fā)車按鈕來讓列車出發(fā)運(yùn)行到下一車站。在車站停車結(jié)束之后，駕駛員必須關(guān)好車門再按壓并釋放發(fā)車按鈕以繼續(xù)運(yùn)行到下一車站。一旦發(fā)車按鈕被按壓，ATP發(fā)給ATO一個(gè)控制速度。廣州無人駕駛列車.flv2025/9/1025

在自動(dòng)駕駛模式下，必須具備下列條件，列車才能從車站出發(fā)：

1)與ATP有效的通信(即無連接故障)；

2)有效的目的地ID；

3)有效的軌道電路ID(來自ATP)；

4)有效的駕駛員ID：

5)非零速限制(來自ATP)；

6)有效的車輛方向——東／西(來自ATP)；

7)在出發(fā)測試期間沒有檢測到故障；

8)列車必須位于車站軌道電路、折返軌道電路、車輛段轉(zhuǎn)換軌電路或試車線。2025/9/1026

2．車門控制和停站車載ATO系統(tǒng)通過軌旁通信環(huán)線從軌旁ATC系統(tǒng)接收到傳送給車輛的開門指令，通過要求車載ATP系統(tǒng)開啟車門來啟動(dòng)開門程序。駕駛員按下開門按鈕打開車門。軌旁ATC系統(tǒng)累計(jì)停站時(shí)間。在正常情況下，停站時(shí)間結(jié)束后軌旁ATC系統(tǒng)會(huì)傳送一個(gè)關(guān)門命令。車載ATO系統(tǒng)接收到命令后及時(shí)勵(lì)磁關(guān)門列車線。駕駛員按下關(guān)門按鈕關(guān)門。當(dāng)從本地或中心接收到指令時(shí)，軌旁ATC系統(tǒng)會(huì)向車輛傳送一個(gè)停放制動(dòng)命令。在這種情況下，車載ATO系統(tǒng)通過從車地通信子系統(tǒng)傳來的命令控制車門開閉，但在相應(yīng)的停放制動(dòng)緩解以及從軌旁接收到命令之前不允許列車從該站發(fā)車。車載ATO系統(tǒng)通過車地通信子系統(tǒng)向軌旁傳送車門狀態(tài)。2025/9/10273．折返在運(yùn)營終點(diǎn)車站，當(dāng)駕駛員按下發(fā)車按鈕，ATO將自動(dòng)地驅(qū)動(dòng)列車進(jìn)入折返軌并在折返點(diǎn)執(zhí)行精確停車。駕駛員必須關(guān)閉本端駕駛室的鑰匙(司控器)，并啟動(dòng)離去端的駕駛室，打開司控器開關(guān)，建立ATO模式。軌旁進(jìn)路開放后，駕駛員按下發(fā)車按鈕，ATO將驅(qū)動(dòng)列車進(jìn)入第一個(gè)運(yùn)營車站并精確停車。2025/9/1028

4．跳停車載ATO系統(tǒng)從軌旁ATC系統(tǒng)接收跳停指令。跳停指令通常應(yīng)在被跳停站的前一站或更早收到。車地通信子系統(tǒng)還能夠在完成計(jì)劃停站之前告知列車中央ATC已經(jīng)發(fā)出了一個(gè)跳停該車站的命令。在被跳停車站，車載ATO系統(tǒng)也能接收并響應(yīng)軌旁產(chǎn)生的跳停指令。如果在車站停車過程中收到跳停該車站的命令，ATO將會(huì)點(diǎn)亮狀態(tài)顯示單元上的跳停指示燈來告知駕駛員列車不能在站臺(tái)停車。在這種情況下，列車?yán)^續(xù)以ATP控制速度進(jìn)行速度調(diào)節(jié)。跳停命令可以在跳停的車站之前的任何有軌旁通信環(huán)線的車站取消。但是，一旦列車處于要跳停的車站的環(huán)線內(nèi)時(shí)，跳停本站的命令就不能取消。2025/9/1029

