數(shù)字孿生技術(shù)基于仿真序列與吸盤指令的機(jī)械手控制數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁2本節(jié)目錄01吸盤指令及其設(shè)置方法02仿真序列與吸盤指令控制機(jī)械手抓取物料數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁3知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握吸盤指令及其設(shè)置方法掌握仿真序列與吸盤指令控制機(jī)械手抓取物料的方法41.吸盤指令及其設(shè)置方法知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)最常見的結(jié)構(gòu)形式包括吸盤形式和手指形式等。NXMCD機(jī)械工具欄內(nèi)，定制行為組中的“握爪”命令就提供了“吸盤”和“手指握爪”兩種選項(xiàng)，以模擬機(jī)械手抓取物料的功能。手指機(jī)械手吸盤機(jī)械手51.吸盤指令及其設(shè)置方法知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)“吸盤”的設(shè)置方法：主頁(yè)功能區(qū)→機(jī)械工具欄→定制行為→“握爪”命令。對(duì)話框設(shè)置：選擇“吸盤”選擇吸盤剛體定義吸盤的檢測(cè)區(qū)域檢測(cè)區(qū)域用于檢測(cè)抓取對(duì)象，抓取對(duì)象的剛體需要有碰撞體存在。吸盤剛體本身無(wú)需設(shè)置成碰撞傳感器。吸盤吸取/釋放物料的時(shí)間設(shè)置對(duì)應(yīng)的仿真序列時(shí)，仿真序列的持續(xù)時(shí)間應(yīng)大于此時(shí)間。6知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)設(shè)置基本機(jī)電對(duì)象設(shè)置運(yùn)動(dòng)副與約束設(shè)置傳感器與執(zhí)行器創(chuàng)建仿真序列控制1234創(chuàng)建仿真序列控制的一般流程設(shè)置基本機(jī)電對(duì)象設(shè)置運(yùn)動(dòng)副與約束設(shè)置傳感器與執(zhí)行器設(shè)置握爪（吸盤）創(chuàng)建仿真序列控制創(chuàng)建仿真序列與握爪對(duì)機(jī)械手控制的一般流程123451.吸盤指令及其設(shè)置方法72.仿真序列與吸盤指令控制機(jī)械手抓取物料知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)仿真序列控制吸盤抓取與釋放物料仿真序列控制吸盤抓取物料仿真序列控制吸盤釋放物料控制對(duì)象為握爪（吸盤）持續(xù)時(shí)間不得小于握爪（吸盤）動(dòng)作時(shí)間設(shè)置運(yùn)行時(shí)參數(shù)注意：抓取和釋放物料時(shí)，運(yùn)行時(shí)參數(shù)的不同58知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)仿真序列控制吸盤抓取與釋放物料案例滑動(dòng)副及其執(zhí)行器1234控制握爪（吸盤）抓取物料控制握爪（吸盤）釋放物料9知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)思考：仿真序列與握爪（吸盤）如何控制機(jī)械手周期性抓取任意物料？請(qǐng)結(jié)合本節(jié)內(nèi)容與4.2.1節(jié)內(nèi)容進(jìn)行分析。周期性抓取——基于事件觸發(fā)機(jī)械手下行動(dòng)作。抓取任意物料——握爪檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的物料，均可抓取。10知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)思考：仿真序列與握爪（吸盤）控制機(jī)械手抓取物料，若仿真時(shí)機(jī)械手無(wú)法抓取物料，可能是什么原因？物料剛體未設(shè)置碰撞體，使得不能被檢測(cè)區(qū)域檢測(cè)到。檢測(cè)區(qū)域設(shè)置不合理，無(wú)法檢測(cè)到物料。仿真序列持續(xù)時(shí)間小于握爪動(dòng)作時(shí)間。11知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)仿真序列與握爪（吸盤）命令可控制機(jī)械手抓取和釋放物料。創(chuàng)建仿真序列與握爪對(duì)機(jī)械手控制的流程：“設(shè)置基本機(jī)電對(duì)象→設(shè)置運(yùn)動(dòng)副與約束→設(shè)置傳感器與執(zhí)行器→設(shè)置握爪（吸盤）→創(chuàng)建仿真序列控制”。設(shè)置仿真序列時(shí)，控制對(duì)象選擇已設(shè)置好的握爪（吸盤），運(yùn)