五、列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基本原理1．列車自動(dòng)駕駛

ATO系統(tǒng)存儲(chǔ)了軌道布局和坡度信息，能夠優(yōu)化列車控制命令，保證列車在ATP監(jiān)督下按照最大允許速度運(yùn)行。

ATO通過地面ATP設(shè)備傳來的編碼確定前方空閑軌道電路數(shù)目或前行列車位置，根據(jù)本次列車位置，列車在綜合考慮安全因素的前提下可盡量全速行駛至本次列車的停車點(diǎn)。2025/9/1030ATO系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛功能是通過ATO車載設(shè)備控制列車牽引和制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的。所需的ATP數(shù)據(jù)包括：從ATP軌旁單元接收到的全部ATP運(yùn)行命令、測速單元提供的當(dāng)前列車位置和實(shí)際速度信息、位置識(shí)別和定位系統(tǒng)的信息、列車長度、ATS通過ATP軌旁單元發(fā)送的出站命令和達(dá)到下一車站的計(jì)劃時(shí)間。由ATO系統(tǒng)執(zhí)行的自動(dòng)駕駛過程是一個(gè)閉環(huán)反饋控制過程，反饋回路從ATP數(shù)據(jù)和運(yùn)營數(shù)據(jù)得出基準(zhǔn)輸入，測速單元通過ATP向ATO發(fā)送列車實(shí)際位置信息，ATO向牽引和制動(dòng)控制設(shè)備提供數(shù)據(jù)輸出。到達(dá)計(jì)算速度時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)速度曲線控制列車運(yùn)行，接近制動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn)時(shí)，ATO設(shè)備自動(dòng)控制常用制動(dòng)使列車運(yùn)行跟隨制動(dòng)曲線。2025/9/10312．車站程序停車正線上的車站都有預(yù)先確定的停站時(shí)間間隔。控制中心ATS監(jiān)督列車時(shí)刻表，計(jì)算需要的停站時(shí)間以保證列車正點(diǎn)到達(dá)下一個(gè)車站?？刂浦行耐ㄟ^集中站ATS縮短或延長車站停站時(shí)間，數(shù)據(jù)由集中站ATS通過ATO環(huán)線傳送給ATO車載設(shè)備。如果控制中心離線，集中站ATS預(yù)置一個(gè)默認(rèn)的停站時(shí)間。集中站ATS還可向列車傳送跳停命令。2025/9/1032

3．車站定位停車車站精確停車通過在車站區(qū)域內(nèi)的軌道電路標(biāo)識(shí)、分界過渡和ATO環(huán)線變換來進(jìn)行。軌道電路標(biāo)識(shí)被用來確定停車特征的合適起始點(diǎn)，為軌道電路分界過渡和軌旁ATO環(huán)線變換提供了距離分界。該距離分界用于達(dá)到所要求的位置精度。停車特征啟動(dòng)后，ATO基于列車速度、預(yù)先確定的制動(dòng)率和距停止點(diǎn)的距離計(jì)算制動(dòng)特征。制動(dòng)率調(diào)整值通過軌旁ATO獲得，并且可以從OCC或SCR(車站控制室)中進(jìn)行選擇。列車停車后，ATO會(huì)保持制動(dòng)，避免列車運(yùn)動(dòng)。2025/9/10334．車門控制

ATO只有在自動(dòng)模式下才執(zhí)行車門開啟，在手動(dòng)模式下由駕駛員進(jìn)行車門操作。列車的定位天線連接至車輛定位器和接收器，車站站臺(tái)定位環(huán)線位于線路中央，連接站臺(tái)定位發(fā)送器和接收器。列車停站過程如下：

1)當(dāng)列車停于定位停車的允許精度范圍內(nèi)，車輛定位接收器通過列車定位天線接收到站臺(tái)定位發(fā)送器發(fā)送的列車停站信號(hào)，ATO系統(tǒng)確認(rèn)列車到達(dá)確定的定位區(qū)域后向ATP系統(tǒng)發(fā)出“列車停站”信號(hào)確保列車制動(dòng)；

2)ATP系統(tǒng)檢測到零速度，通過列車定位發(fā)送器向地面站臺(tái)定位接收器發(fā)送ATP列車停車信號(hào)，站臺(tái)接收器檢測到此信號(hào)進(jìn)行譯碼，使地面“列車停站”繼電器開始工作；2025/9/10343)車站軌道電路ATP發(fā)送器發(fā)送允許開門(左車門或右車門)的信號(hào)；

4)車輛收到允許開門信號(hào)，使相應(yīng)門控繼電器工作，并提供相應(yīng)廣播和允許開門的信號(hào)顯示：

5)此時(shí)駕駛員按壓與此信號(hào)顯示相一致的門控按鈕才能打開規(guī)定的車門；

6)車輛定位發(fā)送器改發(fā)打開屏蔽門信號(hào)，當(dāng)站臺(tái)定位接收器收到此信號(hào)后，打開屏蔽門繼電器吸起，使與列車車門相對(duì)應(yīng)的屏蔽門打開；

2025/9/10357)列車停站時(shí)間結(jié)束，地面停站控制單元啟動(dòng)車站ATP模塊，軌道電路停發(fā)開門信號(hào)，使門控繼電器落下；

8)駕駛員按壓關(guān)門按鈕，關(guān)閉車門，同時(shí)車輛停發(fā)打開屏蔽門信號(hào)；

9)車站檢查屏蔽門已關(guān)閉并鎖好后，允許ATP系統(tǒng)向軌道電路發(fā)送運(yùn)行速度命令信息；

10)車輛收到速度命令，并檢查車門已關(guān)閉并鎖好，ATP發(fā)車表示燈點(diǎn)亮，列車按照車載ATP收到的速度命令進(jìn)行出發(fā)控制。2025/9/10365．地-車數(shù)據(jù)交換列車與軌旁設(shè)備的通信是非安全的，軌旁設(shè)備是控制中心與列車通信時(shí)的數(shù)據(jù)交換接口。列車發(fā)至軌旁的數(shù)據(jù)包括：分配列車號(hào)、目的地、車門狀態(tài)、車輪磨損表示、接近車站時(shí)制動(dòng)所產(chǎn)生的過量車輪滑動(dòng)、緊急情況或異常情況(如不正確的開門)。軌旁發(fā)至列車的數(shù)據(jù)包括：車輛車門開啟命令、列車號(hào)的確認(rèn)、列車長度、性能修改數(shù)據(jù)、出發(fā)測試命令、車門循環(huán)測試、主時(shí)鐘參考信號(hào)、跳停指令、擱置命令、申請(qǐng)車載系統(tǒng)和報(bào)警狀態(tài)。2025/9/1037休息、休息2025/9/1038[項(xiàng)日實(shí)施]

任務(wù)一認(rèn)識(shí)列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車載設(shè)備

1．目標(biāo)

1)熟悉列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車載設(shè)備的安裝位置。

2)掌握列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車載各個(gè)設(shè)備的功能。

3)掌握駕駛員顯示單元的使用方法。

2．設(shè)備一列完整的車輛編組。

3．實(shí)作內(nèi)容

1)轉(zhuǎn)動(dòng)列車模式開關(guān)，置于ATO擋位。

2)輸入正確的目的地號(hào)和駕駛員號(hào)。

3)啟動(dòng)車載信號(hào)系統(tǒng)，觀察“ATO指示燈”點(diǎn)亮。

4)按壓“發(fā)車按鈕”，觀察列車運(yùn)行過程中速度的變化。2025/9/1039

任務(wù)二認(rèn)識(shí)列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車站精確停車

1．目標(biāo)

1)了解列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)列車速度的控制。

2)了解列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的精確停車功能。

2．設(shè)備一列完整的車輛編組、軌道環(huán)線、便攜計(jì)算機(jī)、示波器、電源等。

3．實(shí)作步驟

1)安裝連接地面設(shè)備。

2)在列車上將便攜式計(jì)算機(jī)與車載自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相連。

3)啟動(dòng)列車車載信號(hào)系統(tǒng)和便攜式計(jì)算機(jī)。

4)列車運(yùn)行到某站臺(tái)停車。

5)觀察便攜式計(jì)算機(jī)上所顯示的列車停車過程中的速度距離曲線。2025/9/1040[拓展與提高]

某城市軌道交通公司列車運(yùn)行駕駛員操縱程序

1．列車出庫

1)列車整備完畢，列車狀態(tài)符合正線服務(wù)后，與車廠信號(hào)值班員報(bào)告列車整備完畢。

2)確認(rèn)出廠信號(hào)開放，按該列車出車廠時(shí)刻以RM模式駕駛列車出庫，整列離開庫門前限速5km／h。在車庫大門前、平交道口一度停車，確認(rèn)線路狀況良好后動(dòng)車。

3)列車運(yùn)行到轉(zhuǎn)換軌一度停車。①待顯示屏收到速度碼，“ATO'’燈亮后，駕駛員確認(rèn)進(jìn)人始發(fā)站方向進(jìn)路防護(hù)信號(hào)開放，以ATO模式運(yùn)行至始發(fā)站。②當(dāng)收不到速度碼或有需要從另一站出發(fā)時(shí)報(bào)告行車調(diào)度員。2025/9/1041

2．正線運(yùn)行

1)列車“ATO”駕駛模式下，駕駛員工作狀態(tài)應(yīng)保持：不間斷嘹望，坐姿端坐，左手置鳴笛按鈕處，右手置于主控手柄(不按壓警惕按鈕)。

2)列車運(yùn)行期間，駕駛員要注意觀察列車顯示屏信息、各指示燈和儀表顯示、自動(dòng)開關(guān)狀態(tài)。區(qū)間發(fā)生故障，盡可能維持進(jìn)站處理。遇故障列車需維持運(yùn)行至終點(diǎn)站時(shí)，駕駛員必須時(shí)刻確認(rèn)列車運(yùn)行狀態(tài)，防止列車故障的進(jìn)一步擴(kuò)大。

3)列車運(yùn)行中堅(jiān)持不問斷嘹望前方進(jìn)路狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)線路、弓網(wǎng)故障及其他軌旁設(shè)備損壞或超限時(shí)，及時(shí)采取緊急措施，并報(bào)告行車調(diào)度員。

4)列車接近進(jìn)站時(shí)，密切觀察站臺(tái)乘客狀況，遇乘客較多或有越出站臺(tái)黃色安全線，應(yīng)及早鳴笛示警，遇危及列車運(yùn)行或人身安全時(shí)，立即采取緊急措施。2025/9/10425)列車故障或其他原因需臨時(shí)停車，駕駛員可通過列車緊急廣播或人工廣播安撫乘客。在車站如已知前方受阻延誤等候開車時(shí)間較長，駕駛員開啟客室門，并配合站務(wù)人員作好宣傳解釋，減少不必要的乘客投訴。

6)列車本身原因或信號(hào)故障，造成列車未對(duì)標(biāo)停車，駕駛員立即手動(dòng)對(duì)標(biāo)停車。

7)列車“ATO”駕駛模式下發(fā)生緊急制動(dòng)，需要“SM”或“RM”駕駛模式運(yùn)行時(shí)，駕駛員嚴(yán)格遵循進(jìn)路防護(hù)信號(hào)顯示、“ATP”允許速度及列車運(yùn)行速度。

8)雨天線路濕滑時(shí)，在地面線路，駕駛員轉(zhuǎn)為“SM”駕駛模式，嚴(yán)格控制運(yùn)行速度，謹(jǐn)防列車打滑空轉(zhuǎn)而造成緊急制動(dòng)或越出停車標(biāo)。

9)采用URM駕駛模式起動(dòng)列車時(shí)，主控手柄置于牽引區(qū)不低于40％處，運(yùn)行中注意人工報(bào)站點(diǎn)播，嚴(yán)格控制速度，防止越出停車標(biāo)。

10)值乘駕駛員遇身體不適，應(yīng)及時(shí)轉(zhuǎn)告派班員或車長，請(qǐng)求協(xié)助，避免影響正線服務(wù)。2025/9/10433．站臺(tái)作業(yè)(開關(guān)車門)1)ATO模式下，列車進(jìn)站自動(dòng)對(duì)標(biāo)停車后，列車顯示屏出現(xiàn)相應(yīng)側(cè)車門釋放信息，車門自動(dòng)打開，無特殊情況下(列車無故障或無接聽行車調(diào)度員電話)乘務(wù)員須在7s以內(nèi)于駕駛室側(cè)門旁立崗，監(jiān)視站臺(tái)乘客上下車情況。

2)SM、RM、URM模式及折返對(duì)標(biāo)停車后，列車顯示屏無相應(yīng)側(cè)車門釋放信息，需人工打開時(shí)，必須嚴(yán)格執(zhí)行“確認(rèn)、呼喚、跨半步、開門”四步作業(yè)程序，即先確認(rèn)?？空九_(tái)和需要打開的車門，執(zhí)行車門呼喚制度，再跨出站臺(tái)一腳(另一腳在駕駛室)，按壓一次“強(qiáng)行開門”按鈕，最后打開相應(yīng)側(cè)站臺(tái)車門，謹(jǐn)防錯(cuò)開門。

3)關(guān)門前觀察DTI倒計(jì)時(shí)顯示，對(duì)照運(yùn)營時(shí)刻表發(fā)車時(shí)刻，提前約10s側(cè)轉(zhuǎn)身體，按壓“關(guān)”按鈕，回轉(zhuǎn)身體，立正面向列車尾部嘹望，待車門全部關(guān)好，所有車門黃色指示燈和運(yùn)行狀態(tài)黃色燈滅，確認(rèn)安全后(原則上不得使用重開門按鈕來防止夾人)，進(jìn)入駕駛室，在起動(dòng)客車之前通過側(cè)望監(jiān)視鏡確認(rèn)車門無夾人夾物后，按照規(guī)定程序起動(dòng)列車。2025/9/10444)大客流情況下，駕駛員注意氣壓表顯示狀態(tài)，超過0．28MPa以上時(shí)，關(guān)門作業(yè)加強(qiáng)“重開門”按鈕的運(yùn)用(防止夾人夾物)，同時(shí)報(bào)告行車調(diào)度員。

5)車門發(fā)生故障后，原則上運(yùn)行方向前三節(jié)車組由駕駛員負(fù)責(zé)處理，后三節(jié)車組由站臺(tái)崗負(fù)責(zé)處理。①當(dāng)后三節(jié)車組車門發(fā)生故障，經(jīng)駕駛員重開門簡單嘗試，未能恢復(fù)而需切除該故障車門時(shí)，駕駛員面向列車尾部高舉手臂輕拍車體，示意站臺(tái)崗進(jìn)行車門切除程序；②駕駛員